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1. 发明公开

KR1020160133478A 기준 타겟과의 정렬을 위한 시스템 및 방법 审中-实审
标题翻译：用参考目标对准的系统和方法
公开(公告)号：KR1020160133478A
公开(公告)日：2016-11-22
申请号：KR1020167027598
申请日：2015-03-17
申请人： 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드
发明人： 스와럽니티쉬 , 그리피쓰폴쥐. , 익코비츠브랜던디. , 하누쉬크마이클 , 닉슨토마스알.
IPC分类号： A61B34/30 , A61B90/00 , A61B34/00
CPC分类号： A61B34/70 , A61B1/00149 , A61B34/30 , A61B2017/00017 , A61B2034/2059 , A61B2034/301 , A61B2034/304 , A61B2034/305 , B25J9/1607 , B25J9/1633
摘要： 기준타겟에정렬하는시스템및 방법이컴퓨터지원의료장치를포함한다. 상기컴퓨터지원의료장치는배향플랫폼; 상기배향플랫폼에근접한하나이상의제1 조인트; 상기배향플랫폼의말단에있는하나이상의제2 조인트; 상기배향플랫폼의말단에있는하나이상의링크; 상기제2 조인트및 링크에의해상기배향플랫폼에결합된기준기기; 및상기제1 조인트및 제2 조인트에결합된제어유닛을포함한다. 상기제어유닛은, 기준포인트및 기준방향을포함하는상기기준기기의포즈를결정한다. 상기제어유닛은또한, 상기제1 조인트를사용하여, 상기기준포인트에대해상기배향플랫폼의위치를정하고, 상기배향플랫폼을상기기준방향과정렬하도록상기제1 조인트를사용하여상기배향플랫폼을회전시키고, 상기제2 조인트를사용하여상기기준기기의포즈를유지한다.
摘要翻译：与参考目标对准的系统和方法包括计算机辅助医疗设备。计算机辅助医疗装置包括定位平台，靠近取向平台的一个或多个第一关节，远离取向平台的一个或多个第二关节，远离定向平台的一个或多个连杆，与该取向平行连接的参考仪器平台由第二关节和连杆组成; 以及耦合到所述第一关节和所述第二关节的控制单元。控制单元确定参考仪器的姿态。姿势包括参考点和参考方向。控制单元使用第一关节进一步将取向平台定位在参考点上方，使用第一关节旋转定向平台以使取向平台与参考方向对准，并且使用第二关节来维持参考仪器的姿态。

2. 发明公开

KR1020150023273A 영-공간을 이용하여 매니퓰레이터 암들 사이의 충돌을 회피하는 시스템 및 방법 审中-实审
标题翻译：使用空间空间来避免操纵杆之间碰撞的系统和方法
公开(公告)号：KR1020150023273A
公开(公告)日：2015-03-05
申请号：KR1020147032527
申请日：2013-05-31
申请人： 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드
发明人： 호우르타시아르장엠 , 힝웨푸시카르 , 쉐나브루스마이클 , 데벤젠조로만엘
IPC分类号： A61B19/00 , A61B17/00
CPC分类号： A61B34/30 , A61B34/37 , B25J9/1607 , B25J9/1643 , B25J9/1676 , G05B2219/39091 , G05B2219/39135 , G05B2219/40202 , G05B2219/40362 , G05B2219/40371 , G05B2219/40476 , G05B2219/40492 , G05B2219/45117 , A61B90/03 , A61B2017/00199
摘要： 영-공간을 이용하여 매니퓰레이터 암들 사이의 충돌을 방지하는 장치, 시스템 및 방법을 제공한다. 하나의 실시형태에서는, 상기 시스템이 기준 지오메트리들 사이의 이격 거리를 유지하기 위해서 복수의 매니퓰레이터의 기준 지오메트리들 사이의 관계를 이용하여 회피 운동을 연산한다. 어떤 실시례에서는, 상기 시스템이 인접한 기준 지오메트리들 사이의 상대적인 상태를 결정하고, 기준 지오메트리들 사이의 회피 벡터를 결정하고, 그리고 상기 상대적인 상태와 상기 회피 벡터에 기초하여 자코비안의 영-공간 내에서 하나 이상의 매니퓰레이터의 회피 운동을 연산한다. 조인트는 엔드 이펙터의 원하는 상태 또는 수술 기구 샤프트가 피벗 운동하는데 있어서 중심이 되는 원격 중심 위치를 유지하면서 연산된 회피 운동에 따라 구동될 수 있고, 엔드 이펙터 또는 원격 중심의 원하는 운동을 얻기 위해서 자코비안의 영-직교 공간 내에서의 엔드 이펙터 변위 운동에 따라 동시에 구동될 수 있다.
摘要翻译：提供了用于避免使用零空间的操纵臂之间的碰撞的装置，系统和方法。在一个方面，系统使用多个操纵器的参考几何之间的关系来计算回避运动，以保持参考几何之间的间隔。在某些实施例中，系统确定相邻参考几何之间的相对状态，确定参考几何之间的回避矢量，并且基于相对状态和回避矢量来计算雅可比的零空间内的一个或多个操纵器的回避移动。可以根据计算的避免运动来驱动关节，同时保持末端执行器的期望状态或仪器轴枢转的远程中心位置，并且可以根据在零垂直空间内的末端执行器移位运动同时驱动关节的雅可比人，以便实现末端执行器或远程中心的期望运动。

