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1. 发明公开

KR20180068469A 무인비행장치 및 이를 포함하는 시스템 审中-公开
公开(公告)号：KR20180068469A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：KR20160170187
申请日：2016-12-14
申请人： HYUNDAI MOTOR CO LTD
发明人： CHUN CHANG WOO
IPC分类号： G06Q50/10 , B64C39/02
CPC分类号： G08G5/0013 , B64C39/024 , B64C2201/088 , B64C2201/108 , B64C2201/128 , B64C2201/141 , B64C2201/165 , B64C2201/18 , B64C2201/208 , G05D1/0005 , G05D1/0653 , G05D1/0669 , G05D1/0684 , G05D1/102 , G08G5/0034 , G08G5/0069 , G08G5/025
摘要： 개시된실시예는비행중 이동경로가유사한차량에착륙하여차량과함께이동할수 있는무인비행장치및 이를포함하는시스템을제공한다. 개시된실시예에따른시스템은, 무인비행장치와의통신을통해무인비행장치의이동을모니터링하는관제센터; 및상기관제센터와의통신을통해이동과관련된정보를송수신하고, 이동경로중 적어도일부와대응되는경로로이동하는차량에착륙하여차량과함께이동하는무인비행장치;를포함한다.

2. 发明公开

KR20180026469A 안테나들의 어레이들을 이용한 각 속도 감지 审中-公开
标题翻译：使用天线阵列进行角速度检测
公开(公告)号：KR20180026469A
公开(公告)日：2018-03-12
申请号：KR20187002327
申请日：2016-07-22
申请人： QUALCOMM INC
发明人： KIM SANGHOEK , BENNETT STEPHEN , HO KEANGPO RICKY , CHENG SHI , EMAMI SOHRAB , YANG OU
IPC分类号： G01S13/58 , G01P3/00 , G01S3/46 , G01S7/40
CPC分类号： B64C39/024 , B64C2201/146 , G05D1/0022 , G05D1/0033 , G08G5/0013 , G08G5/0026 , G08G5/0069 , G08G5/0078 , G08G5/0082 , H04W4/023
摘要： 송신기안테나어레이및 수신기안테나어레이를포함하는컴팩트한레이더시스템에대한물체의위치및 각속도를효율적으로검출하는다양한기법들이제공된다. 일예에서, 방법은지정된채널들의각각의하나에대응하는측정된채널응답들의시 계열을발생시키기위해어떤시간기간에걸쳐복수의지정된송신기및 수신기채널들을통해서물체감지시스템의송신기안테나어레이및 수신기안테나어레이를반복적으로스캔하는단계; 측정된채널응답들의시 계열에적어도부분적으로기초하여, 지정된채널들중 적어도하나에의해스캔된물체로의또는그로부터의방향벡터들의시 계열, 및/또는평균위상차이들의대응하는시 계열을결정하는단계; 및방향벡터들의시 계열및/또는평균위상차이들의대응하는시 계열로부터물체의각 속도를결정하는단계를포함한다.
摘要翻译：提供了各种技术来相对于包括发射器天线阵列和接收器天线阵列的紧凑雷达系统有效地检测物体的位置和角速度。在一个示例中，该方法包括在一段时间内在多个指定的发射机和接收机信道上提供物体感测系统的发射机天线阵列和接收机天线阵列，以生成对应于每个指定信道的测量信道响应的时间序列反复扫描; 它们的测量的信道响应过程中的一系列至少部分地基于确定基于所述系列的响应，和/或它们的指定信道在至少一个平均相位差通过一个由英惠扫描的对象方向矢量或由其。并根据对应的时间序列的时间序列和/或方向向量的平均相位差来确定对象的角速度。

