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1. 发明公开

KR1020060034360A 비례 항법을 이용한 무인 항공기의 충돌 회피 방법 및시스템 失效
标题翻译：一种使用比例导航指导法避免不必要的航空器碰撞的方法和系统
公开(公告)号：KR1020060034360A
公开(公告)日：2006-04-24
申请号：KR1020040083009
申请日：2004-10-18
申请人： 한국과학기술원
发明人： 방효충 , 한수철
IPC分类号： G08G5/04 , G05D1/04 , G08G5/00 , B64C13/18 , G06G7/80
CPC分类号： G08G5/045 , B64C13/18 , G05D1/042 , G06G7/80 , G08G5/0069
摘要： 본 발명은 항공기의 장애물에 대한 최적 충돌 회피 방법 및 시스템과 관련된다. 본 발명에 따른 방법은 장애물과 항공기의 위치, 속도 및 기수 각을 측정하는 단계, 상기 측정된 값을 기초로 리아프노프 식을 결정하는 단계, 상기 리아프노프 식에 대하여 충돌 회피를 위한 되먹임 제어 입력을 추가하는 단계 및 상기 리아프노프 식이 안정되도록 하기 위한 항법 계수 N을 결정하는 단계를 포함한다. 본 발명에 따른 방법은 목표지를 향하여 운항하는 항공기로 하여금 장애물, 특히 이동하는 장애물에 대하여 최적화된 경로를 이용하여 충돌을 회피할 수 있도록 한다.
리아프노프 식, 항법 계수, 충돌 회피 방향 벡터, 비례 항법

2. 发明授权

KR101830901B1 지형지물의 변화에 따른 실시간 편집을 위한 공간영상도화 갱신시스템 有权
标题翻译：具有特征变化的实时编辑的空间图像更新系统
公开(公告)号：KR101830901B1
公开(公告)日：2018-04-04
申请号：KR1020170133626
申请日：2017-10-13
申请人： (주)태영정보시스템
发明人： 함은미
IPC分类号： G06T17/05 , G06T11/60 , G01S19/41 , H04N5/225 , G05D1/04 , G09B29/00
CPC分类号： G06T17/05 , G01S19/41 , G05D1/042 , G06T11/60 , G06T2207/10032 , G06T2207/20221 , G09B29/003 , H04N5/225
摘要： 본발명은지형지물의변화에따른실시간편집을위한공간영상도화갱신시스템에관한것으로, 보다상세하게는드론을이용하여특정지역을주기적으로촬영하여해당지역에대한영상도화용이미지를수시로업데이트할수 있어특정지역의지리정보를실시간으로업그레이드할수 있을뿐만아니라, 필요할때 수시로비행할수 있으며고비용을지출하지않고도저렴한비용으로해당지역에대한영상이미지를안정적으로획득할수 있는지형지물의변화에따른실시간편집을위한공간영상도화갱신시스템에관한것이다.
摘要翻译：本发明涉及一种用于根据特征项的变化更新用于实时编辑的空间图像的系统，并且更具体地，涉及一种使用飞行器周期性地拍摄特定区域的系统，除了实时升级该地区的地理信息之外，它还可以在必要时随时进行飞行，并且可以在不花费高成本的情况下以低成本获取该地区的图像图像。到图片更新系统。

3. 发明公开

KR1020180019909A 활공비행체의 진입각 및 진입고도 제어 방법 有权
标题翻译：控制滑动对象的方法路径的方法
公开(公告)号：KR1020180019909A
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：KR1020160104208
申请日：2016-08-17
申请人： 국방과학연구소
发明人： 임승한 , 조성봉 , 이은용
IPC分类号： B64D43/00 , B64D45/00 , G05D1/04 , G05D1/06
CPC分类号： B64D43/00 , B64D1/00 , B64D45/00 , G05D1/042 , G05D1/0676
摘要： 본발명은활공비행체가최적활공속도로비행하는경우의고도별최적하강률()과, 활공비행체가기준경로()를따라서비행할때 목표지점까지소요되는비행시간으로부터, 활공비행체가목표지점을통과할경우의진입고도()를예측하여, 활공비행체의진입각및 진입고도를제어하는활공비행체의진입각및 진입고도제어방법으로서, 본발명은활공비행체가적절한진입각과진입고도로목표지점을통해진입이가능하게한다.
摘要翻译：本发明基于以下发现：当滑翔飞机沿着参考路径（）行进时，从到达目标点所需的飞行时间，本发明涉及一种控制滑翔飞机的进入角度和进入高度可控性的方法，用于通过预测进入高度来控制滑翔飞机的进入角度和进入高度启用输入。

