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1. 发明授权

KR101868081B1 꼬임-비민감성 형상 센서를 사용하여 절대적 3-차원 측정을 위한 방법 및 시스템 有权
公开(公告)号：KR101868081B1
公开(公告)日：2018-06-18
申请号：KR1020177029839
申请日：2011-01-28
申请人： 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드
发明人： 프리스코기우스페마리아 , 로저스데오도르더블유 , 듀인댐빈센트 , 큐렛미리암제이 , 모르캐서린제이. , 스토이캐서린디.
IPC分类号： A61B34/30 , G01D5/353 , G01B11/24 , A61B34/20
CPC分类号： A61B34/30 , A61B34/20 , A61B34/71 , A61B2034/2061 , A61B2034/301 , A61B2562/00 , G01B11/24 , G01D5/35316
摘要： 장치는기준고정부를포함한다. 기준고정부는조인트, 및조인트의동작을추적하는조인트추적기를포함한다. 장치는또한수술기구를포함한다. 조인트와수술기구사이에줄이연결된다. 형상센서가기준고정부로부터조인트와줄을통해서수술기구까지연장된다. 형상센서는실질적으로꼬임을갖지않는다. 조인트추적기는조인트의동작을측정한다. 조인트추적기로부터의정보와함께형상센서로부터의정보는기준고정부에대한절대적 3-차원정보를제공하는데, 즉고정된보편기준프레임에서절대적 3-차원정보를제공한다.

2. 发明授权

KR101843992B1 중재적 심장 수술을 위한 증강 현실 기반의 캐뉼라 가이드 시스템 및 그 방법 有权
标题翻译：基于增强现实的套管导引系统及其介入心脏手术的方法
公开(公告)号：KR101843992B1
公开(公告)日：2018-05-14
申请号：KR1020170162908
申请日：2017-11-30
申请人： 재단법인 구미전자정보기술원
发明人： 장익규 , 장성현
IPC分类号： A61B34/20 , A61B90/00 , A61B6/03 , G06T19/00 , G06T11/00
CPC分类号： A61B34/20 , A61B6/032 , A61B90/361 , A61B90/37 , A61B90/39 , A61B2090/367 , A61B2090/374 , A61B2090/3983 , G06T11/003 , G06T19/006 , G06T2207/30048
摘要： 본발명의중재적심장수술을위한증강현실기반의캐뉼라가이드시스템은, 유무선통신과데이터전송 AP(240)를통해 Pre-op MRI/CT를이용한 3차원이미지및 좌표생성하기위한카테터유도관삽입가이드시스템에있어서, 3차원위치측정 MRI/CT 호환가능한기준마커(150)를사용하여 3개이상의좌표지점을측정하고, 상기좌표지점들을이용하여혈관좌표계를생성하고, 혈관이미지추출및 3D 재구성을통해생성된상기혈관좌표계에혈관이미지를병합하는맵핑서버(100); 사용자가설정한기준점을이용하여시술영상의 3차원지역좌표계를생성하고, 카메라및 혈관영상레지스트레이션을구비한 AR 프로젝션(250)을통해시술영상기준점의지역좌표계를이용해혈관좌표계와레지스트레이션하는 AR 프로세스서버(200); 및광학계(310)와디스플레이(330)를구비하고그래픽시스템(320)과증강현실(AR) 위치데이터와가상오브젝트데이터를소통하여디스플레이(330)를통해증강현실(AR) 기반가시화기술을이용해혈관영상을가시화하고 3D 형상및 생체신호를모니터링하는 HUD(300);를포함하여구성된다.

3. 发明公开

KR20180044241A 정위수술용 수술로봇 시스템 有权
公开(公告)号：KR20180044241A
公开(公告)日：2018-05-02
申请号：KR20180039310
申请日：2018-04-04
申请人： 주식회사 고영테크놀러지
发明人： 성은형 , 권영식 , 정재헌
IPC分类号： A61B34/20 , A61B5/00 , A61B34/30 , A61B90/00 , A61B90/10 , G06T3/00 , G06T11/60
CPC分类号： A61B34/20 , A61B5/7475 , A61B34/30 , A61B90/10 , A61B90/39 , A61B2034/2065 , G06T3/0031 , G06T11/60 , G06T2219/2004 , G06T2219/2016
摘要： 본발명에따른정위수술용수술로봇시스템은수술도구를적어도 5자유도로이동및 회전시키는정위수술부, 수술타겟을포함하는수술부위의 3차원이미지를나타내는제1 이미징데이터를수신하는제어부, 수술부위에부착되거나근접하여배치된적어도하나의마커, 수술부위의외부의 3차원이미지를나타내는제2 이미징데이터를생성하는촬상부및 촬상부및 마커의위치및 자세를트래킹하는트래킹부를포함할수 있다. 제어부는, 제1 이미징데이터의제1 좌표계로부터제2 이미징데이터의제2 좌표계로좌표를변환시키기위한제1 좌표변환관계를생성할수 있고, 제1 좌표변환관계와촬상부및 적어도하나의마커의위치및 자세를이용하여제1 좌표계로부터적어도하나의마커의제3 좌표계로좌표를변환시키기위한제2 좌표변환관계, 및제3 좌표계로부터정위수술부의제4 좌표계로좌표를변환시키기위한제3 좌표변환관계를생성할수 있으며, 제2 좌표변환관계및 상기제3 좌표변환관계를이용하여상기정위수술부를제어할수 있다.

