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1. 发明申请

WO2018133191A1 底盘车审中-公开
公开(公告)号：WO2018133191A1
公开(公告)日：2018-07-26
申请号：PCT/CN2017/077392
申请日：2017-03-20
申请人：深圳市大疆创新科技有限公司
发明人：庄彬
IPC分类号： B62D57/02
CPC分类号： B62D57/02 , B62D57/028
摘要：一种底盘车(10)，包括：底盘主体(1)、以及用以支撑底盘主体(1)的轮腿(2)；轮腿(2)包括框架(21)、以及设于框架(21)上的行进机构、升降机构(4)和滚轮组件；其中，滚轮组件包括滚轮(323)，行进机构与滚轮(323)组件连接而使滚轮(323)滚动，底盘主体(1)上设有辅轮(11)，框架(21)能够被升降机构调节而相对于底盘主体(1)做上下移动，以使辅轮(11)与滚轮(323)之间具有可调的高度差。该底盘车(10)通过每个轮腿(2)作为独立的升降模块，在机构运动上互不干扰，在运动控制上相互配合，轮腿(2)通过变形以适应不同状况的地形。

2. 发明申请

WO2017065649A1 ШАССИ ДЛЯ ПЕРЕДВИЖЕНИЯ ПО РАЗЛИЧНЫМ ОПОРНЫМ ПОВЕРХНОСТЯМ С КОЛЕСНО-ШАГОВЫМИ ДВИЖИТЕЛЯМИ 审中-公开
标题翻译：移动式底盘可在各种支撑表面上移动
公开(公告)号：WO2017065649A1
公开(公告)日：2017-04-20
申请号：PCT/RU2016/050050
申请日：2016-10-10
申请人： ГЕРТНЕР, Дмитрий Александрович
发明人： ГЕРТНЕР, Дмитрий Александрович
IPC分类号： B62D57/02 , B62D57/032 , A61G5/06
CPC分类号： A61G5/06 , B62D57/02 , B62D57/032
摘要： Изобретение относится к безрельсовым транспортным средствам, в частности к точечным шагающим движителям. Шасси для передвижения по различным опорным поверхностям содержит колесно- шаговые движители, каждый из которых состоит из трех опор, закрепленных на общем валу симметрично относительно оси вращения вала и наклонно друг к другу, образуя боковые ребра воображаемой пирамиды. Вал расположен под углом к опорной поверхности таким образом, чтобы опорной поверхности касались не более двух опор от каждого колесно-шарового движителя одновременно. Вал закреплен с возможностью поперечных движений и кинематически связан с компенсатором колебаний, закрепленном на шасси. Достигается повышение надежности и скорости передвижения, повышение проходимости за счет повышения клиренса.
摘要翻译：本发明涉及无轨车辆，尤其涉及点式螺旋桨。底盘的各种支撑表面的移动包括kolesno-推进器，其中的每一个由三个磁极安装在对称地相对于旋转轴的轴线和对于彼此倾斜一共用轴，构成横向肋想象金字塔步进。轴与支撑面成一定角度，使得每个轮子和螺旋桨的螺旋桨同时接触不超过两个支撑。轴固定时可以横向运动，并与固定在底盘上的振动补偿器运动连接。提高可靠性和移动速度，通过增加间隙来增加通畅性。