3. 发明公开

KR20180025416A 모션 인식 및 가상 현실을 이용한 드론 비행 제어 시스템 및 방법 审中-公开
标题翻译：无人机飞行控制系统和使用运动识别和虚拟现实的方法
公开(公告)号：KR20180025416A
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：KR20160110892
申请日：2016-08-30
申请人： KUMOH NATIONAL INSTITUTE OF TECH INDUSTRY ACADEMIC COOPERATION FOUNDATION
发明人： SHIN SOO YONG , SEONG CHI HYEOK , GUDI SIVA LEELA KRISHNA CHAND
IPC分类号： G05D1/02 , B64C39/02 , B64D45/00 , B64D47/08 , G08G5/00
CPC分类号： G05D1/0202 , B64C39/024 , B64C2201/127 , B64C2201/146 , B64D1/00 , B64D45/00 , B64D47/08 , G08G5/0069
摘要： 본발명은모션인식및 가상현실을이용한드론비행제어시스템및 방법에관한것이다. 본발명에따른모션인식및 가상현실을이용한드론비행제어방법은, 사용자가모션인식장치앞에서특정모션을취하면, 모션인식장치에의해사용자의모션을인식하여기등록된모션과비교하는단계; 인식된모션이기등록된모션과일치하는경우, 모션인식장치에의해사용자의모션에상응하는비행명령신호를드론으로전송하여드론의비행을제어하는단계; 드론으로부터전송된비행데이터를가상현실장치가수신하고, 그를바탕으로드론주변의 3차원지도를구성하는단계; 및구성된 3차원지도를통해가상현실장치에의해드론의시야를확보하고, 가상현실장치의움직임에의해드론에설치되어있는카메라의방향을제어하는단계를포함한다. 이와같은본 발명에의하면, 가상현실장치를이용하여직관적으로드론주변의시야를확보하고, 모션인식장치를통해사용자의모션을인식하여드론의비행을제어함으로써, 종래의드론제어방식보다더 쉽게드론의비행을제어할수 있다.
摘要翻译：本发明涉及使用运动识别和虚拟现实的无人机飞行控制系统和方法。无人驾驶飞机使用运动识别和虚拟现实根据本发明飞行控制方法包括所述用户的步骤和比较已注册的运动期间通过以特定的运动，在运动识别装置的前部的运动识别设备来识别用户的动作; 如果存在匹配，识别的动作是注册运动，控制无人驾驶飞机的飞行的步骤发送对应于由作为雄蜂运动识别装置用户的运动飞行命令信号; 虚拟现实设备接收从无人驾驶飞机发送的飞行数据，并且基于所接收的飞行数据在飞行器周围构建三维地图; 并通过配置成通过一个虚拟现实装置以固定的视图无人驾驶飞机领域中的三维地图，和控制由VR装置的移动安装在无人驾驶飞机照相机的方向的步骤。因此，根据作为本发明中，通过围绕使用该装置直观地无人驾驶飞机的可见性和识别用户的运动来控制所述无人驾驶飞机的通过运动识别装置中的飞行的虚拟通过现实，更容易地比现有技术雄蜂控制系统雄蜂可以控制。

