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31. 发明申请

WO98031583A1 OMNIDIRECTIONAL MOBILE BASE 审中-公开
标题翻译： OMNIDIRECTIONAL移动基地
公开(公告)号：WO98031583A1
公开(公告)日：1998-07-23
申请号：PCT/BE1998/000004
申请日：1998-01-15
IPC分类号： B60B19/14 , B62D61/00
CPC分类号： B62D61/00 , B60B19/14
摘要： The invention concerns a mobile base (20), characterised in that it comprises a frame (5) including one or several spherical wheel(s) (1), each arrange in a housing (15) of the frame (5), said spherical wheel (1) being maintained by one or several prop(s ) (4, 10) and being driven in rotation on itself by driving means (8) via one or several omnidirectional wheel(s) (2).
摘要翻译：本发明涉及一种移动基座（20），其特征在于，它包括一个包括一个或多个球形轮（1）的框架（5），每个都布置在框架（5）的壳体（15）中，所述球形轮（1）由一个或多个支柱（4,10）保持，并通过驱动装置（8）经由一个或多个全向轮（2）自身旋转驱动。

32. 发明申请

WO2018003886A1 全方向移動装置及びその姿勢制御方法审中-公开
标题翻译：全向运动装置及其姿态控制方法
公开(公告)号：WO2018003886A1
公开(公告)日：2018-01-04
申请号：PCT/JP2017/023822
申请日：2017-06-28
申请人：学校法人東京理科大学
发明人：星野　祐
IPC分类号： B60B19/00 , B60B19/14 , B60B33/08 , B62K1/00
CPC分类号： B60B19/00 , B60B19/14 , B60B33/08 , B62K1/00
摘要：全方向移動装置は、球状の回転体（１２）と、ホイールとしてのオムニホイール（４０１）～（４０４）とを備えている。ホイールは、回転体１２を転動させて直進方向に移動させる回転軸１２０の軸周り１２１において回転体１２の表面に接して複数配設され、円周方向に回転して回転体１２に動力を伝達し、かつ、円周方向とは交差する方向に回転体１２を転動可能とする。
摘要翻译：全方位移动装置具有作为车轮的球形旋转体（12）和全方位车轮（401）至（404）。多个轮被布置成与旋转体12的围绕旋转轴120的轴线121的表面接触，用于使旋转体12沿着直线方向滚动并沿圆周方向旋转以将动力传递到旋转体12 并且使旋转体12向与周向交叉的方向旋转。

33. 发明申请

WO2016110719A1 MOBILE PLATFORM 审中-公开
标题翻译：移动平台
公开(公告)号：WO2016110719A1
公开(公告)日：2016-07-14
申请号：PCT/GB2016/050054
申请日：2016-01-11
申请人： MCLAREN APPLIED TECHNOLOGIES LIMITED
发明人： SAWADE, Caleb Allan , BOWYER, Robert , GLOVER, Anthony Richard
IPC分类号： A63G31/00 , B23Q1/54 , B63B35/00 , G09B9/00 , B25J9/00
CPC分类号： A63G31/16 , A63G31/00 , B25J9/003 , B60B19/12 , B60B19/14 , B60L7/10 , B60L11/18 , B62D57/028 , B62D61/06 , B63B1/10 , B63B35/00 , B63B39/00 , F16M11/2078 , F16M11/2085 , F16M11/2092 , F16M11/242 , F16M11/42 , G05B17/02 , G05D1/0276 , G09B9/00 , G09B9/04 , G09B9/12 , G09B23/28
摘要： A motion system operable on a substantially flat stage for imposing motion on a motion platform, the motion device comprising a plurality of feet coupled to the motion platform and capable of moving freely in two dimensions across the stage so as to impose substantially arbitrary three-dimensional motion on the motion platform relative to the stage.
摘要翻译：一种可在基本上平坦的台上操作以在运动平台上施加运动的运动系统，该运动装置包括耦合到运动平台的多个脚，并且能够在两个维度上自由运动，以便施加基本上任意的三维运动平台上相对于舞台的运动。