3. 发明申请

WO2016171044A1 壁面走行装置审中-公开
标题翻译：墙面旅行装置
公开(公告)号：WO2016171044A1
公开(公告)日：2016-10-27
申请号：PCT/JP2016/061837
申请日：2016-04-12
申请人：シャープ株式会社
发明人：嵩　裕一郎 , 久保田　英正 , 新木　豊 , 永田　剛史 , 松岡　晶子
IPC分类号： B62D57/02 , B25J5/00
CPC分类号： B25J5/00 , B62D57/02
摘要：壁面の曲率が急激に変化する場合においても、曲率検知センサを備えることなく、壁面からの滑落を抑制し得る壁面走行装置を提供する。壁面走行装置（１Ａ）は、壁面（３）との間に吸着空間を形成する少なくとも２つの吸着部（１１ａ・１１ｂ）と、各吸着部（１１ａ・１１ｂ）の吸着空間の圧力を計測する圧力センサと、壁面（３）に接触可能に、各吸着部（１１ａ・１１ｂ）に近接してそれぞれ設けられた走行リング（１３ａ・１３ｂ）と、一方の吸着部（１１ｂ）の計測した圧力が設定圧力よりも高くなった場合に、吸着部（１１ｂ）に近接する走行リング（１３ｂ）を走行駆動させるように制御する制御部（１７ａ）とを備えている。
摘要翻译：提供一种能够抑制从壁面向下滑动而不设置曲率检测传感器的墙面行驶装置，即使在壁面的曲率突然变化的情况下也是如此。该壁面移动装置（1A）设置有：至少两个在单元之间形成吸附空间的吸附单元（11a，11b）和壁（3）; 用于测量吸附单元（11a，11b）的吸附空间的压力的压力传感器; 分别设置在吸附单元（11a，11b）附近以能够与壁表面（3）接触的行进环（13a，13b）; 以及控制单元（17a），如果一个吸附单元（11b）的测量压力变得高于设定压力，则控制接近吸附单元（11b）的行进环（13b）以驱动行驶。

4. 发明申请

WO2016053430A2 RESILIENT, UNTETHERED SOFT ROBOT 审中-公开
标题翻译：有弹性，无连接的软机器人
公开(公告)号：WO2016053430A2
公开(公告)日：2016-04-07
申请号：PCT/US2015/038492
申请日：2015-06-30
申请人： PRESIDENT AND FELLOWS OF HARVARD COLLEGE
发明人： TOLLEY, Michael, T. , SHEPHERD, Robert, F. , MOSADEGH, Bobak , WOOD, Robert, J. , WHITESIDES, George, M.
IPC分类号： B62D57/02 , B25J19/02
CPC分类号： B62D57/02 , B25J9/142 , B25J18/06 , Y10S901/01 , Y10S901/09 , Y10S901/22 , Y10S901/27
摘要： A pneumatically powered, fully untethered mobile soft robot is described. Composites consisting of silicone elastomer, polyaramid fabric, and hollow glass microspheres were used to fabricate a sufficiently large soft robot to carry the miniature air compressors, battery, valves, and controller needed for autonomous operation. Fabrication techniques were developed to mold a 0.65 meter long soft body with modified Pneumatic network actuators capable of operating at the elevated pressures (up to 138 kPa) required to actuate the legs of the robot and hold payloads of up to 8 kg. The soft robot is safe to handle, and its silicone body is innately resilient to a variety of adverse environmental conditions including snow, puddles of water, direct (albeit limited) exposure to flames, and the crushing force of being run over by an automobile.
摘要翻译：描述了一个气动，完全不受限的移动式软机器人。使用由有机硅弹性体，聚芳酰胺织物和空心玻璃微球组成的复合材料来制造足够大的软机器人，以携带自主操作所需的微型空气压缩机，电池，阀门和控制器。制造技术被开发用于模塑0.65米长的软体，其具有能够在升高的压力（高达138kPa）下操作的改进的气动网络致动器，以致动机器人的腿并且将有效载荷保持到8kg。这款软质机器人操作安全，其硅胶本体对各种恶劣环境条件（包括积雪，水坑，直接（尽管有限）的火焰暴露以及汽车撞击的破碎力）具有天生的弹性。