4. 发明授权

KR101848027B1 정위수술용 수술로봇 시스템 및 정위수술용 로봇의 제어방법 有权
标题翻译：立体定向手术机器人系统的立体定向手术机器人的控制方法
公开(公告)号：KR101848027B1
公开(公告)日：2018-04-12
申请号：KR1020160103717
申请日：2016-08-16
申请人： 주식회사 고영테크놀러지
发明人： 성은형 , 권영식 , 정재헌
IPC分类号： A61B34/20 , A61B34/30 , A61B90/10 , A61B90/00 , A61B5/00 , G06T11/60 , G06T3/00
CPC分类号： A61B90/10 , A61B34/20 , A61B34/25 , A61B34/30 , A61B34/32 , A61B90/11 , A61B90/14 , A61B90/39 , A61B2034/107 , A61B2034/2055 , A61B2034/2065 , A61B2034/2072 , A61B2034/254 , A61B2090/103 , A61B2090/3937 , A61B2090/397 , A61B2090/3983 , B25J9/1602 , B25J9/1664 , B25J9/1697 , G05B2219/40298 , Y10S901/30 , Y10S901/47
摘要： 본발명에따른정위수술용수술로봇시스템은수술도구를적어도 5자유도로이동및 회전시키는정위수술부, 수술타겟을포함하는수술부위의 3차원이미지를나타내는제1 이미징데이터를수신하는제어부, 수술부위에부착되거나근접하여배치된적어도하나의마커, 수술부위의외부의 3차원이미지를나타내는제2 이미징데이터를생성하는촬상부및 촬상부및 마커의위치및 자세를트래킹하는트래킹부를포함할수 있다. 제어부는, 제1 이미징데이터의제1 좌표계로부터제2 이미징데이터의제2 좌표계로좌표를변환시키기위한제1 좌표변환관계를생성할수 있고, 제1 좌표변환관계와촬상부및 적어도하나의마커의위치및 자세를이용하여제1 좌표계로부터적어도하나의마커의제3 좌표계로좌표를변환시키기위한제2 좌표변환관계, 및제3 좌표계로부터정위수술부의제4 좌표계로좌표를변환시키기위한제3 좌표변환관계를생성할수 있으며, 제2 좌표변환관계및 상기제3 좌표변환관계를이용하여상기정위수술부를제어할수 있다.
摘要翻译：对于根据本发明立体定向手术外科手术机器人系统是用于接收表示所述手术部位的三维图像的第一成像数据，包括立体定向手术单元，通过移动和旋转的至少5个免费，手术部位的外科手术工具道路的操作目标的控制器附连到或接近每个批次可以包含至少一个标记和跟踪以跟踪成像单元的位置和姿态以及所述成像部分和所述标记物产生表示手术部位以外部分的三维图像的第二成像数据。第一项权利要求所述的控制单元，并且可以生成用于从成像数据的第一坐标系中的第二成像数据转换的坐标的第二坐标系中，第一坐标与所述图像感测单元变换和至少一个标记物的第一坐标变换关系用于使用所述位置和姿势变换第二坐标的坐标从mitje第三坐标系之间转换的第四坐标系统部分立体定向手术用于从所述第一坐标系转换的坐标的至少一个标记的第三坐标系中的第三坐标变换，并且可以创建一个关系，所述第二坐标变换的关系可以被控制，并且使用关系部分所述第三坐标变换的立体定向手术。

