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1. 发明授权

KR101741608B1 선행 차량 선택 장치 有权
标题翻译：前身车辆选择装置
公开(公告)号：KR101741608B1
公开(公告)日：2017-05-30
申请号：KR1020170016214
申请日：2017-02-06
申请人： 가부시키가이샤 덴소
发明人： 스도우다쿠마 , 구루미사와진 , 노자와도요히토 , 나미키리다츠야
IPC分类号： G08G1/017
CPC分类号： B60W30/12 , B60W30/16 , B60W30/165 , B60W40/072 , B60W2050/0022 , B60W2050/0054 , B60W2520/10 , B60W2520/14 , B60W2550/146 , B60W2550/302 , B60W2550/306 , B60W2550/308 , B60W2750/302 , B60W2750/308 , G01S13/06
摘要： 선행차량선택장치는, 각각의전방의객체에대하여, 자기차량이주행하는주행도로의곡률을추정하고, 자기차량의전방의객체를검출하고, 자기차량에대한상대적인위치를판정한다. 추정된곡률및 판정된상대적위치에기초하여, 각각의전방의객체에대한자기차량차선확률순시값이반복적으로판정된다. 자기차량차선확률은, 계산된자기차량차선확률순시값에대해필터계산을수행함에의해판정된다. 판정된자기차량차선확률에기초하여, 선행차량이선택된다. 이전프로세싱사이클에서선택된선행차량에관련된전방의객체가, 선행차량이외의객체에관련된전방의객체보다, 자기차량차선확률순시값에의해상대적으로더 적게영향을받도록필터계산의특성이설정된다.
摘要翻译：前行车辆选择设备估计本车辆行驶的行驶道路的曲率，检测本车辆前方的物体，并且确定相对于本车辆前方的每个物体的相对于本车辆的相对位置。基于估计的曲率和确定的相对位置，重复确定每个前方物体的自身车道概率瞬时值。通过对所计算的主体车道概率瞬时值执行滤波计算来确定主体车道概率。基于确定的车道概率，选择前车。滤波器计算的特性被设置为使得在前一处理周期中与前一车辆相关的前方物体与前方车辆以外的物体相关的物体前方的物体相比，受主车道概率瞬时值的影响相对较小。

2. 发明授权

KR101665459B1 선행 차량 선택 장치 有权
标题翻译：预定车辆选择装置
公开(公告)号：KR101665459B1
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：KR1020140132257
申请日：2014-10-01
申请人： 가부시키가이샤 덴소
发明人： 스도우다쿠마 , 구루미사와진 , 노자와도요히토 , 나미키리다츠야
IPC分类号： G08G1/017
CPC分类号： B60W30/16 , B60K31/0008 , B60K2031/0016 , B60W2550/302 , B60W2550/306 , G01C21/22 , G01S1/02 , G06G7/78 , G08G1/16
摘要： 선행차량선택장치는자기차량의전방의객체를검출하고, 전방의각 객체에대해자기차량에대한상대위치및 상대속도를판정한다. 전방의객체의검출결과에기초하여, 전방의객체의측방향이동속도가판정된다. 계산된측방향이동속도에기초하여, 자기차량의주행방향에대한전방객체의측방향위치가정정된다. 측방향위치가정정된전방의객체의상대적위치에기초하여, 전방의각 객체에대한자기차량차선확률이계산된다. 계산된확률에기초하여, 전방의객체로부터선행차량이선택된다. 전방의객체까지의거리에기초하여, 거리가증가함에따라측방향위치에있어서의정정량이감소하도록전방의객체의측방향위치가정정된다.
摘要翻译：前方车辆选择装置检测自身车辆前方的物体，并且针对前方的每个物体确定相对于本车辆的相对位置和相对速度。根据对象物的检测结果，确定前方物体的横向移动速度。基于计算出的横向移动速度，校正参照本车辆的行进方向的物体前方的横向位置。基于前方的相对位置，横向位置被校正，计算出每个前方的车辆车道概率。基于计算出的概率，选择从前方的前方车辆。基于与前方物体的距离，校正前方物体的横向位置，使得横向位置的校正量随着距离的增加而减小。