5. 发明申请

WO2015003221A1 ADHESION SYSTEM FOR A CLIMBING VEHICLE 审中-公开
标题翻译：用于悬挂车辆的粘合系统
公开(公告)号：WO2015003221A1
公开(公告)日：2015-01-15
申请号：PCT/AU2014/000719
申请日：2014-07-14
申请人： UNIVERSITY OF TECHNOLOGY, SYDNEY
发明人： WARD, Peter Kenneth , LIU, Dikai
IPC分类号： B62D57/024 , B62D55/265
CPC分类号： B62D57/024 , B25J5/00 , B62D57/02
摘要： A system for selective anchoring a climbing vehicle or robot to a surface of a structure. The system includes a foot (1) having at least one surface contacting toe assembly (2). The toe assembly includes a magnetic adhesion system transitionable between an engageable state, wherein said adhesion system is configured to actively hold said toe to the surface on a plane of engagement thereby anchoring said foot to the structure, and a disengageable state to allow detachment of said foot from said surface. The adhesion system includes a magnetic field generator for projecting a magnetic field outwardly from the plane of engagement toward said engaged surface when the adhesion system is in the engageable state, to thereby generate a magnetic attractive force between the module and a magnetic target material within or beneath the surface of the structure.
摘要翻译：一种用于将攀爬车辆或机器人选择性地锚定到结构的表面的系统。该系统包括具有至少一个表面接触脚趾组件（2）的脚部（1）。所述脚趾组件包括在可接合状态之间可转换的磁性粘附系统，其中所述粘附系统构造成在所述接合平面上主动地将所述脚趾保持在所述表面上，从而将所述脚固定到所述结构，以及可脱离状态，以允许所述脚从表面。粘合系统包括磁场发生器，用于当粘合系统处于可接合状态时将磁场从接合平面向外向外朝向所述接合表面投射，从而在模块和磁性目标材料之间产生磁力吸引力在结构表面下方。

6. 发明申请

WO2013147648A1 ТРАНСПОРТНОЕ СРЕДСТВО "ГРАВИХОД" 审中-公开
标题翻译： “伟大的沃尔克”车
公开(公告)号：WO2013147648A1
公开(公告)日：2013-10-03
申请号：PCT/RU2013/000241
申请日：2013-03-22
申请人： НЕЗБАЙЛО, Тиберий Георгиевич
发明人： НЕЗБАЙЛО, Тиберий Георгиевич
IPC分类号： B62D57/032
CPC分类号： B62D57/02
摘要： Изобретение относится к динамическим системам и может быть использовано как транспортное средство. Транспортное средство содержит грузовую кабину с укрепленными на ней опорами, взаимодействующими с поверхностью земли, которые установлены по разные стороны от центра тяжести опоры. Опоры выполнены в виде двух блоков, каждый из которых выполнен в виде пары сочлененных между собой ног U-образной формы, имеющих две вертикальные стойки, связанные горизонтальной, опирающейся на поверхность земли, перекладиной. Верхние свободные концы вертикальных стоек ног одного блока шарнирно соединены между собой коромыслами, которые, в свою очередь, шарнирно прикреплены к основанию транспортного средства по разные его боковые стороны. Вертикальные стойки ног выполнены с возможностью изменения своей длины. Вертикальные стойки ног, а также перекладины выполнены с возможностью изменения своей формы под действием силы тяжести грузовой кабины. Технический результат- обеспечение прямолинейного, плавного и устойчивого движения.
摘要翻译：本发明涉及动态系统并且可以用作车辆。车辆包括具有固定在其上并与地面相互作用的支撑件的负载室，所述支撑件相对于支撑件的重心安装在相对侧上。支撑体为两个单元的形式，每个单元为一对相互连接的U形腿的形式，其具有两个垂直柱，该竖直柱由支撑在地面上的水平横杆连接。一个单元的垂直支柱的上自由端通过摇杆铰接地相互连接，摇动器又在其相对侧面铰接地附接到车辆的底座。垂直腿柱的长度可以更改。可以在负载室的重力作用下改变垂直腿柱的形状和横杆的形状。技术结果是提供直线，平稳，稳定的运动。