4. 发明授权

KR101773177B1 근접 거리 측정 비행운동체 및 그에 따른 수행 방법 有权
公开(公告)号：KR101773177B1
公开(公告)日：2017-08-30
申请号：KR1020160136372
申请日：2016-10-20
申请人： 엘아이지넥스원 주식회사
发明人： 김갑동 , 오수헌
IPC分类号： B64C39/02 , B64D43/00 , G05D1/04
CPC分类号： B64C39/024 , B64C2201/141 , B64D43/00 , G05D1/042
摘要： 본발명은근접거리측정방법에관한것으로서, 미리설정된거리범위로정의되는제n (여기서, n은정수) 단위구간에따라적어도하나의객체와의근접거리를검출하기위하여미리정해진시간간격으로지면을향하여송신한송신신호들에따라반사된반사신호들을수신하는송수신부및 상기송수신부로부터수신한반사신호들을이용하여, 상기객체들과의거리를산출하고, 상기산출된거리중 최소값을상기제n 단위구간에서의비행고도를결정하는출력값으로출력하는출력부를포함한다.

5. 发明公开

KR1020010035471A 고정핏치 반전로터식 소형헬리콥터의 고도 자동유지로보트 장치 无效
标题翻译：固定式反转转子式小型直升机自动维护机器人装置
公开(公告)号：KR1020010035471A
公开(公告)日：2001-05-07
申请号：KR1020010007973
申请日：2001-02-17
申请人： 최용택
发明人： 최용택
IPC分类号： B64C19/00
CPC分类号： B64D43/00 , B64C27/12 , G05D1/042
摘要： PURPOSE: An automatically altitude maintaining robot device for a fixed-pitch inversed rotor type small-sized helicopter is provided to automatically maintain altitude uniformly without any manipulation of a throttle control lever by a user. CONSTITUTION: An automatically altitude maintaining robot device includes an altitude sensing gyro sensor for outputting signals corresponding with the change of altitude, a throttle control lever for manual handling, a button(25) for selecting the automatic or manual maintaining of altitude, a servo motor(31) for the vertical control of the throttle control lever in case of the automatic maintaining of altitude, a solenoid(35) for contacting the servo motor to the throttle control lever, and a controller(32) for controlling the servo motor, wherein the servo motor is driven in the positive direction when a current altitude is decreased than a set altitude and in the negative direction in the other case, and the throttle control lever is continuously controlled and interlocked with the operation of the servo motor, so that the engine RPM and rotor RPM are continuously controlled to automatically maintaining altitude uniformly.
摘要翻译：目的：提供一种用于固定俯仰反转转子式小型直升机的自动高度保持机器人装置，以便在不用用户操纵油门控制杆的情况下均匀地自动保持高度。构成：自动高度维持机器人装置包括用于输出与高度变化相对应的信号的高度感测陀螺传感器，用于手动处理的节气门控制杆，用于选择自动或手动维持高度的按钮（25），伺服电动机（31），用于在自动维持高度的情况下对节流控制杆的垂直控制;用于使伺服电动机接触到节气门控制杆的螺线管（35），以及用于控制伺服电动机的控制器（32），其中伺服电动机在当前高度比设定高度降低并且在另一种情况下沿负方向在正方向上被驱动，并且节气门控制杆被连续地控制并与伺服电动机的操作互锁，使得发动机RPM和转子RPM连续控制，以自动保持高度均匀。