5. 发明公开

KR20180017005A 스파이널 네비게이션 방법, 스파이널 네비게이션 시스템 및 컴퓨터 프로그램 제품 审中-公开
标题翻译：多刺导航方法，螺旋导航系统和计算机程序产品
公开(公告)号：KR20180017005A
公开(公告)日：2018-02-20
申请号：KR20177034826
申请日：2016-05-06
申请人： UNIV ERASMUS MED CT ROTTERDAM
发明人： LEENSTRA SIEGER
IPC分类号： A61B34/20 , A61B5/00 , A61B5/055 , A61B6/00 , A61B6/03 , A61B8/00 , A61B8/14 , G06T7/33
CPC分类号： A61B5/0035 , A61B5/055 , A61B5/4566 , A61B6/03 , A61B6/032 , A61B6/463 , A61B6/506 , A61B6/5247 , A61B8/0841 , A61B8/085 , A61B8/14 , A61B8/15 , A61B8/4477 , A61B8/463 , A61B8/468 , A61B8/5261 , A61B34/20 , A61B2090/364 , A61B2090/374 , A61B2090/376 , A61B2090/378 , G06T7/33 , G06T2207/10072 , G06T2207/10116 , G06T2207/10132 , G06T2207/30012
摘要： 본발명은스파이널네비게이션(spinal navigation) 방법에관한것이다. 상기방법은서브젝트(subject)의상기스파인(spine)의엠알아이(MRI), 엑스레이(X-ray) 또는씨티(CT) 기반 2차원이미지를제공하는단계와상기서브젝트의상기스파인상에울트라사운드이미징디바이스(ultrasound imaging device)를사용하여울트라사운드 2 차원이미지(ultrasound two-dimensional)를생성하는단계를포함한다. 또한, 상기방법은상기울트라사운드 2 차원이미지를상기엠알아이(MRI), 엑스레이(X-ray) 또는씨티(CT) 기반 2 차원이미지에매칭하는단계와상기엠알아이(MRI), 엑스레이(X-ray) 또는씨티(CT) 기반 2 차원이미지내의스파이널프로파일(spinal profile)의미리특정된세그먼트(pre-specified segment)를상기울트라사운드 2 차원이미지내의대응하는세그먼트(corresponding segment)와관련시키는단계를포함한다.
摘要翻译：本发明涉及一种脊柱导航方法。该方法包括基于对象的脊柱的MRI，X射线或CT图像和超声成像来提供二维图像并且使用超声波成像装置产生超声波二维图像。此外，该方法其特征在于，超音EMAL儿童（MRI）的二维图像，并且步骤EMAL儿童（MRI），其匹配到基于二维图像的透视（X射线）或花旗银行（CT），X射线（X- 在超声二维图像中具有相应段的基于CT的二维图像，的。

6. 发明公开

KR20180008573A 로봇식 의료 절차에 대한 지침을 제공하기 위한 시스템들 및 방법들 审中-公开
标题翻译：为机器人医疗程序提供指导的系统和方法
公开(公告)号：KR20180008573A
公开(公告)日：2018-01-24
申请号：KR20177035735
申请日：2016-05-13
申请人： MAKO SURGICAL CORP
发明人： LACAL JOSE C , BERMAN DAVID B , ABBASI ABDULLAH Z
IPC分类号： A61B34/10 , A61B34/00 , A61B34/20 , A61B34/30 , A61B34/35 , B25J9/16 , G06F19/00 , G09B5/02
CPC分类号： A61B34/25 , A61B34/10 , A61B34/20 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B2034/107 , A61B2034/108 , A61B2034/2055 , A61B2034/252 , A61B2034/254 , A61B2034/256 , A61B2034/258 , B25J9/1664 , B25J9/1689 , G06F19/30 , G09B5/02
摘要： 로봇식의료절차를수행하기위한지침의전자디스플레이를생성하고제공하기위한컴퓨터구현방법은복수의사전절차데이터세트들을수신하는단계; 로봇식의료절차의지속기간또는환자결과중 하나이상을정의하는객관적데이터를수신하거나식별하는단계; 알고리즘을실행하여복수의사전절차데이터세트들에걸친패턴을식별하는단계; 집단밖의환자에대해장래에수행될로봇식의료절차의사례에관한정보를수신하는단계; 로봇식의료절차를수행하기위한지침을자동으로생성하는단계; 및로봇식의료절차를수행하기위한지침의전자디스플레이를생성하고제공하는단계를포함할수 있다.
摘要翻译：一种用于生成并提供用于执行机器人医疗过程的指令的电子显示器的计算机实现的方法包括：接收多个过程前数据集; 接收或识别定义机器人医疗程序或患者结果的持续时间中的一个或多个的客观数据; 执行算法以在多个过程前数据集上识别模式; 接收关于未来将要为组外的患者执行的机器人医疗程序的示例的信息; 自动生成执行机器人医疗程序的指令; 并生成并提供执行机器人医疗程序的指令的电子显示。

