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1. 发明公开

KR1020140114875A 틸트식 추진 유닛을 가진 항공기 조종을 위한 시스템, 방법 및 컴퓨터 프로그램 제품 审中-实审
标题翻译：具有可倾斜推进装置的空气车辆的系统，方法和计算机程序产品
公开(公告)号：KR1020140114875A
公开(公告)日：2014-09-29
申请号：KR1020147022569
申请日：2013-01-10
申请人： 이스라엘 에어로스페이스 인더스트리즈 리미티드
发明人： 데켈가이 , 지반리오 , 에프라티요아브 , 볼프아미트 , 볼로빅아브너
IPC分类号： G05D1/10 , G05D1/06 , B64C29/00
CPC分类号： B64C27/26 , B64C19/00 , B64C29/00 , B64C29/0033 , B64C39/024 , B64C2201/021 , B64C2201/042 , B64C2201/086 , B64C2201/104 , B64C2201/162 , B64C2201/165 , B64C2201/187 , G05D1/0676 , G05D1/0858
摘要： 최소 1개 틸트식 추진 유닛을 구성하는 항공기의 감속 프로세스를 제어하도록 형상화된 컨트롤 시스템으로, 1개 이상의 각각의 틸트식 추진 유닛은 틸팅이 가능하여 적어도 항공기를 기준으로 한 일반 세로 추력 벡터 방향과 일반 수직 추력 벡터 방향 사이에서 방향이 변경될 수 있는 추력을 제공할 수 있다.
摘要翻译：一种被配置为控制包括至少一个可倾斜推进单元的至少一个可倾斜推进单元的空中交通工具的减速过程的控制系统，所述至少一个可倾斜推进单元中的每一个可倾斜以提供其方向至少在一般的垂直推力矢量方向和相对于空中车辆的总纵向推力矢量方向。

2. 发明授权

KR100819370B1 지형 인식 및 경고 시스템의 오류 경고 감소 및 착륙 접근항행을 위한 방법 및 장치 有权
标题翻译：减少伪劣警告和导航方法的方法和装置
公开(公告)号：KR100819370B1
公开(公告)日：2008-04-07
申请号：KR1020037005048
申请日：2001-10-11
申请人： 샌델 에이비아닉스 인코포레이티드
发明人： 블록,제랄드제이 , 버든,알버트조셉
IPC分类号： G08G5/02
CPC分类号： G08G5/0086 , G01C5/005 , G01C23/00 , G01S13/913 , G05D1/0676 , G08G5/025
摘要： 공항 주위의 소정 기하 공간 내에 항공기가 있는가를 결정하는 단계를 포함하는, 항공기용 지형 인식 및 경고 시스템에서 불필요한 경보 및 경고를 감소하기 위한 시스템. 항공기가 상기 기하 공간 내에 있다면, 정해진 거리 또는 시간 동안의 항공기의 현재 추정 비행 경로를 결정하고 및, 이를 항공기 활주로로부터 기하 공간의 외부 경계를 향해 연장한 하나 이상의 접근 공간과 비교한다. 항공기의 현재 추정 비행 경로가, 항공기가 접근 공간내에 있고 활주로까지 접근 공간내에서 머무를 것으로 예상된다면, 위협적이지 않은 지형과 관련된 정해진 경보 및 경고를 금지한다.
예측고도, 지형 인식, 지형 경고
摘要翻译：一种用于在飞机的地形识别和警告系统中减少妨扰警报和警告的系统，包括确定飞机是否在机场周围的预定几何体积内。如果飞机处于几何体积内，则确定飞机目前所选择的距离或时间的预计飞行路线，并将其与从机场的跑道向几何体积的外边界延伸的至少一个接近体积进行比较。如果飞机目前的预计飞行路线是这样的，那么飞机预计在进场量内，并保持在跑道的进场量内，那么禁止与非威胁地形相关联的所选警报和警告。