3. 发明授权

KR101383726B1 로봇의 민감도 향상방법 有权
标题翻译：提高机器人灵敏度的方法
公开(公告)号：KR101383726B1
公开(公告)日：2014-04-08
申请号：KR1020120147922
申请日：2012-12-17
申请人： 현대자동차주식회사
发明人： 서정호 , 양우성
IPC分类号： B25J9/16 , B25J19/02
CPC分类号： B25J9/1607
摘要： Disclosed is a method for improving the sensitivity of a robot, which comprises a calculation step for calculating the angular speed of each joint of a robot; a deduction step for converting the angular speed of each joint into the speed of the tip end of the robot using a Jacobian matrix to find the acceleration of the tip end of the robot by differentiating the speed of the tip end of the robot; and a conversion step for multiplying the weight of the robot by the found acceleration to find a force at the tip end, multiplying an increase ratio by the force, and converting it into required torque for each joint using a Jacobian matrix.
摘要翻译：公开了一种用于提高机器人的灵敏度的方法，其包括用于计算机器人的每个接头的角速度的计算步骤; 使用雅可比矩阵将每个关节的角速度转换为机器人的尖端的速度的扣除步骤，通过区分机器人的末端的速度来找到机器人的尖端的加速度; 以及转换步骤，用于将所述机器人的重量乘以所述发现的加速度以在所述尖端处找到力，将所述增加比乘以所述力，并且使用雅可比矩阵将其转换成每个接头的所需扭矩。

4. 发明公开

KR1020130056344A 7축 다관절 로봇의 제어방법, 제어 프로그램 및 로봇 제어장치 有权
标题翻译：多轴机器人，控制程序和机器人控制装置的控制方法
公开(公告)号：KR1020130056344A
公开(公告)日：2013-05-29
申请号：KR1020137009731
申请日：2011-12-21
申请人： 카와사키 주코교 카부시키 카이샤
发明人： 타나카,히데키 , 오가타,타카마사 , 쿠보타,테츠야
IPC分类号： B25J9/10 , G05B19/18
CPC分类号： B25J9/06 , B25J9/046 , B25J9/1607 , B25J9/1643 , G05B2219/39018 , G05B2219/39414 , G05B2219/40344
摘要： 기단에서 선단을 향하여 차례로 설치된 7개 관절(JT1~JT7)을 구비하고, 해당 7개 관절이 다음의 관절을 선회시키는 회전축과 다음의 관절을 회동시키는 회전축을 교호로 갖고 있고, 또한 해당 기단측에 있는 3개 관절(JT1,JT2,JT7)의 각 회전축이 한 점에서 교차하지 않도록 구성된 7축 다관절 로봇의 제어방법으로, 상기 3개 관절 중 중간 관절(JT2)의 회전축을 어깨라고 간주하였을 경우의 의사적인 팔꿈치 각도가 일정해지는 상기 중간 관절의 관절각(J20')을 구속조건으로 이용하여 역변환을 실행한다(단계(S501~S505)).

