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1. 发明公开

KR20180069020A 각도 측정용 자동차의 센서를 보정하는 방법, 계산 장치, 운전자 보조 시스템, 및 자동차 审中-公开
公开(公告)号：KR20180069020A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：KR20187013455
申请日：2016-10-21
申请人： VALEO SCHALTER & SENSOREN GMBH
发明人： SUDHAKAR DHEERAJ
IPC分类号： G01S13/93 , G01S7/40 , G01S13/34
CPC分类号： G01S13/931 , G01S7/4026 , G01S13/343 , G01S13/4454 , G01S2007/403 , G01S2007/4091 , G01S2013/9367 , G01S2013/9378 , G01S2013/9385
摘要： 본발명은, 자동차(1)의센서(3)를보정하는방법으로서, 자동차(1)가물체(8)에대해이동하는동안, 계산장치(7)가센서(3)의 2 개의수신장치(9, 9')로부터수신신호를각각연속적으로수신하고, 상기수신신호는센서(3)에의해방출되고물체(8)에서반사되는센서신호를나타내며, 센서(3)와물체(8) 사이의측정각(α)이상기수신신호들간의위상차(Δφ)에기초하여결정되고, 센서(3)와물체(8) 사이의상대방위가상기수신신호들에기초하여연속적으로결정되고, 여기서, 상기상대방위가, 센서(3)와물체(8) 사이의기준각(β)이알려져있는사전에결정된기준방위에상응하게되는, 기준시간(t0)이계산장치(7)에의해결정되고; 상기기준시간(t0)에있어서의측정각(α)이결정되고; 상기기준시간(t0)에있어서의측정각(α)과기준각(β) 간의비교에기초하여센서(3)가보정되는, 자동차의센서를보정하는방법에관한것이다.

2. 发明公开

KR1020160117448A 센서 장치 审中-实审
标题翻译：传感器设备
公开(公告)号：KR1020160117448A
公开(公告)日：2016-10-10
申请号：KR1020167020488
申请日：2015-01-29
申请人： 에스. 엠. 에스. 스마트 마이크로웨이브 센서스 게엠베하
发明人： 멘데,랄프
IPC分类号： G08G1/04 , G08G1/01 , G01S7/40 , G01S13/87 , G01S13/91
CPC分类号： G08G1/0116 , G01S7/4026 , G01S13/87 , G01S13/91 , G01S2007/403 , G01S2007/4034 , G08G1/04 , H04L67/12
摘要： 센서장치(4)는도로의구간(stretch)을따라도로사용자를검출하도록설계되고그리고전송복사를방사및/또는수신하기위한전송및/또는수신유닛을포함한다. 센서장치(4)는상기센서장치(4)의실제정위및/또는실제위치를탐지하기위한적어도하나의탐지유닛을포함한다는점에서특징지워진다.

3. 发明授权

KR100488671B1 레이더 축의 수평 변위 발생의 검출, 축 변위량의 결정 및 축 변위의 정정 失效
标题翻译：检测雷达轴水平位移的发生，轴位移的确定和轴位移的校正
公开(公告)号：KR100488671B1
公开(公告)日：2005-05-11
申请号：KR1020020047416
申请日：2002-08-12
申请人： 후지쓰 텐 가부시키가이샤
发明人： 아사누마히사테루 , 기시다마사유키
IPC分类号： G01S13/42
CPC分类号： G01S13/931 , G01S7/4026 , G01S7/4056 , G01S7/4972 , G01S2007/403 , G01S2007/4091 , G01S2013/9325 , G01S2013/9353
摘要： 차간 거리 제어 레이더의 수평 방향의 축 변위 발생을 검출하고, 축 변위량을 결정하고, 상기 결정된 축 변위량을 사용하여 방위각을 정정한다. 차간 거리 제어가 해제 또는 리셋되는 빈도를 측정하고, 상기 빈도가 임계치보다 높을 경우 축은 변위된 것으로 결정한다. 축 변위량은 정지 타깃의 궤적의 각도로부터 결정한다. 타깃의 방위각은 상기 결정된 축 변위 각도를 사용하여 정정한다.