3. 发明公开

KR1020150000053A 무인항공기 착륙유도 방법 및 장치와 착륙제어 방법 및 장치 有权
标题翻译：引导无人驾驶车辆的方法和装置及控制无人驾驶车辆的方法和装置
公开(公告)号：KR1020150000053A
公开(公告)日：2015-01-02
申请号：KR1020130071561
申请日：2013-06-21
申请人： 퍼스텍주식회사
发明人： 정환호 , 신이섭 , 강동우 , 조경수 , 김희주 , 이한주 , 이석태 , 이수철 , 하성기 , 서영진 , 김지만 , 김진원 , 최성민 , 박노성
IPC分类号： G08G5/02 , G05D1/06
CPC分类号： G08G5/025 , G05D1/0676
摘要： 본 발명은 무인항공기 착륙유도 방법 및 장치와 무인항공기 착륙제어 방법 및 장치에 관한 것이다.
본 발명은, 상기 무인비행기로부터 비행체 위치좌표를 수신하는 단계; 상기 무인비행기가 착륙하고자 하는 소정 착륙지점에 대응되는 착륙목적지 좌표에 대한 정보 및 상기 비행체 위치좌표에 근거하여 상기 무인비행기를 촬상하도록 상기 영상센서를 제어하는 단계; 상기 영상센서로부터 영상정보를 획득하는 단계; 상기 영상정보로부터 상기 착륙목적지 좌표에 대한 상기 무인비행기의 상대위치 및 상기 무인비행기의 자세정보를 포함하는 착륙정보를 추출하는 단계; 상기 착륙정보를 상기 무인비행기에게 전송하는 단계; 및 무인비행기에서 착륙정보에 따라 무인비행기를 제어하는 단계를 포함하는 무인항공기 착륙유도 방법 및 장치와 무인항공기 착륙제어 방법 및 장치를 제공한다.
摘要翻译：本发明涉及无人驾驶飞行器着陆引导的方法和装置，以及无人飞行器着陆控制的方法和装置。无人机的着陆指导方法包括以下步骤：从无人驾驶飞行器接收飞行器的位置坐标; 控制图像传感器根据飞行器的位置坐标和对应于无人驾驶飞机着陆的着陆点的着陆目的地的坐标来拍摄无人驾驶飞行器; 从图像传感器获取图像信息; 从图像信息中提取包括无人机的位置信息和无人机的相对位置的着陆信息; 将着陆信息发送到无人机; 并根据着陆信息控制无人飞行器。

4. 发明公开

KR1020040039173A 지형 인식 및 경고 시스템의 오류 경고 감소 및 착륙 접근항행을 위한 방법 및 장치 有权
标题翻译：空值
公开(公告)号：KR1020040039173A
公开(公告)日：2004-05-10
申请号：KR1020037005048
申请日：2001-10-11
申请人： 샌델 에이비아닉스 인코포레이티드
发明人： 블록,제랄드제이 , 버든,알버트조셉
IPC分类号： G08G5/02
CPC分类号： G08G5/0086 , G01C5/005 , G01C23/00 , G01S13/913 , G05D1/0676 , G08G5/025
摘要： 공항 주위의 소정 기하 공간 내에 항공기가 있는가를 결정하는 단계를 포함하는, 항공기용 지형 인식 및 경고 시스템에서 불필요한 경보 및 경고를 감소하기 위한 시스템. 항공기가 상기 기하 공간 내에 있다면, 정해진 거리 또는 시간 동안의 항공기의 현재 추정 비행 경로를 결정하고 및, 이를 항공기 활주로로부터 기하 공간의 외부 경계를 향해 연장한 하나 이상의 접근 공간과 비교한다. 항공기의 현재 추정 비행 경로가, 항공기가 접근 공간내에 있고 활주로까지 접근 공간내에서 머무를 것으로 예상된다면, 위협적이지 않은 지형과 관련된 정해진 경보 및 경고를 금지한다.
摘要翻译：一种用于在飞机的地形识别和警告系统中减少妨扰警报和警告的系统，包括确定飞机是否在机场周围的预定几何体积内。如果飞机处于几何体积内，则确定飞机当前的所选距离或时间的预计飞行路线，并将其与从机场的跑道向几何体积的外边界延伸的至少一个接近体积进行比较。如果飞机目前的预计飞行路线是这样的，那么飞机预计在进场量内，并保持在跑道的进场量内，那么禁止与非威胁地形相关联的所选警报和警告。

5. 发明授权

KR101856122B1 회전익 항공기의 제어 시스템, 관련된 회전익 항공기 및 해당 제어 방법 有权
公开(公告)号：KR101856122B1
公开(公告)日：2018-05-09
申请号：KR20160055349
申请日：2016-05-04
IPC分类号： B64C27/04 , B64C25/32 , B64C27/32 , G05B11/40
CPC分类号： G05D1/0816 , B64C13/16 , G05D1/0676 , G05D1/0858
摘要： 본발명은회전익항공기(4)의회전자(3, 13)를조종할수 있게하는제어장치(2)를적어도하나포함하는회전익항공기(4)의제어시스템(1)에관한것으로, 회전익항공기(4)가적어도세 개의독립적인착륙장치(5, 6, 7)를포함하는데, 각착륙장치(5, 6, 7)가, 회전익항공기(4)가지면과닿을때, 착륙장치(5, 6, 7)에작용하는지면의반작용력(F1, F2, F3) 탐지수단들(8)을포함하고, 제어수단(1)이탐지수단들(8)로부터나온정보를받을수 있다. 본발명은또한회전익항공기(4)와제어시스템(1)에상응하는제어방법에관한것이다.