6. 发明公开

KR1020180036021A 멀티콥터 기반의 전자탐사 시스템 有权
标题翻译：基于多机型的电磁测量系统
公开(公告)号：KR1020180036021A
公开(公告)日：2018-04-09
申请号：KR1020160126038
申请日：2016-09-30
申请人： 한국지질자원연구원
发明人： 조성준 , 문병욱 , 이슬기
IPC分类号： B64D47/00 , B64C39/02 , G05D1/04 , G01R29/08
CPC分类号： B64D47/00 , B64C39/024 , B64C2201/12 , B64C2201/141 , B64D1/00 , G01R29/0871 , G05D1/042
摘要： 본발명은전자탐사장비를멀티콥터에장착해공중탐사를가능하게하며자세변화가심한긴 막대형태의전자탐사장비를매달고비행하면서도안정적인탐사가가능한멀티콥터기반의전자탐사시스템에관한것으로, 멀티콥터; 상기멀티콥터의하부에결합되며, 멀티콥터의비행에따른자세변화를감지해수평상태를유지시키는자세제어짐벌; 상기자세제어짐벌의하부에상측말단이고정되는케이블; 및상기케이블의하측말단에고정되는전자탐사장비; 를포함하는것을특징으로한다.
摘要翻译：本发明涉及一种电子传感装置来安装多转子使得能够在姿势公共勘探其中存在EM设备悬挂的一长杆形状严重变化飞还不可能多转子可靠探测基于EM系统，多转子。其耦合到所述多转子的下部，以检测多转子的飞行的姿势变化保持水平状态万向架姿态控制; 上端固定在姿态控制用万向接头的下部的电缆; 和一个固定在电缆下端的电磁探针; [0015]

7. 发明公开

KR1020170049516A 배달 드론 보안을 위한 방법들, 시스템들 및 디바이스들 审中-实审
标题翻译：交付无人机安全的方法，系统和设备
公开(公告)号：KR1020170049516A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：KR1020177006248
申请日：2015-07-30
申请人： 퀄컴 인코포레이티드
发明人： 가네쉬스리람 , 메넨데즈호세로베르토
IPC分类号： G06Q10/08 , B64C39/02 , B64D1/12 , G05D1/00 , A63H27/00 , G06Q30/06 , G08G5/00 , G05D1/10
CPC分类号： B64C39/024 , A63H27/12 , B64C2201/128 , B64C2201/145 , B64C2201/146 , B64D1/12 , G01S19/42 , G05D1/0022 , G05D1/042 , G05D1/101 , G05D1/102 , G06Q10/083 , G06Q10/0833 , G06Q30/0261 , G06Q30/0635 , G06Q30/0637 , G06Q30/0641 , G06Q50/28 , G08G5/0069
摘要： 상품들의패키지를배달목적지로배달하는드론을안전하게보호하는방법들, 시스템들및 디바이스들이제공된다. 드론이배달목적지근처에도착하였다는통지가구매자의디바이스에제공될수도있다. 드론은배달목적지에서의착륙존으로부터안전한고도에서호버링할수도있다. 드론은상품들의패키지의구매와연관된구매코드를수신할수도있다. 드론은착륙을위한조건으로서구매코드를인증할수도있다. 드론은구매코드가인증될때 배달목적지에서의착륙존에착륙할수도있다. 드론은구매코드가인증되지않을때 착륙을중단할수도있다. 드론은상품들의패키지의배달을완료하는것과연관된배달코드를수신할수도있다. 드론은상품들의패키지를릴리즈하기위한조건으로서배달코드를요청할수도있다.
摘要翻译：提供了方法，系统和设备，用于安全地保护将货物包裹递送到递送目的地的无人机。可以向买方的设备提供无人机已经到达交付目的地附近的通知。无人驾驶飞机可以在发货目的地的着陆区域安全高度悬停。无人机可以接收与购买一揽子货物相关的购买代码。无人机也可以将购买代码认证为登陆条件。当购买代码通过认证时，无人驾驶飞机可能会降落在发货目的地的着陆区。购买代码未经授权时，无人机可能会停止着陆。无人驾驶飞机可以接收与完成货物包裹的递送相关的递送代码。无人驾驶飞机可以要求发货代码作为发布一揽子货物的条件。