34. 发明申请

WO2016025617A1 SELF-PROPELLED DEVICE WITH MAGNETIC COUPLING 审中-公开
标题翻译：具有磁耦合功能的自动装置
公开(公告)号：WO2016025617A1
公开(公告)日：2016-02-18
申请号：PCT/US2015/044885
申请日：2015-08-12
申请人： SPHERO, INC.
发明人： BERNSTEIN, Ian H. , WILSON, Adam , MACGREGOR, Ross , KONG, Chun
IPC分类号： B62D57/00 , B62D61/00 , G05D1/00
CPC分类号： B62D57/00 , A63H30/04 , A63H33/005 , B60B19/003 , B60B19/006 , B60B19/14 , B60B30/02 , B60B30/10 , B60K7/0007 , B60L2200/22 , B60L2220/44 , B60Y2200/12 , G05B19/00
摘要： A self-propelled device includes a spherical housing and an internal drive system including one or more motors. The internal drive system acts to provide power to an interior surface of the spherical housing, thereby causing the self-propelled device to move. A biasing assembly can be included to enable the internal drive system to continuously engage an inner surface of the spherical housing. An external accessory magnetically interacts with interior magnetic components through the spherical housing such that as the self-propelled device rotates and maneuvers, the accessory component maintains a positional relationship to a top portion of the self-propelled device.
摘要翻译：自推进装置包括球形壳体和包括一个或多个马达的内部驱动系统。内部驱动系统用于向球形壳体的内表面提供动力，从而使自推进装置移动。可以包括偏压组件以使得内部驱动系统能够连续地接合球形壳体的内表面。外部附件通过球形壳体与内部磁性部件磁性地相互作用，使得当自推进装置旋转和操纵时，附件部件保持与自推进装置顶部的位置关系。

35. 发明申请

WO2015164203A1 CASTER WHEEL ASSEMBLY 审中-公开
标题翻译：车轮总成
公开(公告)号：WO2015164203A1
公开(公告)日：2015-10-29
申请号：PCT/US2015/026399
申请日：2015-04-17
申请人： INGENIOUS DESIGNS LLC
发明人： MANGANO, Joy , STARKEY, Michael, Morgan , PHILPOTT, Thomas, James
IPC分类号： B60B33/00 , B60B33/08
CPC分类号： B60B33/0039 , A45C5/14 , A45C5/141 , A45C2005/142 , B60B19/12 , B60B19/14 , B60B33/00 , B60B33/0005 , B60B33/0015 , B60B33/0028 , B60B33/0042 , B60B33/0049 , B60B33/0057 , B60B33/006 , B60B33/0068 , B60B33/0076 , B60B2200/45 , B60B2360/32 , B60B2360/324 , B60B2900/121 , B60B2900/1212 , B60B2900/212 , B60B2900/321
摘要： A caster wheel assembly includes a wheel mounted for rotation about a horizontal axis within a wheel carriage such that the wheel rotates about the horizontal axis with respect to the wheel carriage. The wheel carriage is positioned within a retention ring such that the wheel carriage can rotate about the vertical axis with respect to the retention ring. The wheel carriage also has an opening on the bottom surface such that the wheel can make contact with the ground. The horizontal axis about which the wheel rotates is offset from the vertical axis about which the wheel carriage rotates. An outer carriage may be included such that the outer carriage is positioned within the retention ring and the wheel carriage is positioned within the outer carriage. The outer carriage would be able to rotate about the vertical axis with respect to both the retention ring and the wheel carriage.
摘要翻译：脚轮组件包括轮，其安装成围绕车轮滑架内的水平轴线旋转，使得轮相对于车轮滑架绕水平轴线旋转。车轮托架定位在保持环内，使得车轮托架可相对于保持环围绕垂直轴线旋转。车轮托架还在底面上具有开口，使得车轮可以与地面接触。车轮旋转的水平轴线偏离车轮支架旋转的垂直轴线。可以包括外部托架，使得外部托架定位在保持环内，并且车轮托架定位在外部托架内。外部托架能够相对于保持环和车轮托架围绕垂直轴线旋转。

36. 发明申请

WO2014188111A3 ELECTROMECHANICAL ASSEMBLY FOR A ROLLING DEVICE, AND ROLLING DEVICE EQUIPPED WITH SUCH AN ELECTROMECHANICAL ASSEMBLY 审中-公开
标题翻译：用于滚动装置的机电组件和装备有这种电动组件的滚动装置
公开(公告)号：WO2014188111A3
公开(公告)日：2015-10-15
申请号：PCT/FR2014051154
申请日：2014-05-19
申请人： FRANCE REDUCTEURS
发明人： TESTASECCA ANTOINE
IPC分类号： B60K7/00 , B60B19/14 , B60K17/30
CPC分类号： B60B19/14 , B60K7/0007 , B60K17/046 , B60K17/30 , B60K2007/0038 , B60K2007/0092 , B60Y2200/40 , B60Y2200/60
摘要： The invention relates to an electromechanical assembly for a rolling device, said assembly comprising a wheel (2) referred to as the ground wheel, a motor unit (3) for driving the rotation of the wheel, this unit being housed inside the wheel, and a shaft (4) about which the wheel (2) can be rotationally driven by said motor unit (3). Said assembly further comprises a base (5) connecting said assembly to the device, said base (5), which is provided with a through-opening (6) for the passage of the wheel, being surmounted, on what is referred to as the top face of the base (5), by a cover (7) that covers the opening (6), said cover (7) supporting the shaft (4) about which the wheel (2), which projects partially on the face referred to as the underside of the base in order to press against the ground, is able to be rotationally driven, said cover (7) being, relative to the base (5), mounted, via drive means (8), with the ability to rotate about an axis referred to as vertical axis passing through the opening (6) and extending substantially orthogonally to the wheel shaft (4).
摘要翻译：本发明涉及一种用于滚动装置的机电组件，所述组件包括称为研磨轮的轮（2），用于驱动车轮旋转的马达单元（3），该单元容纳在车轮内，以及轮（2）可围绕所述轴（4）旋转地由所述马达单元（3）驱动。所述组件还包括将所述组件连接到所述装置的基座（5），所述基座（5）设置有用于所述车轮通过的通孔（6），被覆盖在所谓的通过覆盖开口（6）的盖（7），基座（5）的顶面，支撑轴（4）的所述盖（7）围绕所述轴（2）部分地投影在所述面作为基座的下侧以抵抗地面，能够被旋转地驱动，所述盖（7）相对于基座（5）经由驱动装置（8）安装，具有旋转的能力围绕称为垂直轴线的轴线穿过开口（6）并且基本上垂直于轮轴（4）延伸。