4. 发明公开

KR20180015985A 드론 추락방지를 위한 비행제어 전환 장치 有权
标题翻译：用于切换无人机防坠落的飞行控制装置
公开(公告)号：KR20180015985A
公开(公告)日：2018-02-14
申请号：KR20160099696
申请日：2016-08-04
申请人： 권태욱
发明人： 권태욱
IPC分类号： G08G5/00 , B64C27/08 , B64C39/02 , B64D43/00 , B64D45/00 , B64D47/08 , G08G5/04
CPC分类号： G08G5/0069 , B64C27/08 , B64C39/024 , B64C2201/024 , B64C2201/146 , B64D1/00 , B64D43/00 , B64D45/00 , B64D47/08 , B64D2045/0085 , G08G5/04
摘要： 본발명은드론추락방지를위한비행제어전환장치에관한것으로서, 보다구체적으로는드론추락방지를위한비행제어전환장치로서, 드론조종단말기를통해지상의사용자가조작하는드론비행을위한조종신호를수신하는주 수신장치모듈; 상기주 수신장치모듈로부터출력되는조종신호를수신하며, 상기조종신호에대응하는드론의목표위치및 방위를계산하고그에대응하는제어명령을생성하여출력하는주 비행제어장치모듈; 복수의모터및 프로펠러를포함하며, 드론이비행할수 있도록상기주 비행제어장치모듈로부터제어명령을받아모터를구동하여프로펠러를회전시키는드론비행동력장치모듈; 카메라를구비하고, 드론의비행전방을촬영하여사용자의드론조종단말기로무선전송하는무선통신모듈; 드론조종단말기를통해지상의사용자가조작하는드론비행을위한조종신호를수신하는보조수신장치모듈; 상기보조수신장치모듈로부터출력되는조종신호를수신하며, 상기조종신호에대응하는드론의목표위치및 방위를계산하고그에대응하는제어명령을생성하여출력하는보조비행제어장치모듈; 드론의비정상적인비행을감지하고, 그에따른드론의추락을판단하는추락감지센서및 판단모듈; 및상기추락감지센서및 판단모듈로부터출력되는드론추락여부판단정보에기초하여, 상기주 비행제어장치모듈또는보조비행제어장치모듈중 하나가상기드론비행동력장치모듈을제어하도록전자적스위칭을통해비행제어를전환시키는전자스위치장치모듈을포함하는것을그 구성상의특징으로한다. 본발명에서제안하고있는드론추락방지를위한비행제어전환장치에따르면, 드론의비행제어를위한비행제어기를이중화로구현하고, 드론의추락을사전에감지하고판단할수 있는추락감지센서및 판단모듈을통해드론의추락비행상태발생시에전자스위치장치모듈의전자적스위칭을통해보조비행제어기로드론비행동력장치모듈을제어할수 있도록구성함으로써, 드론의추락비행을안전한비행복귀로가능하게하고, 이로인한드론의추락방지를통해인적물적피해를줄여줄수 있도록할 수있다. 또한, 본발명에따르면, 이중화된비행제어기의전환으로드론의추락사고가최소화될수 있도록함으로써, 향후폭증이예상되는드론운영환경을개선하고, 기존의드론에범용적인적용을통한범용성이증가되며, 기존의드론추락에대비한기능의융합으로드론의안전성이더욱향상될수 있도록할 수있다.
摘要翻译：用于接收针对一个转向信号本发明中，更具体地euroneun作为飞行控制切换装置用于无人驾驶飞机坠落保护，雄蜂通过雄蜂端子万亿种涉及用于无人驾驶飞机的飞行控制切换装置飞行到地面的用户操作坠落保护主接收设备模块; 的状态从接收模块，主飞行控制系统以计算对应于所述转向信号的靶机的位置和姿势输出转向信号，生成并输出一个控制命令和相应的模块; 和多个马达和螺旋桨的，从主飞行控制模块接收控制命令以进行飞行无人驾驶飞机飞行无人驾驶飞机电力用于驱动马达以转动螺旋桨装置模块; 一种无线通信模块，具有照相机并拍摄无人驾驶飞机的前部并将拍摄的图像无线传输到用户的无人驾驶飞机控制终端; 一种子接收器模块，用于通过无人驾驶飞行员终端接收用户在地面上操作的无人机飞行的控制信号; 辅助接收从设备接收模块输出的转向信号，计算对应于所述转向信号的靶机的位置和取向的二次飞行控制模块，并产生和输出与此对应的控制命令; 坠落探测传感器和判定模块，用于探测无人驾驶飞机的异常飞行并判断无人驾驶飞机的坠落; 通过电子开关和飞行控制，以控制碰撞检测传感器，并且确定所述无人驾驶飞机坠毁确定从所述模块输出信息是否，主飞行控制模块或辅助飞行控制模块飞行提供动力一个的基础上是模块的雄蜂以及用于切换电子开关模块的电子开关装置模块。根据用于无人驾驶飞机的飞行控制开关器件落在本发明中提出的保护，飞行控制器，用于无人驾驶飞机作为冗余的飞行控制的实施，检测跌倒预先无人驾驶飞机的和确定的可能崩溃传感器以及确定模块，该模块通过被配置的在无人驾驶飞机的发生碰撞的飞行条件，以允许电子开关模块雄蜂的控制飞行电厂模块通过电子开关二次飞行控制，并且使无人驾驶飞机的下降飞行安全飞行返回，从雄蜂所得通过预防跌倒可以减少人员和物质损失。根据本发明，通过使在坠落无人驾驶飞机高冗余飞行控制的转换的最小化，并且提高了无人驾驶飞机的操作环境，其中所述下一个爆炸预计，这是通过一般的应用程序增加的多功能性，以现有的寄生虫，现有无人机在准备坠落时的功能组合可以进一步提高无人机的安全性。