8. 发明公开

KR1020150058197A 항공기 조종을 위한 시스템, 방법 및 컴퓨터 프로그램 제품 审中-实审
标题翻译：一种用于航空飞行器的系统，方法和计算机程序产品
公开(公告)号：KR1020150058197A
公开(公告)日：2015-05-28
申请号：KR1020157006351
申请日：2013-09-12
申请人： 이스라엘 에어로스페이스 인더스트리즈 리미티드
发明人： 데켈가이 , 지반리오 , 에프라티요아브 , 볼프아미트 , 볼로빅아브너
IPC分类号： B64C29/00
CPC分类号： B64C27/52 , B64C29/0033 , B64C39/024 , B64C2201/021 , B64C2201/042 , B64C2201/086 , B64C2201/104 , B64C2201/162 , B64C2201/165 , B64C2201/187 , G05D1/042 , G05D1/0808 , G05D1/0858 , G05D1/102
摘要： 자신의방향이항공기에대해적어도전체적으로수직인추력벡터방향과전체적으로종축방향인추력벡터방향사이에서가변적인추력을제공하기위해틸트식인틸트식추진유닛을포함하는항공기의가속을제어하도록구성된제어시스템이개시되고, 상기제어시스템은: 항공기의모니터링된대기속도를나타내는정보를수신하는입력인터페이스; 및상기항공기의가속을제어하는틸트식추진유닛의컨트롤러로제어명령을발급하도록구성되는, 제어유닛;을포함한다.

9. 发明授权

KR101408073B1 무인 활공 비행체의 비행 고도 처리 장치 및 그 방법 有权
标题翻译：用于处理不确定滑行车辆的飞行高度的装置及其方法
公开(公告)号：KR101408073B1
公开(公告)日：2014-06-17
申请号：KR1020130029957
申请日：2013-03-20
申请人： 국방과학연구소
发明人： 박영근 , 이대열 , 이인원 , 이기두 , 임상수
IPC分类号： G05D1/04
CPC分类号： G05D1/101 , G05D1/042
摘要： The present invention relates to a flight altitude control device for an unmanned glide vehicle for enabling an unmanned glide vehicle to reach a ground target point by controlling the altitude of the unmanned glide vehicle if the unmanned glide vehicle is not able to reach the ground target point in a normal flight state since the altitude of the unmanned glide vehicle is excessively raised due to external factors during the flight. According to an embodiment disclosed in the present specification, the flight altitude control device for an unmanned glide vehicle includes: a position detection unit which detect the position of an unmanned glide vehicle in real time; an altitude detection unit which detects the flight altitude of the unmanned glide vehicle; and a control unit which, if the current flight altitude of the unmanned glide vehicle exceeds a predefined flight altitude, controls the unmanned glide vehicle to descend to the predefined flight altitude while circling round and then to fly in a direction towards the ground target point.
摘要翻译：本发明涉及一种无人滑行车辆的飞行高度控制装置，用于无人滑行车辆无法到达地面目标点时，通过控制无人滑翔车辆的高度，使无人滑行车辆能够到达地面目标点由于在飞行期间由于外部因素而使无人驾驶车辆的高度过度升高，所以在正常飞行状态。根据本说明书中公开的实施例，无人滑行车辆的飞行高度控制装置包括：位置检测单元，其实时检测无人滑翔车辆的位置; 高度检测单元，其检测无人滑行车辆的飞行高度; 以及控制单元，如果无人滑行车辆的当前飞行高度超过预定飞行高度，则控制无人滑行车辆在盘旋时向下降到预定飞行高度，然后沿着朝向地面目标点的方向飞行。

10. 发明授权

KR101880940B1 자세 제어 방법 및 그를 적용한 드론 有权
公开(公告)号：KR101880940B1
公开(公告)日：2018-07-23
申请号：KR1020170143963
申请日：2017-10-31
申请人： 드로젠(주)
发明人： 이흥신 , 김태희
IPC分类号： G05D1/10 , G01P15/14 , G05D1/04 , B64C39/02
CPC分类号： G05D1/101 , B64C39/024 , G01P15/14 , G05D1/042
摘要： 본발명은, 가속도계로부터측정된측정오일러각을이용하여현재의추정각속도를계산하고, 자이로스코프로부터측정된측정각속도를이용하여현재의추정오일러각을계산하며, 전술한현재의추정각속도, 추정오일러각, 측정오일러각 및측정각속도와메모리에기 저장된과거오일러각과각속도를이용하여최종오일러각 및최종각속도를계산하는메카니즘을제공한다. 이에, 본발명은드론의자세와변화방향을추정하고특정화할수 있어, 드론의자세를보다더 정밀하게제어하는장점을준다.

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