4. 发明授权

KR101651843B1 선행 차량 선택 장치 有权
公开(公告)号：KR101651843B1
公开(公告)日：2016-08-30
申请号：KR1020140135740
申请日：2014-10-08
申请人： 가부시키가이샤 덴소
发明人： 스도우다쿠마 , 구루미사와진 , 노자와도요히토 , 나미키리다츠야
IPC分类号： G08G1/017
CPC分类号： G01S13/04 , B60K31/0008 , B60K2031/0016 , B60W30/16 , B60W40/072 , B60W2550/141 , B60W2550/146 , B60W2550/302 , B60W2550/306 , B60W2550/308 , G01S7/2955 , G01S13/42 , G01S13/723 , G01S13/931 , G01S2007/403 , G01S2013/9321 , G01S2013/9325 , G01S2013/9353 , G01S2013/9367
摘要： 선행차량선택장치에서는, 전방의각 객체에대하여, 상대위치, 상대속도및 측방향폭을나타내는폭 정보가판정된다. 자기차량의주행방향에대한전방의객체의측방향위치는전방의객체의폭 정보를이용하여정정된다. 측방향위치가정정되었던전방의객체의상대위치에기초하여, 전방의각 객체에대하여자기차량차선확률이계산된다. 계산된자기차량차선확률에기초하여전방의객체로부터선행차량이선택된다. 측방향위치의오차또는폭 정보의오차와상관관계를가지는상관파라메타의값에기초하여, 측방향위치의오차또는폭 정보의오차가커짐에따라측방향위치의정정량이감소된다.

5. 发明授权

KR101036833B1 표적 추적 시스템의 레이다 센서와 영상 센서 간의 정렬오차 추정 장치 및 방법 有权
标题翻译：用于估计雷达传感器与目标跟踪系统中的图像传感器之间的对准误差的装置和方法
公开(公告)号：KR101036833B1
公开(公告)日：2011-05-25
申请号：KR1020100029504
申请日：2010-03-31
申请人： 국방과학연구소
发明人： 이의혁 , 이현아 , 조규공 , 박상순
IPC分类号： H04N13/00
CPC分类号： G01S7/4972 , G01S7/4026 , G01S17/023 , G01S17/66 , G01S2007/403 , G01S2007/4034
摘要： PURPOSE: An apparatus for compensating arrangement error between a radar sensor and an image sensor is provided to estimate an arrangement error in a tri-axial direction through three-dimensional information difference between a radar sensor and an image sensor. CONSTITUTION: A radar XYZ coordinate system converter(102) converts a time-arranged radar sensor value into a radar XYZ coordinate system value. An optical system aberration compensation/angle converter(103) compensates the angle distortion of an image sensor. An image XYZ coordinate system converter(104) converts an angle value of a converted spherical coordinate system into an image XYZ coordinate system value. An approximate arrangement error estimation unit(105) estimates arrangement direction error between the radar sensor and the image sensor.
摘要翻译：目的：提供一种用于补偿雷达传感器和图像传感器之间布置误差的装置，以通过雷达传感器和图像传感器之间的三维信息差来估计三轴方向上的布置误差。构成：雷达XYZ坐标系转换器（102）将时间布置的雷达传感器值转换为雷达XYZ坐标系值。光学系统像差补偿/角度转换器（103）补偿图像传感器的角度失真。图像XYZ坐标系转换器（104）将转换的球面坐标系的角度值转换为图像XYZ坐标系值。近似排列误差估计单元（105）估计雷达传感器和图像传感器之间的布置方向误差。