5. 发明授权

KR101753533B1 비행 및 촬영 통제장치를 구비한 무인 비행체 有权
标题翻译：带有飞行和射击控制装置的无人驾驶飞行器
公开(公告)号：KR101753533B1
公开(公告)日：2017-07-05
申请号：KR1020160102780
申请日：2016-08-12
申请人： 주식회사 포드림 , 김원국 , 류기일 , 신진교
发明人： 김원국 , 류기일 , 신진교
IPC分类号： B64C39/02 , B64D45/00 , B64D47/00 , B64D47/08 , H04W12/04 , G08G5/00
CPC分类号： B64C39/02 , B64D45/00 , B64D47/00 , B64D47/08 , G08G5/00 , H04W12/04 , B64C39/024 , B64C2201/127 , B64C2201/14 , G08G5/006 , G08G5/0069
摘要： 본발명의일 실시예에따르는무인비행체는, 가상울타리(Geo-fence) 영역에대한정보와, 상기영역에대한본체의비행승인정보또는촬영승인정보가저장되는저장부; 및상기본체가상기영역에근접하면, 상기승인정보들로부터승인코드를추출하여상기가상울타리영역내에서금지된비행모드또는촬영모드중 적어도하나의모드를해제시키는제어부를포함한다.
摘要翻译：存储单元无人驾驶飞行器在根据本发明的一个实施例中，信息的主体和用于虚拟围栏（地理围栏）区域是存储的区域，将飞授权信息或授权信息记录; 和控制单元到主体时区的附近，在释放所述飞行模式或记录模式下禁止区域的至少一个模式中，所述虚拟围栏提取从授权信息认证码。

6. 发明公开

KR1020170011304A 드론 관제 장치 및 방법 审中-实审
标题翻译：控制刮刀的装置和方法
公开(公告)号：KR1020170011304A
公开(公告)日：2017-02-02
申请号：KR1020150103711
申请日：2015-07-22
申请人： 삼성에스디에스 주식회사
发明人： 송성학 , 최규하 , 김재성 , 박순규 , 조윤호
IPC分类号： G08G5/00 , B64C39/02
CPC分类号： G08G5/0034 , G01C21/20 , G08G5/0013 , G08G5/0039 , G08G5/0052 , G08G5/006 , G08G5/0069 , H04L43/16 , H04W4/021 , H04W4/025
摘要： 드론관제장치및 방법이개시된다. 본발명의일 실시예에따른드론관제장치는무선통신망을통해드론운용시스템및 드론과통신하는통신부, 공간적위치에따른상기무선통신망의전파환경정보및 운행제한정보를저장하는저장부및 상기라디오맵, 상기운행제한정보, 상기드론운용시스템로부터수신된상기드론의출발지및 목적지에기초하여상기드론의운행경로및 운행고도를결정하고, 상기운행경로및 운행고도를상기통신부를통해상기드론및 상기드론운용시스템중 적어도하나로전송하는경로결정부를포함한다.
摘要翻译：公开了一种无人驾驶控制装置和方法。根据本公开的示例性实施例的无人机控制装置包括通信单元，其通过无线通信网络与无人机操作系统和无人机进行通信，存储单元，其存储根据无线通信网络的无线通信网络的无线电波环境信息空间位置和飞行限制信息，以及确定单元，其基于从无人机操作系统接收到的无线电地图，飞行限制信息和无人机的出发和目的地来确定无人机的飞行路线和飞行高度并经由通信单元将飞行路径和飞行高度发送到无人机和无人驾驶飞行器操作系统中的至少一个。