3. 发明公开

KR1020150098571A 차량 운전 제어 장치 审中-实审
标题翻译：车辆驾驶控制装置
公开(公告)号：KR1020150098571A
公开(公告)日：2015-08-28
申请号：KR1020150021368
申请日：2015-02-12
申请人： 가부시키가이샤 덴소
发明人： 스도우다쿠마 , 구루미사와진 , 나미키리다츠야
IPC分类号： B60W30/16 , B60W40/105 , B60K31/00
CPC分类号： B60W30/143 , B60W30/16 , B60W2550/302 , B60W2720/106 , B60W2750/308 , B60K31/00 , B60K2031/0025 , B60W40/105
摘要： 목표 차량을 추적하도록 자기 차량을 제어하는 차량 운전 제어 장치가 제공된다. 차량 운전 제어 장치는, (1) 자기 차량에 대한 목표 차량의 실제 상대 속도를 획득하는 수단; (2) 획득 수단에 의해 획득된 상대 속도 이득과 실제 상대 속도 - 실제 상대 속도는 정상적으로 기준 이득으로 설정됨 - 의 승산치에 기초하여 자기 차량의 목표 가속을 설정하는 수단; (3) 설정 수단에 의해 설정된 목표 가속이 불연속적으로 변경되게 하는 이벤트의 발생을 검출하는 수단; 및 (4) 검출 수단에 의해 이벤트의 발생을 검출할 때 기준 이득보다 낮은 값으로부터 상대 속도 이득을 점진적으로 증가시키도록 상대 속도 이득을 보정하는 수단을 포함한다.
摘要翻译：提供了控制当前正在被驱动以跟踪目标车辆的车辆的车辆驾驶控制装置。车辆驾驶控制装置包括：获得目标车辆相对于当前被驱动车辆的实际相对速度的装置; 基于由获取装置获得的相对速度增益的相乘值和实际相对速度（实际相对速度通常设定为参考增益）来设定当前正在驱动的车辆的目标加速度的装置; 检测由设置装置设置的目标加速度的事件的发生的装置不连续地改变; 以及当由检测装置检测到事件发生时，校正相对速度增益的装置，从相对于参考增益的较低值逐渐增加相对速度增益的装置。

4. 发明公开

KR1020150095568A 차량 운전 제어 장치 有权
标题翻译：车辆驾驶控制装置
公开(公告)号：KR1020150095568A
公开(公告)日：2015-08-21
申请号：KR1020150013997
申请日：2015-01-29
申请人： 가부시키가이샤 덴소
发明人： 스도우다쿠마 , 구루미사와진 , 기누가와다카오미 , 노자와도요히토 , 나미키리다츠야
IPC分类号： B60W30/16 , B60W10/04 , B60W10/18
CPC分类号： B60W30/143 , B60W10/06 , B60W10/18 , B60W30/16 , B60W2550/302 , B60W2720/106 , B60W2750/308 , B60K31/00 , B60W10/04
摘要： 목표 차량을 추적하도록 자기 차량을 제어하는 차량 운전 제어 장치가 제공된다. 차량 운전 제어 장치는, (1) 자기 차량에 대한 목표 차량의 실제 상대 속도를 획득하는 수단과; (2) 실제 상대 속도가 불연속적으로 변경되도록 하는 이벤트의 발생을 검출하는 수단과; (3) 자기 차량이 목표 차량을 추적할 때, 실제 상대 속도로 정상적으로 설정되는 추적 상대 속도와 상대 속도 이득의 승산값에 기초하여 자기 차량의 목표 가속도를 설정하는 수단과; (4) 검출 수단에 의해 이벤트의 발생을 검출할 때, 추적 상대 속도의 절대값을, 실제 상대 속도의 절대값 미만의 값에서부터, 점진적으로 증가시키도록 추적 상대 속도를 보정하는 수단을 포함한다.
摘要翻译：提供一种车辆驾驶控制装置，其控制当前被驱动以解决目标车辆的车辆。车辆驱动控制装置包括：获得目标车辆相对于当前驾驶的车辆的实际相对速度的装置; 检测事件发生的手段，使实际的相对速度不连续地变化; 基于相对速度增益的相乘值和通常设定为当前驾驶的车辆跟踪目标车辆时的实际相对速度的目标相对速度来设定当前正在驾驶的车辆的目标加速度的装置; 以及当通过检测装置检测到事件的发生时，校正目标相对速度以逐渐增加目标相对速度的绝对值与实际相对速度的绝对值之下的值。