6. 发明公开

KR1020030013431A 개량된 자동차 레이더 시스템 无效
标题翻译：改进的汽车雷达系统
公开(公告)号：KR1020030013431A
公开(公告)日：2003-02-14
申请号：KR1020027016132
申请日：2001-05-31
申请人： 로크 마노 리서치 리미티드
发明人： 리차드손엠. , 해리스지. , 브랜드우드디.
IPC分类号： G01S13/93
CPC分类号： B60K31/0008 , G01S7/4026 , G01S13/931 , G01S2007/403 , G01S2007/4091 , G01S2013/9321 , G01S2013/9353 , G01S2013/9375
摘要： 주차량내의 주행제어 또는 다른 시스템에 데이터를 제공하는 데 이용될 수 있는 자동차 레이더에 있어서, 주차량의 운동방향으로부터 정지물체의 스페이싱에서의 겉보기 변동의 존재를 검출함으로써 레이더 보어사이트 미스얼라인먼트를 측정하고 임의의 미스얼라인먼트를 보상하도록 그러한 검출을 이용하기 위한 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 자동자 레이더.

7. 发明授权

KR100183383B1 차량의 주변 감시 장치 失效
标题翻译：车辆的外围监控设备
公开(公告)号：KR100183383B1
公开(公告)日：1999-04-15
申请号：KR1019960041822
申请日：1996-09-24
申请人： 미쓰비시덴키 가부시키가이샤
发明人： 가이고이치 , 아카스마사히라
IPC分类号： G01S11/00
CPC分类号： G01S7/4972 , G01S17/936 , G01S2007/403 , G01S2007/4091
摘要： 본 발명의 목적은 감시수단인 광축의 벗어남을 검출할 수 있는 차량의 주변 감시장치를 제공하는 것으로서, 차량이 주변에 존재하는 물체을 검출하여 소정의 검출좌표계에서 상기 물체의 위치를 출력하는 감시수단과, 감시수단의 위치를 원점으로 차량의 진행방향을 제1좌표축으로 함과 함께 제1좌표축과 직행하는 축을 제2좌표축으로 하는 연산좌표계를 가지며, 물체의 위치를 연산 좌표계의 위치로 변환하는 좌표 변환수단과, 차량의 차속을 검출하는 차속 검출수단과, 차속에 근거하여 물체 중 정지물을 추출하는 정지물 추출수단과, 차속과 정지물 추출수단에서 추출된 복수의 정지물의 제1좌표성분 및 소정시간에 있어서의 정지물의 제2좌표성분의 변화량에 근거하여 감시수단의 광축의 벗어남을 검출하는 오차 검출수단을 구비하였다.

8. 发明公开

KR1020160082309A 레이저스캐너를 이용한 레이더센서의 차량 추적위치 보정 시스템 및 방법 无效
标题翻译：使用激光扫描仪校正雷达传感器车辆跟踪位置的系统和方法
公开(公告)号：KR1020160082309A
公开(公告)日：2016-07-08
申请号：KR1020140193493
申请日：2014-12-30
申请人： 현대모비스 주식회사
发明人： 윤성준 , 정성대
IPC分类号： G01S7/40 , G01S13/86 , G01S13/93 , G01S7/481
CPC分类号： G01S13/865 , G01S7/4026 , G01S13/42 , G01S13/87 , G01S13/931 , G01S17/42 , G01S17/936 , G01S2007/403 , G01S2013/9375 , G01S7/4021 , G01S7/4004 , G01S7/4817 , G01S13/867
摘要： 본발명은레이저스캐너를이용하여레이더센서가감지한다른차량의추적위치를보정하는시스템및 방법에관한것으로서, 다른차량을감지한레이더센서의불특정한추적위치를레이저스캐너에의해획득되는윤곽포인트와비교하고윤곽포인트중 차량과가장근접한위치로레이더센서의추적위치를보정한다. 따라서본 발명에따르면, 차량주변의사물을감지하는레이더센서가다른차량을추적하는위치를인식할수 있도록함으로써레이더센서에기반한시스템설계등이용이하도록한다.
摘要翻译：本发明涉及一种用于通过激光扫描仪校正由雷达传感器感测到的其他车辆的轨道位置的系统和方法。根据本发明，系统将已经感测到其他车辆的雷达传感器的不确定轨迹位置与由激光扫描仪获取的轮廓点进行比较，以将雷达传感器的轨道位置校正为最接近车辆的位置，在轮廓点之间。因此，根据本发明，允许感测车辆周围的物体的雷达传感器识别跟踪另一车辆的位置，使得基于激光传感器的系统等的设计过程变得方便。