7. 发明授权

KR101507752B1 무인 항공기 자동착륙 방법 有权
标题翻译：无人机自动着陆方法
公开(公告)号：KR101507752B1
公开(公告)日：2016-12-29
申请号：KR1020140046437
申请日：2014-04-18
申请人： 주식회사 대한항공
发明人： 문정호 , 최승기 , 조신제
IPC分类号： B64D45/04 , B64C13/20 , B64C13/18 , G08G5/02
CPC分类号： G08G5/025 , B64C2201/141 , G05D1/0676 , G08G5/0069
摘要： 본발명에따른무인항공기자동착륙방법은 (a) 운용자가지상통제장비의운용통제부를통해무인항공기의자동착륙이가능하도록자동착륙모드명령신호를입력하는단계; (b) 지상통제장비의지상위치추적부가무인항공기와고주파통신을수행하여, 무인항공기의상대거리를측정하고, 지상위치추적부의방위각을측정해무인항공기의상대위치정보를추적하는단계; (c) 지상통제장비의지상통신부가 `(b)`단계에서추적한무인항공기의상대위치정보를착지점기준 X, Y, Z 좌표정보로무인항공기로전송하는단계; (e) 무인항공기의비행제어컴퓨터가 `(c)`단계에서수신한상대위치정보를이용해운용자가설정해놓은착륙대기지점으로이동후 착륙경로를생성하여무인항공기를생성한경로의고도로하강비행을유도하는단계; (f) 비행제어컴퓨터가착륙경로선의오차와무인항공기상태를체크하여, 회항여부를판단하는단계; 및 (h) 비행제어컴퓨터가지상통제장비가위치한착지점에서의측풍과강하율을고려하여, 디크랩및 최종프래어기동후 지상제동후크에의해자동착륙되도록무인항공기를제어하는단계;를포함하여, 자동착륙과정중 시스템이상또는착륙경로이탈시자동으로회항하는로직으로안정성을개선할수 있는효과가있다.
摘要翻译：根据本发明的用于无人机的自动着陆方法包括以下步骤：（a）操作员通过地面控制装置的操作控制单元输入自动着陆模式命令信号，使得无人机能够自动降落; （b）地面控制装置的接地位置跟踪单元，以高频与无人驾驶飞行器通信，以测量无人机的相对距离，并通过测量无人机的方位角来跟踪无人机的相对位置信息地面位置跟踪单元; （c）所述地面控制装置的地面通信单元向所述无人驾驶飞行器发送作为相对于所述着陆点的XYZ坐标的在步骤（b）中跟踪的所述相对位置信息; （e）一旦无人驾驶飞行器通过在步骤（c）中接收到的相对位置信息移动到由操作员构成的备用着陆点，并且引导（e）无人驾驶飞行器的飞行控制计算机产生着陆路径无人驾驶飞行器下降到生成路径的高度; （f）飞行控制计算机通过检查与着陆轨迹线的偏离和无人机的状态来确定是否飞行; 和（h）飞行控制计算机，考虑到地面控制装置所在的着陆点的侧风和下降速度，通过地面上的制动钩控制无人驾驶飞行器进行自动着陆并且因此本发明的优点在于在自动着陆过程中在系统异常或偏离飞行路径的情况下通过自动回扫逻辑来改进安全性。