5. 发明公开

KR1020150142796A 로봇의 팔꿈치 제어시스템 및 그 제어방법 审中-实审
标题翻译：用于控制机器人的方法和系统
公开(公告)号：KR1020150142796A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：KR1020140070964
申请日：2014-06-11
申请人： 현대자동차주식회사
发明人： 서은호 , 손영준 , 서정호 , 유수정
IPC分类号： B25J9/16 , B25J9/06
CPC分类号： B25J9/1607 , B25J9/06 , B25J9/1638 , B25J9/1653 , G05B2219/39062
摘要： 어깨관절, 팔꿈치관절, 손목관절로구성된로봇팔에있어서, 어깨관절에서부터손목관절까지의가상의일직선을기준축으로하는영공간(null space)을형성하고, 기준축을중심으로팔꿈치관절이회전되는회전각을제어하되, 현재회전각과목표회전각의차이인오차회전각과목표회전각속도의조합을영공간에관한자코비안의사역행렬과곱하여회전각의제어를위한각 관절의각속도를도출하는로봇의팔꿈치제어시스템및 그제어방법이소개된다.
摘要翻译：介绍了一种控制机器人肘管的系统和方法。形成了从肩关节到腕关节的虚拟直线作为基准轴的零空间; 并且控制围绕参考轴线旋转的肘关节的旋转角度。作为当前旋转角度和目标旋转角度之间的差异的误差旋转角度与目标角速度的组合相对于零空间乘以逆雅可比矩阵，以将每个关节的角速度绘制为控制旋转角度。因此，本发明能够表达人的运动。

6. 发明公开

KR1020140085702A 로봇의 보행제어방법 및 시스템 有权
标题翻译：控制机器人运动的方法和系统
公开(公告)号：KR1020140085702A
公开(公告)日：2014-07-08
申请号：KR1020120154476
申请日：2012-12-27
申请人： 현대자동차주식회사
发明人： 이석원 , 양우성
IPC分类号： B25J13/08 , B25J19/06 , B25J17/00
CPC分类号： B25J9/1607 , B25J13/081 , B62D57/032 , Y10S901/01
摘要： Introduced in the present invention are a method and a system for controlling the walking of a robot, the method comprising a determining step which determines whether or not a robot is walking and determines the walking direction; a measuring step which measures the rolling time of the soles of the robot; a drawing step which draws virtual reaction on the soles through a trigonometric function with a cycle of the measured rolling time; and a converting step which converts the drawn virtual reaction into a driving torque of lower limb joints of the robot by substituting the drawn virtual reaction into Jacobian transposed matrix.
摘要翻译：在本发明中引入了一种用于控制机器人行走的方法和系统，该方法包括一个确定步骤，该步骤确定机器人是否行走并确定行走方向; 测量机器人的鞋底的滚动时间的测量步骤; 绘制步骤，通过三角函数在测量的滚动时间的周期上对鞋底进行虚拟反应; 以及转换步骤，通过将绘制的虚拟反应代入雅可比转置矩阵，将所绘制的虚拟反应转换成机器人的下肢关节的驱动力矩。

7. 发明公开

KR1020130019922A 착용로봇 제어방법 有权
标题翻译：用于控制可磨损机器人的方法
公开(公告)号：KR1020130019922A
公开(公告)日：2013-02-27
申请号：KR1020110082231
申请日：2011-08-18
申请人： 현대자동차주식회사
发明人： 서정호 , 양우성
IPC分类号： B25J9/16 , B25J9/00 , B25J9/04
CPC分类号： B25J9/1607 , B25J9/0006 , B25J9/042 , B25J9/1612 , B25J9/1638
摘要： PURPOSE: A wearing robot control method is provided to operate a training program for intensifying muscular strength, provide a program for intensifying muscular strength suitable for a rehabilitation program to people requiring rehabilitation, and operate a system for preventing the weakening of muscular strength according to aging. CONSTITUTION: A wearing robot control method applies a virtual spring-damper model to the end of a wearing robot. An end part distributes final force necessary for a robot motion to the necessary torque of each joint through a Jacobian transpose and be able to control the required resistance of a robot by distributing to a necessary torque by adding resistance force to final force. The drooping amount of a robot by gravity is added to a distributed necessary torque. A resistance force is implemented as a spring model and changes resistance required for a robot through the control of an elasticity coefficient. A necessary torque is produced by applying a virtual spring-damper model to each joint of a wearing robot. A wearing robot control method includes a modeling step applying a virtual spring-damper model to the end of a wearing robot, a step distributing a final force necessary for the motion of a robot to the necessary torque of each joint through a Jacobian transpose at the end of a wearing robot, and a control step controlling the resistance of a robot required by distributing resistance force required for the end of a robot to a torque necessary for each joint through a Jacobian transpose.
摘要翻译：目的：提供一种佩戴机器人控制方法，以运行强化肌肉力量的训练计划，为需要康复的人提供适合康复计划的肌肉力量程序，并运行防止肌肉强度因老化而减弱的系统。构成：磨损机器人控制方法将虚拟弹簧阻尼器模型应用于佩戴机器人的末端。端部通过雅可比转置将机器人运动所需的最终力分配给每个关节的必要扭矩，并且能够通过向最终力增加阻力来控制机器人所需的阻力。通过重力将机器人的下垂量加到分配的必需扭矩上。作为弹簧模型实现阻力，通过控制弹性系数来改变机器人所需的电阻。通过将虚拟弹簧阻尼器模型应用于穿着机器人的每个接头来产生必要的扭矩。磨损机器人控制方法包括将虚拟弹簧阻尼器模型应用于佩戴机器人的末端的建模步骤，通过雅各布转置在机器人运动所需的最终力到每个关节的必要扭矩的步骤磨损机器人的末端，以及控制步骤，通过将雅可比转置为每个关节所需的扭矩，将机器人结束所需的阻力分配到机器人的阻力上。