5. 发明公开

KR1020150037585A 선행 차량 선택 장치 有权
标题翻译：预定车辆选择装置
公开(公告)号：KR1020150037585A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：KR1020140128876
申请日：2014-09-26
申请人： 가부시키가이샤 덴소
发明人： 스도우다쿠마 , 구루미사와진 , 노자와도요히토 , 나미키리다츠야
IPC分类号： G01S13/06 , G01S13/93
CPC分类号： G01S13/06 , B60W30/12 , B60W40/072 , G01S15/931 , G01S17/023 , G01S17/42 , G01S17/936 , G01S2013/9325 , G01S13/93
摘要： 선행차량선택장치는자기차량이주행하는도로의곡률을추정하고, 자기차량의전방의객체를검출하고, 자기차량에대한상대적인위치를판정한다. 곡률및 상대적위치에기초하여, 자기차량차선확률순시값이판정된다. 이러한순시값은전방의객체가자기차량과동일차선에존재할확률이다. 순시값에대한필터계산에의해, 자기차량차선확률이판정된다. 자기차량차선확률에기초하여선행차량이선택된다. 자기차량이전방의객체의검출위치에도달하는데요구되는차량간시간이계산된다. 차량간시간에기초하여, 차량간시간이감소할수록자기차량차선순시값의영향이증가하도록필터계산의특성이변경된다.
摘要翻译：用于选择前一车辆的装置计算感应车辆驱动的驾驶道路的曲率，检测感应车辆的前方物体，并且确定关于感应车辆的相对位置。基于曲率和相对位置确定感应车道概率瞬时值。瞬时值是前置物体与感应车辆存在于同一车道中的概率。感应车道概率由滤波器计算确定为瞬时值。基于感应车道概率来选择前一车辆。车辆之间的时间要求感应车辆到达前方物体的检测位置。随着车辆之间的时间减少，滤波器计算的性质发生变化，以提高基于车辆之间时间的感应车道概率瞬时值的影响。

6. 发明授权

KR101946043B1 차량 탑재 장치의 호스트 차량의 운행 경로에 배치된 선행 차량을 선택하는 차량 탑재 장치 有权
公开(公告)号：KR101946043B1
公开(公告)日：2019-02-08
申请号：KR1020150022272
申请日：2015-02-13
申请人： 가부시키가이샤 덴소
发明人： 스도우다쿠마 , 구루미사와진 , 노자와도요히토
IPC分类号： G08G1/16 , G08G1/00 , G08G1/0967 , B60W30/08

7. 发明授权

KR101752852B1 차량 운전 제어 장치 有权
标题翻译：车辆操作控制装置
公开(公告)号：KR101752852B1
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：KR1020150013997
申请日：2015-01-29
申请人： 가부시키가이샤 덴소
发明人： 스도우다쿠마 , 구루미사와진 , 기누가와다카오미 , 노자와도요히토 , 나미키리다츠야
IPC分类号： B60W30/16 , B60W10/04 , B60W10/18
CPC分类号： B60W30/143 , B60W10/06 , B60W10/18 , B60W30/16 , B60W2550/302 , B60W2720/106 , B60W2750/308
摘要： 목표차량을추적하도록자기차량을제어하는차량운전제어장치가제공된다. 차량운전제어장치는, (1) 자기차량에대한목표차량의실제상대속도를획득하는수단과; (2) 실제상대속도가불연속적으로변경되도록하는이벤트의발생을검출하는수단과; (3) 자기차량이목표차량을추적할때, 실제상대속도로정상적으로설정되는추적상대속도와상대속도이득의승산값에기초하여자기차량의목표가속도를설정하는수단과; (4) 검출수단에의해이벤트의발생을검출할때, 추적상대속도의절대값을, 실제상대속도의절대값미만의값에서부터, 점진적으로증가시키도록추적상대속도를보정하는수단을포함한다.
摘要翻译：提供了一种用于控制主体车辆以跟踪目标车辆的车辆操作控制装置。该车辆驾驶控制装置包括：（1）获得目标车辆相对于本车辆的实际相对速度的装置; （2）用于检测事件发生的装置，使得实际相对速度不连续地改变; （3）根据当目标车辆跟随目标车辆时通常设定为实际相对速度的相对速度增益和跟踪相对速度的乘积值来设定目标车辆的目标速度的装置; （4）当检测到检测装置发生事件时，校正跟踪相对速度的装置，以使跟踪相对速度的绝对值从小于实际相对速度的绝对值的值逐渐增加。

8. 发明授权

KR101570703B1 차간 제어 장치 有权
标题翻译：车内控制装置
公开(公告)号：KR101570703B1
公开(公告)日：2015-11-23
申请号：KR1020140184155
申请日：2014-12-19
申请人： 가부시키가이샤 덴소
发明人： 스도우다쿠마 , 구루미사와진 , 노자와도요히토 , 나미키리다츠야
IPC分类号： B60W30/16 , B60W30/08 , B60W40/105 , B60K31/00
CPC分类号： B60W30/09 , B60W30/0956 , B60W30/16 , B60W2550/302 , B60W2550/308 , B60W2720/106 , B60W2750/308
摘要： 차간제어장치에서, 제어기는실 차간물리량및 목표차간물리량에기초하여자기차량의가속도제어를수행한다. 제한기는상기가속도제어중에목표약도에대한제한값을설정한다. 검출기는차간거리가불연속적으로짧아지는사건및 목표차간물리량에대응하는목표차간거리가불연속적으로길어지는사건의적어도하나의발생을검지한다. 판정기는상기자기차량에대한상기선행차량의동작상태에기초하여상기선행차량과의충돌위험도를판정한다. 상기사건의적어도하나가검지되는경우, 제한기는충돌위험도가저하하는만큼상기자기차량의감속도변화가낮게유지되도록상기제한값을충돌위험도에대응하는값으로설정한다.