7. 发明申请

WO2013123221A1 DRILL RIG MOVING SYSTEM 审中-公开
标题翻译：钻机移动系统
公开(公告)号：WO2013123221A1
公开(公告)日：2013-08-22
申请号：PCT/US2013/026181
申请日：2013-02-14
申请人： T&T ENGINEERING SERVICES, INC. , BRYANT, F, Allan , ORGERON, Keith, J. , TREVITHICK, Mark, W.
发明人： BRYANT, F, Allan , ORGERON, Keith, J. , TREVITHICK, Mark, W.
IPC分类号： E21B4/16 , E21B15/00 , E02F3/00
CPC分类号： B62D57/02 , E21B15/003 , E21F13/006
摘要： The present invention discloses a drill rig relocation system. Lift frames are provided at opposite ends of a base box of a drill rig substructure. A lift cylinder and bearing mat assembly are rotatably connected beneath the lift frame. The bearing mat assemblies may be rotated to the desired direction for moving the drill rig. The lift cylinders are then expanded, placing the bearing mat assemblies onto the ground and lifting the base boxes and drill rig off the ground. The drill rig is supported on linear sleeve bearings slideably mounted in the bearing mat assemblies. Translation cylinders on the bearing mats expanded to move the rig by translating the linear sleeve bearings along the shafts. After the lift cylinder expands to place the bearing mat on the ground, the translation cylinders are retracted, providing the linear bearing with the full length of the shaft for the next movement.
摘要翻译：本发明公开了一种钻机搬迁系统。提升框架设置在钻机底座的底盒的相对端。提升缸和轴承座组件可旋转地连接在升降架下方。轴承垫组件可以旋转到期望的方向以移动钻机。然后将升降缸膨胀，将轴承垫组件放置在地面上，并将底座和钻机卸下地面。钻机支撑在可滑动地安装在轴承座组件中的线性套筒轴承上。轴承垫上的翻转滚筒通过沿着轴平移直线轴承轴承而膨胀以移动钻机。在提升缸膨胀以将轴承垫放置在地面上之后，平移缸被缩回，为直线轴承提供轴的全长以用于下一次运动。

8. 发明申请

WO2010109534A1 移動装置、輪環状回転部の製造方法审中-公开
标题翻译：移动装置和生产环形旋转部分的方法
公开(公告)号：WO2010109534A1
公开(公告)日：2010-09-30
申请号：PCT/JP2009/001369
申请日：2009-03-26
申请人：佐野美徹
发明人：佐野美徹
IPC分类号： B62D57/02 , B25J5/00 , B61B13/10
CPC分类号： B62D55/18 , B62D57/02
摘要：　本発明の課題は、狭い通路でも確実に前進することができる移動装置を提供することである。その課題の解決手段として、移動装置（１００）は、本体部（１）と、該本体部（１）の進行方向（３７）を軸とした周方向の全範囲において輪環状に前記本体部（１）を覆うと共に、輪環面（５）が該輪環の内周側と外周側とが入れ替わるように回転する輪環状回転部（４）と、を備えていることを特徴とする。この移動装置（１００）は、輪環の内周側と外周側とが入れ替わるように前記輪環状回転部を回転させることによって進行方向の前後へ移動することができる。このとき、前記輪環状回転部が前記本体部の前記周方向の全範囲を覆っているので、進行方向の前方において突起した障害物があった場合でも、前記本体部が引っ掛かる虞がない。
摘要翻译：即使在狭窄的路径中能够可靠地前进的移动装置。移动装置（100）设置有主体（1）和环形旋转部分（4）。环形旋转部分（4）以围绕主体（1）前进的方向（37）延伸的轴线的圆周方向围绕其整个区域环状地覆盖主体（1），环形旋转部分旋转部分（4）具有旋转的环形表面（5），使得环形表面（5）的环形的内周和外周彼此交替。移动装置100可以通过旋转环形旋转部而沿着前进方向在前后方向上移动，使得环形的内周和外周彼此交替。由于环状旋转部在周向上覆盖其整个区域，因此即使在前进方向上存在突出的障碍物，也不会被障碍物卡住。