8. 发明公开

KR1020130019921A 로봇의 동적보행 제어방법 및 시스템 有权
标题翻译：控制机器人运动的方法与系统
公开(公告)号：KR1020130019921A
公开(公告)日：2013-02-27
申请号：KR1020110082230
申请日：2011-08-18
申请人： 현대자동차주식회사
发明人： 서정호 , 양우성
IPC分类号： B25J9/16 , B25J19/02
CPC分类号： B25J9/162 , B25J9/1607 , B25J9/1638 , B25J9/1641 , B25J19/02
摘要： PURPOSE: A dynamic progression control method for a robot and a system thereof are provided to simplify control by only using gyrosensor information and to enable the robot to walk stably even in an environment arbitrarily changed from outside. CONSTITUTION: A dynamic progression control method for a robot obtains a moment generated according to the stability of the walking of a robot based on the x-axis and y-axis of a gyrosensor, and comprises a measurement step changing the moment into a required additional balancing power in the z direction for a balancing maintenance, a compensation step compensating a balancing power for a driving power required in walking in a normal environment, and an application step changing a compensated driving power into a final torque required in each joint of the robot. The measurement step computes the moment of x-axis and y-axis through an angle variation and an angular speed variation which are measured based on the x-axis and y-axis of the gyrosensor and draws a balancing power through a distance in which the feet of the gyrosensor and the robot are separated based on x-axis and y-axis. The application step changes a compensated driving power into a final torque necessary for each joint of the robot by using a Jacobian transpose method. The application step changes a power into a final torque necessary for each joint of the robot through a virtual force model using a spring-damper.
摘要翻译：目的：提供一种用于机器人及其系统的动态进程控制方法，以通过仅使用陀螺传感器信息来简化控制，并且即使在从外部任意改变的环境中也能够使机器人稳定地行走。构成：用于机器人的动态进程控制方法根据陀螺传感器的x轴和y轴根据机器人的行走的稳定性产生的力矩，并且包括将力矩改变为所需的附加值的测量步骤在z方向上平衡功率以进行平衡维护，补偿步骤，补偿在正常环境中行走所需的驱动力的平衡功率，以及将补偿的驱动功率改变为机器人的每个关节中所需的最终转矩的应用步骤。测量步骤通过基于陀螺传感器的x轴和y轴测量的角度变化和角速度变化来计算x轴和y轴的力矩，并通过其中的陀螺传感器和机器人的脚根据x轴和y轴分离。应用步骤通过使用雅可比转置方法将补偿的驱动功率改变为机器人的每个接头所需的最终转矩。应用步骤通过使用弹簧阻尼器的虚拟力模型将功率改变为机器人的每个关节所需的最终扭矩。