9. 发明授权

KR101562875B1 목표물 검출 장치 및 프로그램 有权
标题翻译：目标检测装置和方案
公开(公告)号：KR101562875B1
公开(公告)日：2015-10-23
申请号：KR1020140108741
申请日：2014-08-21
申请人： 가부시키가이샤 덴소
发明人： 바바다카히로
IPC分类号： B60W30/08 , B60R21/013 , G01V11/00
CPC分类号： G01S13/867 , G01S7/4026 , G01S13/931 , G01S2007/403 , G01S2013/9346 , G01S2013/935
摘要： 제 1 특정수단은차량폭 방향이 X-축으로서정의되고차량의장 방향이 Y-축으로정의되는 X-Y 평면상의제 1 목표물의제 1 검출포인트를포함하는제 1 영역을특정한다. 제 2 특정수단은, 제 2 목표물의 X-축을따르는폭인목표물폭과제 2 검출포인트의방향에기초하여, X-Y 평면상의제 2 목표물의제 2 검출포인트를포함하는제 2 영역을특정한다. 판정수단은그들간에겹침영역이존재하면, 제 1 목표물과제 2 목표물이동일하다고판정한다. 추정수단은제 1 목표물과제 2 목표물이동일하다고판정되면, 제 2 검출포인트와제 1 검출포인트의방향에기초하여참값목표물폭을추정한다. 정정수단은목표물폭으로서참값목표물폭을이용하여다음번에특정된제 2 영역의위치를정정한다.
摘要翻译：第一指定装置指定包括在车辆的宽度方向被定义为X轴的XY平面上具有第一目标的第一检测点的第一区域和第二检测点的纵向方向车辆被定义为Y轴。第二指定装置基于第二检测点的方向和作为宽度的目标宽度来指定包括在XY平面上的第二目标的第二检测点的第二区域第二个目标的X轴。确定装置确定第一和第二目标是相同的，只要它们之间存在重叠部分。假设第一和第二目标相同，估计装置基于第二检测点和第一检测点的方向估计真值目标宽度。校正装置通过使用真值目标宽度作为目标宽度来校正下次指定的第二区域的位置。

10. 发明授权

KR101490819B1 차량용 레이더의 수평 정렬 보정 방법 및 보정 장치 有权
标题翻译：用于车辆雷达水平对准的校准方法和装置
公开(公告)号：KR101490819B1
公开(公告)日：2015-02-06
申请号：KR1020120035423
申请日：2012-04-05
申请人： 한화시스템 주식회사
发明人： 백인찬
IPC分类号： G01S13/06 , G01S13/93 , B60R21/013 , B60W30/08
CPC分类号： G01S13/931 , G01S7/4026 , G01S2007/403
摘要： 차량용 레이더의 수평 정렬 보정 방법이 개시된다. 상기 수평 정렬 보정 방법은 표적정보 획득부가 차량용 레이더로부터 수신한 프레임 데이터로부터 고정 표적 정보를 생성하여 직선 산출부로 전송하는 단계와 상기 직선 산출부가 상기 전송된 고정 표적 정보를 선형 커브 피팅법(Linear Curve Fitting)에 적용하여 가상 직선을 산출하는 단계와 주행 방향 직선 추출모듈이 차량 조향 센서로부터 수신한 센싱 정보에 따라 차량의 주행 방향 직선을 산출하는 단계와 차이각 획득 모듈이 상기 산출된 가상 직선 및 주행 방향 직선 사이의 각도 차이를 계산하는 단계 및 정렬 보정 처리 모듈이 상기 계산된 각도 차이에 따라 상기 차량용 레이더의 수평 정렬을 보정하는 단계를 포함한다.

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