9. 发明申请

WO2006073548A3 ROBOTIC ALL TERRAIN SURVEYOR 审中-公开
公开(公告)号：WO2006073548A3
公开(公告)日：2006-09-08
申请号：PCT/US2005039861
申请日：2005-11-02
申请人： BOEING CO , TANIELIAN MINAS H
发明人： TANIELIAN MINAS H
IPC分类号： B62D57/00
CPC分类号： B62D57/02 , B62D57/00 , B62D57/022 , Y10T29/49826
摘要： A vehicle (10) including a body (18) and three legs (20a, 20b, 20c). Each leg includes a proximal end (24) coupled to the body, a distal end (26) opposite the proximal end, and an actuator. Each actuator imparts enough acceleration to the vehicle along an axis of the leg to cause the distal end of the leg to leave a surface upon which it rests. Thus, the robot can pivot around one leg when the actuator of another leg imparts an acceleration. One actuator may also cause two legs to leave the surface. Moreover, the actuators may be spring biased into a retracted position. Further, the body may be a Platonic solid and the axes of the lags may pass through the vehicle's center of gravity. Of course, the body could be a sphere while the vehicle could be a planetary robot or a toy. Methods of traversing a surface are also provided.
摘要翻译：一种包括主体（18）和三个腿（20a，20b，20c）的车辆（10）。每个腿包括联接到主体的近端（24），与近端相对的远端（26）和致动器。每个致动器沿着腿的轴线向车辆施加足够的加速度，以使腿的远端离开其所在的表面。因此，当另一条腿的致动器施加加速度时，机器人可以围绕一条腿枢转。一个致动器也可能导致两条腿离开表面。此外，致动器可以被弹簧偏压到缩回位置。此外，身体可以是柏拉图式的实体，并且滞后的轴线可以穿过车辆的重心。当然，身体可能是一个球体，而车辆可以是行星机器人或玩具。还提供了横越表面的方法。

10. 发明申请

WO2003068462A1 二脚歩行式移動装置及びその歩行制御装置审中-公开
标题翻译：两台卧铺式起落架及其运动控制器
公开(公告)号：WO2003068462A1
公开(公告)日：2003-08-21
申请号：PCT/JP2003/001324
申请日：2003-02-07
申请人：科学技術振興事業団 , 古田貴之 , 田原哲雄 , 奥村悠 , 北野宏明
发明人：古田貴之 , 田原哲雄 , 奥村悠 , 北野宏明
IPC分类号： B25J5/00
CPC分类号： B25J13/085 , B62D57/02 , B62D57/032
摘要： A walking controller (30) of a two-legged walking locomotion apparatus for driving/controlling joint-driving motors (15L, 15R to 20L, 20R) of the legs of a two-legged walking locomotion apparatus on the basis of gait data. The walking controller (30) comprises force sensing units (23L, 23R) for sensing the force exerted on the sole of each of the legs (14L, 14R) and a compensation unit (32) for correcting gait data from a gait generating unit (24) according to the forces measured by the force sensing units. Each force sensing unit (23L, 23R) is composed of at least three three-axis sensors disposed on the sole of each leg (14L, 14R). The compensation unit (32) corrects gait data according to the sense signals from the three-axis sensors that sense effective forces. Even in the road state that the road surface has complex unevenness, the walking stability of the robot is realized.
摘要翻译：一种用于基于步态数据驱动/控制双腿步行移动装置的腿的关节驱动电动机（15L，15R至20L，20R）的双脚步行运动装置的行走控制器（30）。步行控制器（30）包括用于感测施加在每个腿部（14L，14R）的鞋底上的力的力感测单元（23L，23R）和用于校正步态生成单元的步态数据的补偿单元（32） 24）根据由力感测单元测得的力。每个力感测单元（23L，23R）由设置在每个腿部（14L，14R）的鞋底上的至少三个三轴传感器构成。补偿单元（32）根据感测有效力的三轴传感器的感测信号来校正步态数据。即使在路面复杂的路面状况下也能实现机器人的行走稳定性。

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