9. 发明授权

KR101635339B1 입력장치로 다축 매니퓰레이터를 정렬시키기 위한 방법 有权
标题翻译：用输入设备对多用户操纵器进行对准的方法
公开(公告)号：KR101635339B1
公开(公告)日：2016-06-30
申请号：KR1020160003022
申请日：2016-01-11
申请人： 쿠카 로보테르 게엠베하
发明人： 로마이어세바슈티안 , 폰티젠하우젠시릴
IPC分类号： A61B19/00 , A61B34/30 , A61B34/35 , B25J13/08
CPC分类号： B25J3/04 , A61B1/00149 , A61B34/20 , A61B34/30 , A61B34/74 , A61B2017/00207 , A61B2034/301 , B25J9/1607 , B25J9/1625 , B25J13/00 , B25J13/02 , B25J13/025 , B25J13/084
摘要： 입력장치로다축매니퓰레이터를정렬시키기위한방법이제공되고, 상기입력장치는상기매니퓰레이터를제어하기위해사용되고, 상기방법은상기입력장치로하나이상의기준운동을실행하는단계, 상기매니퓰레이터로하나이상의기준운동을실행하는단계, 상기실행된기준운동들을검지하는단계, 상기검지된기준운동들에근거하여변환행렬을계산하는단계, 및상기매니퓰레이터와함께상기입력장치의운동들을정렬시키기위해상기계산된변환행렬을적용하는단계를갖는다.
摘要翻译：提供了一种通过输入装置对准多轴机械手的方法。输入装置用于控制机械手，该方法包括以下步骤：由输入装置执行一个或多个标准运动; 通过操纵器执行一个或多个标准运动; 检测执行的标准动作; 基于检测到的标准运动计算转换矩阵; 以及应用所计算的转换矩阵来对准所述输入装置与所述操纵器的运动。根据本发明，机器人系统操作者可以在操作期间改变输入装置的位置或对准，而不必原谅直观的控制。

10. 发明公开

KR1020160058455A 로버의 상대 위치 추정 장치 및 방법 无效
标题翻译：估算土地相对定位的规定和方法
公开(公告)号：KR1020160058455A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：KR1020140159943
申请日：2014-11-17
申请人： 한국항공우주연구원
发明人： 엄위섭 , 이주희 , 공현철
IPC分类号： B25J9/10 , B25J13/08 , B25J9/16 , G05D1/02
CPC分类号： B25J9/10 , B25J9/1607 , B25J13/088 , G05D1/0246 , G05D1/0268 , G05D1/0272
摘要： 본발명은로버의상대위치추정장치및 방법에관한것으로서, 상세하게는로버의영상센서가착륙선의마커를촬영하여획득한영상으로부터착륙선에대한상대거리및 방위각을추정하고상대거리및 방위각을이용하여착륙선에대한로버의상대위치를계산하는로버의상대위치추정장치및 방법에관한것이다. 이를위하여, 본발명에따른로버의위치추정장치는착륙선의착륙지점을원점으로하는공간좌표계를설정하는공간좌표계설정부와, 로버의영상센서에의해촬영된착륙선의마커영상을입력받아착륙선에배치된각 마커와로버간의거리를결정하는거리결정부와, 상기각 마커와로버간의거리를이용하여착륙선에대한로버의상대거리및 수평거리를계산하는거리계산부와, 상기각 마커와로버간의거리를이용하여착륙선에대한로버의방위각을계산하는방위각계산부와, 상기수평거리및 방위각을이용하여착륙선에대한로버의상대위치를계산하는상대위치추정부를포함한다.
摘要翻译：本发明涉及一种用于估计流动站的相对位置的装置和方法，更具体地涉及用于估计流动站的相对位置的装置和方法，其估计着陆模块的相对距离和方位角通过拍摄漫游器的图像传感器中的着陆模块的标记而获得的图像; 并使用相对距离和方位角计算着陆模块的流动站的相对位置。对于上述，根据本发明的流动站的位置估计装置包括：空间坐标系设置单元，其设置用于将着陆模块的着陆位置设置为起点的空间坐标系; 距离确定单元，其接收由所述漫游器的图像传感器拍摄的所述着陆模块的标记图像，并且确定所述漫游器与布置在所述着陆模块中的每个标记之间的距离; 距离计算单元，其使用所述漫游器和所述标记之间的距离来计算所述着陆模块的相对距离和水平距离; 方位计算单元，其使用所述漫游器和所述标记之间的距离来计算所述着陆模块的所述漫游器的方位角; 以及相对位置估计单元，其使用水平距离和方位角计算着陆模块的流动站的相对位置。

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