37. 发明申请

WO2015087922A1 球体駆動モジュールを使用した自走台車审中-公开
标题翻译：使用球形驱动模块的自动运输
公开(公告)号：WO2015087922A1
公开(公告)日：2015-06-18
申请号：PCT/JP2014/082711
申请日：2014-12-10
申请人：リーフ株式会社
发明人：森　政男 , 塚里　良美 , 谷本　吉太郎
IPC分类号： B62B3/00 , B60B33/08 , B62B5/00
CPC分类号： B60B33/08 , B60B19/14 , B60B2200/242 , B60B2200/26 , B62D1/02 , B62D15/00
摘要：球体駆動モジュール１０を台車フレーム１１の底にサスペンション機構１２を介して装着した自走台車１０ａであって、球体駆動モジュール１０は、球体１４と、球体１４にＸＹ軸方向から接する第１、第２の駆動車輪１５、１６と、第１、第２の駆動車輪１５、１６と反対側にあって第１、第２の駆動車輪１５、１６からの反力を受ける第１、第２の自在球軸受機構１７、１８と、球体１４の上位置にあって、球体１４に掛かる荷重を受ける第３の自在球軸受機構１９と、これらを支持する基台２０とを備える。
摘要翻译：一个自推进托架（10a），其中球面驱动模块（10）经由悬架机构（12）安装在托架框架（11）的底部上，其中球面驱动模块（10）设有：球体（14）; 从X轴方向和Y轴方向与球体（14）接触的第一和第二驱动轮（15,16）第一和第二自由球轴承机构（17,18），其位于与第一和第二驱动轮（15,16）相对的侧面上，第一和第二自由球轴承机构（17,18）接收来自第一和第二驱动轮的反作用力第二驱动轮（15,16）; 第三自由球轴承机构（19），其定位在所述球体（14）的顶部上，所述第三自由球轴承机构（19）承受施加在所述球体（14）上的载荷; 以及用于支撑这些部件的基座（20）。

38. 发明申请

WO2013050518A1 ROUE OMNIDIRECTIONNELLE MOTORISABLE ET VEHICULE QUI EN EST EQUIPE 审中-公开
标题翻译：可由电机驱动的OMNIDIRECTIONAL轮，以及提供的车辆
公开(公告)号：WO2013050518A1
公开(公告)日：2013-04-11
申请号：PCT/EP2012/069701
申请日：2012-10-05
申请人： COMMISSARIAT A L'ENERGIE ATOMIQUE ET AUX ENERGIES ALTERNATIVES
发明人： RIWAN, Alain , VERNEY, Alexandre
IPC分类号： B60B19/00 , B60B33/08 , B60B33/00
CPC分类号： B60B19/003 , B60B19/14 , B60B33/0042 , B60B33/08
摘要： Roue sphérique motorisable comprenant un premier corps (1.1) et un deuxième corps (1.2) qui sont sensiblement hémisphériques et montés coaxialement l'un à l'autre pour pivoter sur un axe support (2), les corps étant séparés par un espace intercalaire (3) dans lequel s'étend un arbre (6) ayant une extrémité solidaire de l'axe support et une extrémité opposée reliée à un moteur d'entraînement, caractérisée en ce que s'étend dans l'espace intercalaire au moins un élément (7, 17) de continuité d'au moins une portion de surface externe des corps. Véhicule comportant un châssis porté par de telles roues.
摘要翻译：本发明涉及一种可由马达驱动的球面轮，该马达包括第一主体（1.1）和第二主体（1.2），第一主体（1.1）和第二主体（1.2）基本上是半球形的，并且彼此同轴地安装成围绕支撑轴（2）枢转，，所述主体由轴（6）延伸的间隙（3）分开，所述轴具有刚性地连接到所述支撑轴的端部，以及连接到驱动马达的相对端，其特征在于，延伸至主体外表面的至少一部分的至少一个元件（7,17）延伸到空隙中。本发明还涉及包括由这种车轮支撑的底盘的车辆。