8. 发明授权

KR101685548B1 드론 편대 제어 방법 有权
标题翻译：控制粉碎机的方法
公开(公告)号：KR101685548B1
公开(公告)日：2016-12-12
申请号：KR1020150046277
申请日：2015-04-01
申请人： 고려대학교 산학협력단
发明人： 김황남 , 유승호 , 정종택 , 정용준 , 이지연 , 이석규 , 김강호
IPC分类号： B64C39/02 , B64C19/02 , B64D45/00
CPC分类号： G08G5/0082 , B64C39/024 , B64C2201/027 , B64C2201/143 , G05D1/104 , G08G5/0052 , G08G5/0069
摘要： 드론편대제어방법이개시된다. 본발명의드론편대제어방법은지상제어장치(GCS)를이용한드론편대제어방법에있어서, 지상에위치하며드론들의정보를저장하고상기드론들을제어하는지상제어장치(GCS)가편대를구성할모든드론들을편대목록에등록하는단계; 상기등록된모든드론들각각에대하여물리적인위치와논리적인위치를동기화시켜편대를구성하는단계; 상기편대의임무또는편대비행에영향을미치는주변환경에기초하여편대의형태를제어하는단계; 및편대를구성하는드론이추가되거나이탈한경우이를편대정보에즉각반영하여편대를유지하는단계를포함한다.
摘要翻译：公开了一种控制无人机组的方法。地面控制站（GCS）控制无人机组的方法包括由位于地面上的GCS登记存储有关无人机的信息，并将无人机，所有组成舰队的无人机组装在舰队列表中通过同步所有登记的无人机中的每一个的物理位置和逻辑位置来配置舰队，基于对舰队的飞行影响的舰队或周边环境的任务来控制舰队的形式，并且维护当舰队的无人机被纳入或离开舰队时，舰队立即反映车队信息的包含或离开。

9. 发明公开

KR1020110095637A 항공기 충돌방지 통신시스템 有权
标题翻译：航空器的航空通信系统
公开(公告)号：KR1020110095637A
公开(公告)日：2011-08-25
申请号：KR1020100015220
申请日：2010-02-19
申请人： 박장환
发明人： 박장환
IPC分类号： G08G5/04 , G08G5/00
CPC分类号： G08G5/04 , G08G5/0004 , G08G5/0026 , G08G5/0069
摘要： PURPOSE: An anti-collision communication system of an aircraft is provided to implement the anti-collision with a manned aircraft by enabling an unmanned aircraft to collect the information of the manned aircraft. CONSTITUTION: In an anti-collision communication system of an aircraft, a manned aircraft has a communications system. The communications system comprises a transponder, a communications control module, and a traffic database. An unmanned aircraft has a communications system. The communications system includes a UAV interrogator, a UAV communication unit, a UAV communications control module, and a UAV flight information database. The UAV interrogator is comprised of a transmission unit, a receiver, and a decoder. A GCS has a communications system including a GCS communications unit, a GCS communications control module, a GCS flight information database, and a pilot manipulator.
摘要翻译：目的：提供飞机的防撞通信系统，通过使无人驾驶飞机收集载人飞机的信息，实施与载人飞机的防撞。规定：在飞机的防撞通信系统中，载人飞机具有通信系统。通信系统包括应答器，通信控制模块和业务数据库。无人驾驶飞机有通讯系统。通信系统包括UAV询问器，UAV通信单元，UAV通信控制模块和UAV飞行信息数据库。 UAV询问器由传输单元，接收机和解码器组成。 GCS具有包括GCS通信单元，GCS通信控制模块，GCS飞行信息数据库和先导操纵器的通信系统。

10. 发明公开

KR1020180083712A 무인비행기를 이용한 다 차로 차량 검지 시스템 및 방법 有权
公开(公告)号：KR1020180083712A
公开(公告)日：2018-07-23
申请号：KR1020170006321
申请日：2017-01-13
申请人： 주식회사 블루젠드론
发明人： 엄성용 , 서연곤 , 박지현 , 한선호
IPC分类号： G08G5/00 , B64C39/02 , B64D47/08
CPC分类号： G08G5/0078 , B64C39/024 , B64C2201/127 , B64C2201/146 , B64D1/00 , B64D47/08 , G08G5/0069
摘要： 본발명의무인비행기를이용한다 차로차량검지시스템및 방법에따르면, 평가하고자하는도로지점의갓길상공에무인비행기를위치시키고, 무인비행기에구비된레이저검지장치로부터차로를향하여레이저를투사함으로써전 차로의교통량및 속도정보를실시간으로측정할 수있으며, 이에따라 ITS 구축에필요한현장장비의성능평가가합리적으로이루어질 수있다.

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