6. 发明授权

KR101849934B1 틸트식 추진 유닛을 가진 항공기 조종을 위한 시스템, 방법 및 컴퓨터 프로그램 제품 有权
公开(公告)号：KR101849934B1
公开(公告)日：2018-04-18
申请号：KR1020147022569
申请日：2013-01-10
申请人： 이스라엘 에어로스페이스 인더스트리즈 리미티드
发明人： 데켈가이 , 지반리오 , 에프라티요아브 , 볼프아미트 , 볼로빅아브너
IPC分类号： G05D1/10 , G05D1/06 , B64C29/00
CPC分类号： B64C27/26 , B64C19/00 , B64C29/00 , B64C29/0033 , B64C39/024 , B64C2201/021 , B64C2201/042 , B64C2201/086 , B64C2201/104 , B64C2201/162 , B64C2201/165 , B64C2201/187 , G05D1/0676 , G05D1/0858
摘要： 최소 1개틸트식추진유닛을구성하는항공기의감속프로세스를제어하도록형상화된컨트롤시스템으로, 1개이상의각각의틸트식추진유닛은틸팅이가능하여적어도항공기를기준으로한 일반세로추력벡터방향과일반수직추력벡터방향사이에서방향이변경될수 있는추력을제공할수 있다.

7. 发明授权

KR101732357B1 무인 드론의 이착륙 제어 시스템 및 방법 有权
公开(公告)号：KR101732357B1
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：KR1020150094291
申请日：2015-07-01
申请人： 주식회사 남성
发明人： 이용무
IPC分类号： B64C39/02 , G05D1/06 , B64F1/00
CPC分类号： B64C39/024 , B64C2201/128 , B64C2201/14 , B64C2201/146 , G05D1/0022 , G05D1/0669 , G05D1/0676
摘要： 이륙유도신호및 착륙유도신호에대한응답신호수신여부를근거로송출범위를가변하여무인드론의이착륙을유도하도록한 무인드론의이착륙제어시스템및 방법이제시된다. 제시된무인드론의이착륙제어시스템은송출범위로송출한저주파의착륙유도신호에대한응답신호수신여부를근거로송출범위를가변하고, 가변한송출범위가최소반경이하이면착륙신호를송출하는착륙유도장치; 및 GPS 신호기반비행중에착륙유도장치에서송출한착륙유도신호를수신하면착륙유도신호를근거로유도신호기반비행모드로비행하고, 유도신호기반비행모드로비행중에착륙유도장치로부터착륙신호를수신하면착륙모드로비행하여목적지에착륙하는무인드론을포함한다.

8. 发明公开

KR1020150019771A 무인 항공기의 착륙 방법 및 시스템 无效
标题翻译：无人机的着陆方法与系统
公开(公告)号：KR1020150019771A
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：KR1020130097007
申请日：2013-08-16
申请人： 한국항공우주연구원
发明人： 조암
IPC分类号： B64C13/18 , G05D1/06 , G01C21/00
CPC分类号： G05D1/0676 , G01S19/49 , G05D1/0858 , G06T7/74 , G06T2207/30204 , G08G5/025 , B64C13/18 , G01C21/00 , G05D1/06
摘要： 본 발명은 무인 항공기의 착륙 방법 및 시스템에 관한 것으로, 본 발명에 따른 무인 항공기의 착륙 방법은 무인 항공기의 착륙점 주변에 설치된 복수 개의 비전센서를 통해 상기 무인 항공기에 설치된 표적을 인식하는 단계, 그리고 상기 복수 개의 비전센서를 통해 인식된 표적을 이용하여 상기 착륙점에 대한 상기 무인 항공기의 상대 위치를 구하는 단계를 포함한다. 본 발명에 의하면 착륙점에 인접하게 설치된 복수 개의 센서에서 무인 항공기에 부착된 표적을 인식한 결과인 무인 항공기의 상대 위치 및 착륙점의 절대 위치를 이용하여 무인 항공기의 위치 및 자세를 보다 정밀하게 산출하고, 이를 이용하여 무인 항공기를 착륙점에 정확하게 착륙시킬 수 있는 장점이 있다.
摘要翻译：本发明涉及一种登陆无人机的方法和系统。根据本发明的无人飞行器着陆方法包括以下步骤：通过安装在无人驾驶飞行器的着陆点附近的多个视觉传感器来识别安装在无人驾驶飞行器中的目标; 以及通过使用经由视觉传感器识别出的目标，从无人机空中飞行器的着陆点获得相对位置。本发明通过使用无人驾驶飞行器的相对位置和由识别附着在无人驾驶飞行器上的目标导致的着陆点的绝对位置，更精确地计算无人机的位置和姿势的优点车辆在安装在靠近着陆点的传感器上，并通过使用它们正确地着陆无人驾驶飞行器。