39. 发明申请

WO2011025463A1 ROBOTIC SYSTEM INTENDED FOR MOVING IN ANY ENVIRONMENT 审中-公开
标题翻译：用于在任何环境中移动的机器人系统
公开(公告)号：WO2011025463A1
公开(公告)日：2011-03-03
申请号：PCT/SK2010/050017
申请日：2010-08-25
申请人： FURKA, Daniel , FURKA, Samuel
发明人： FURKA, Daniel , FURKA, Samuel
IPC分类号： B25J5/00
CPC分类号： B25J5/00 , B60B19/14 , B62D37/04 , B62D57/02
摘要： Robotic system according to this invention consists in that it comprises a closed spherical casing (1), in which a possibly independently controllable mechanic-electronic system (2) is accommodated, consisting of mutually interconnected driving unit (2.1) for ensuring moving, with control sensor-electronic unit (2.2) for controlling the moving, balancing unit (2.3), power unit (2.4) for supplying energy, and communication unit (2.5) for performing communication with surrounding environment on the surface of the underlay area (3). The outer surface of spherical casing (1), when moving, contacts the surface of underlay area (3) in one contact point. The mechanic-electronic system (2) is equipped by an auxiliary small wheel (4) to facilitate its moving outside the spherical casing (1).
摘要翻译：根据本发明的机器人系统在于其包括封闭的球形壳体（1），其中容纳可能独立可控的机械电子系统（2），由相互互连的驱动单元（2.1）组成，用于确保移动，具有控制传感器电子单元（2.2），用于控制移动平衡单元（2.3），用于供应能量的功率单元（2.4）和用于与底层区域（3）表面上的周围环境进行通信的通信单元（2.5）。球形壳体（1）的外表面在移动时，在一个接触点接触底层区域（3）的表面。机电系统（2）由辅助小轮（4）装备，以便于其移动到球形壳体（1）外部。

40. 发明申请

WO2010052890A1 摩擦式駆動装置及びそれを用いた全方向移動体审中-公开
标题翻译：使用相同类型的摩擦式驱动装置和OMNIDIRECTIONAL可移动体
公开(公告)号：WO2010052890A1
公开(公告)日：2010-05-14
申请号：PCT/JP2009/005832
申请日：2009-11-02
申请人：本田技研工業株式会社 , 竹中透 , 平野允 , 和泉秀治 , ▼桑▲原和也 , 小山泰司 , 小橋慎一郎 , 五味洋 , 佐々木政雄
发明人：竹中透 , 平野允 , 和泉秀治 , ▼桑▲原和也 , 小山泰司 , 小橋慎一郎 , 五味洋 , 佐々木政雄
IPC分类号： B60B19/00 , B60B19/14 , B62D15/00 , B62K1/00 , B62K17/00 , B62M13/00 , F16H13/04
CPC分类号： B60B19/125 , B60B19/003 , B60B19/14 , B60B2200/47 , B60B2360/102 , B60B2360/104 , B60B2360/32 , B60B2360/324 , B60B2360/50 , B60Y2200/40 , B62K1/00 , B62K11/007 , B62M6/40
摘要：【課題】ねじれの関係をもって配置された第１のフリーローラ（２５）と第２のフリーローラ（３Ｒ、３Ｌ）の外周面同士が接触し、第２のフリーローラより第１のフリーローラへ摩擦によって動力を伝達する摩擦式駆動装置において、第１のフリーローラと第２のフリーローラとの間の滑りを極力低減し、動力損失の低減を図り、第１のフリーローラが制御目標通りに正確に動くようにすること。【解決手段】第１のフリーローラ（２５）の外周面を構成する外周部分と第２のフリーローラ（３Ｒ、３Ｌ）の外周面を構成する外周部分との剛性を互いに異なったものにする。
摘要翻译：公开了一种摩擦式驱动装置，其中以偏斜关系布置的第一自由辊（25）和第二自由辊（3R，3L）的各个外周面接触，并且动力被传递到第一通过摩擦使来自第二自由辊的自由辊，其中第一自由辊和第二自由辊之间的滑动显着减小，动力损失减小，并且第一自由辊根据控制目标精确地移动，通过提供外部形成第一自由辊（25）的外周面的周向部分和形成具有不同刚度的第二自由辊（3R，3L）的外周面的外周部分。

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