9. 发明公开

KR1020150099454A 검출 대상의 이동 상태를 판단하는 차량탑재 장애물 검출장치 无效
标题翻译：具有功能的车辆安装的障碍物检测装置，用于判断检测对象的运动状况
公开(公告)号：KR1020150099454A
公开(公告)日：2015-08-31
申请号：KR1020150024166
申请日：2015-02-17
申请人： 가부시키가이샤 덴소
发明人： 스도우다쿠마 , 구루미사와진 , 노자와도요히토
IPC分类号： B60R21/0132 , B60W30/16 , B60W40/12
CPC分类号： B60W30/16 , B60W40/04 , B60W2520/10 , B60W2550/10 , B60W2550/302 , G01P21/00 , B60R21/0132 , B60W40/12
摘要： 호스트 차량의 장애물 검출장치는 선행 차량 같은 목표 대상의 절대 속도의 값, 및 호스트 차량에서부터의 목표 대상의 거리를 도출하고, 호스트 차량에서부터의 목표 대상의 거리 또는 호스트 차량의 주행 속도 같은 목표 대상의 절대 속도를 도출할 정확성에 부정적인 영향을 미치는 파라미터의 값의 증가에 따라 증가되는 역치 값에 절대 속도를 비교한다. 목표 대상이 정지 중인지 또는 이동 중인지에 관한 판단은 그 비교 결과에 기초해 결정된다.
摘要翻译：主车辆的障碍物检测装置，从主车辆生成前方车辆的目标的绝对速度与目标的距离的值，并将绝对速度与根据值的增加值增加的阈值进行比较对从主车辆产生到目标的距离的准确性以及目标的绝对速度（例如主车辆的行驶速度）的负面影响的参数。基于比较结果确定目标停止或移动。

10. 发明公开

KR1020150073111A 차간 제어 장치 有权
标题翻译：车内控制装置
公开(公告)号：KR1020150073111A
公开(公告)日：2015-06-30
申请号：KR1020140184155
申请日：2014-12-19
申请人： 가부시키가이샤 덴소
发明人： 스도우다쿠마 , 구루미사와진 , 노자와도요히토 , 나미키리다츠야
IPC分类号： B60W30/16 , B60W30/08 , B60W40/105 , B60K31/00
CPC分类号： B60W30/09 , B60W30/0956 , B60W30/16 , B60W2550/302 , B60W2550/308 , B60W2720/106 , B60W2750/308 , B60K31/00 , B60W30/08 , B60W40/105
摘要： 차간제어장치에서, 제어기는실 차간물리량및 목표차간물리량에기초하여자기차량의가속도제어를수행한다. 제한기는상기가속도제어중에목표약도에대한제한값을설정한다. 검출기는차간거리가불연속적으로짧아지는사건및 목표차간물리량에대응하는목표차간거리가불연속적으로길어지는사건의적어도하나의발생을검지한다. 판정기는상기자기차량에대한상기선행차량의동작상태에기초하여상기선행차량과의충돌위험도를판정한다. 상기사건의적어도하나가검지되는경우, 제한기는충돌위험도가저하하는만큼상기자기차량의감속도변화가낮게유지되도록상기제한값을충돌위험도에대응하는값으로설정한다.
摘要翻译：本发明提供一种车辆间控制装置，包括：控制器，用于基于实际车辆间物理量和目标车辆间物理量来控制车辆的加速度; 用于在加速控制期间相对于目标粗略图设置极限值的限制器; 用于在事件之间进行扫描生成的检测器，其中，车辆间距离不连续地缩短，其中对应于目标车辆间物理量的目标车辆间距离不连续地延长; 以及基于相对于车辆的前一车辆的操作状态确定与前一车辆的危险程度的确定器。如果扫描事件中的至少一个，则限制器能够将极限值设置为与碰撞的危险程度相对应的值，以便保持车辆的加速度的小的变化，尽可能多地发生碰撞的危险程度降低。

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