9. 发明授权

KR100842101B1 영상정보를 이용한 무인항공기 자동회수 방법 有权
标题翻译：无人机使用视觉信息的自动恢复方法
公开(公告)号：KR100842101B1
公开(公告)日：2008-06-30
申请号：KR1020070058957
申请日：2007-06-15
申请人： 주식회사 대한항공
发明人： 신성식 , 김산 , 최승기 , 문정호 , 조신제
IPC分类号： B64C19/00
CPC分类号： G05D1/0676
摘要： An automatic recovery method of a UAV(Unmanned Aerial Vehicle) using image information is provided to reduce man power for recovery of the UAV by stably recovering the UAV. An automatic recovery method of a UAV(Unmanned Aerial Vehicle) using image information includes the steps of: photographing an image of a landing symbol positioned on a recovery netting by a front monitoring camera on the UAV in real time(S110); obtaining and recognizing information about the landing symbol by processing image information by an image processor(S120); measuring information about a distance between the landing symbol and the UAV in real time by a laser pointer on the UAV(S130); transmitting the information about the landing symbol and the distance to a control tower in real time(S140); transmitting a control command for landing control using the information about the landing symbol and the distance to an aviation control tower(S150); and inducing the UAV to land on the landing symbol with the control command(S160).
摘要翻译：提供使用图像信息的UAV（无人机）的自动恢复方法，以通过稳定地恢复无人机来减少UAV的恢复能力。使用图像信息的UAV（无人飞行器）的自动恢复方法包括以下步骤：实时地在UAV上拍摄由前监视摄像机位于恢复网络上的着陆符号的图像（S110）; 通过图像处理器处理图像信息来获取和识别关于着陆符号的信息（S120）; 通过UAV上的激光指示器实时测量关于着陆符号和UAV之间的距离的信息（S130）; 发送关于登陆号码的信息和到控制塔的实时距离（S140）; 使用关于着陆符号的信息和到航空控制塔的距离来发送用于着陆控制的控制命令（S150）; 并用控制命令诱导无人机着陆在着陆符号上（S160）。

10. 发明公开

KR1020180019909A 활공비행체의 진입각 및 진입고도 제어 방법 有权
标题翻译：控制滑动对象的方法路径的方法
公开(公告)号：KR1020180019909A
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：KR1020160104208
申请日：2016-08-17
申请人： 국방과학연구소
发明人： 임승한 , 조성봉 , 이은용
IPC分类号： B64D43/00 , B64D45/00 , G05D1/04 , G05D1/06
CPC分类号： B64D43/00 , B64D1/00 , B64D45/00 , G05D1/042 , G05D1/0676
摘要： 본발명은활공비행체가최적활공속도로비행하는경우의고도별최적하강률()과, 활공비행체가기준경로()를따라서비행할때 목표지점까지소요되는비행시간으로부터, 활공비행체가목표지점을통과할경우의진입고도()를예측하여, 활공비행체의진입각및 진입고도를제어하는활공비행체의진입각및 진입고도제어방법으로서, 본발명은활공비행체가적절한진입각과진입고도로목표지점을통해진입이가능하게한다.
摘要翻译：本发明基于以下发现：当滑翔飞机沿着参考路径（）行进时，从到达目标点所需的飞行时间，本发明涉及一种控制滑翔飞机的进入角度和进入高度可控性的方法，用于通过预测进入高度来控制滑翔飞机的进入角度和进入高度启用输入。

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