7. 发明授权

KR101821520B1 수술 부위 내 프로브 위치를 판단하는 방법 및 시스템 有权
标题翻译：确定手术部位探针位置的方法和系统
公开(公告)号：KR101821520B1
公开(公告)日：2018-01-24
申请号：KR1020167036770
申请日：2015-08-19
申请人： 첸, 치 시아오 , 왕, 쿠안 주
发明人： 첸,치시아오 , 왕,쿠안주
IPC分类号： A61B34/20 , A61B90/11 , A61B90/00
CPC分类号： A61B34/20 , A61B5/061 , A61B5/7425 , A61B8/4245 , A61B8/5261 , A61B90/11 , A61B90/36 , A61B2034/2065 , A61B2090/364 , A61B2090/365 , A61B2090/3784 , A61B2576/026 , G06T7/32 , G06T2207/10081 , G06T2207/10088 , G06T2207/10132 , G06T2207/30016
摘要： 복수의기준구조로수술부위내 프로브의위치를판단하는방법의일 예는상기프로브가상기수술부위에진입하기전에생성된상기수술부위의 3차원이미지를수신하는단계, 및상기수술부위내 위치에서상기프로브에의해생성된제1의 2차원이미지를수신하는단계를포함할수 있다. 상기 3차원이미지는제1 좌표계와관련되고, 상기제1의 2차원이미지는제2 좌표계와관련된다. 상기방법은또한허용가능한프로브포즈파라미터세트를얻기위해상기제1의 2차원이미지를바탕으로상기복수의기준구조에대한등록을획득하는단계; 상기허용가능한프로브포즈파라미터세트를바탕으로상기 3차원이미지에서제2의 2차원이미지를추출하는단계; 및상기제2 좌표계가나타내는상기프로브의위치를상기 3차원이미지에대한상기제1 좌표계가나타내는위치에매핑하기위해상기제1의 2차원이미지와상기추출된제2의 2차원이미지간의상관관계를산출하는단계를포함한다.
摘要翻译：用于确定具有多个参考结构的手术部位内的探针的位置的方法的一个示例包括接收在探针进入手术部位之前创建的手术部位的三维图像，并接收由探头生成的第一个二维图像。三维图像与第一坐标系相关联，并且第一二维图像与第二坐标系相关联。该方法还包括基于第一二维图像获得多个参考结构的配准以获得可接受的一组探头姿态参数; 基于所述一组可接受的探头姿态参数从所述三维图像中提取第二二维图像; 将由第二坐标系指示的探针的三维图像和位置相对于三维图像移动到由第一坐标系指示的位置，和计算的步骤。

8. 发明授权

KR101820682B1 옵티컬 트래킹용 마커, 옵티컬 트래킹 시스템 및 옵티컬 트래킹 방법 有权
公开(公告)号：KR101820682B1
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：KR1020160101377
申请日：2016-08-09
申请人： 주식회사 고영테크놀러지
发明人： 홍종규 , 이현기
IPC分类号： A61B34/20 , A61B90/90 , G06T7/20 , A61B90/00
CPC分类号： G06K7/1417 , A61B34/20 , A61B2034/2055 , G01S5/163 , G01S7/481 , G01S17/48 , G01S17/66 , G01S17/74 , G06K7/10762 , G06K7/1443 , G06K19/06037 , A61B90/90 , A61B2034/2068 , A61B2090/3937 , G06T7/20 , G06T2207/30204
摘要： 본발명은패턴이형성된마커와이러한마커가부착된목적물을트래킹하는옵티컬트래킹시스템및 트래킹방법을제공한다. 패턴은복수행(rows)의이진부호화시퀀스들(binary-coded sequences)을포함할수 있으며, 각행의이진부호화시퀀스는반복적으로배열된비주기적시퀀스들(aperiodic sequences)을포함할수 있고, 상기행들의어느하나의이진부호화시퀀스에포함된비주기적시퀀스들은, 상기행들의다른어느하나의이진부호화시퀀스에포함된비주기적시퀀스들과상이할수 있으며, 각비주기적시퀀스는사전에결정된순서로배열된복수의서브시퀀스들(subsequences)을포함할수 있다.

9. 发明授权

KR101776062B1 의료 절차 동안 움직임을 결정하고 트래킹하는 시스템 有权
公开(公告)号：KR101776062B1
公开(公告)日：2017-09-07
申请号：KR1020150130809
申请日：2015-09-16
申请人： 엑스-네브 테크놀로지스, 엘엘씨
发明人： 메리트,스코트에이. , 에머리,로버트더블유. , 마란도라,에드워드제이. , 샤르프,크리스토퍼더블유.
IPC分类号： A61B19/00
CPC分类号： A61B90/39 , A61B5/0077 , A61B6/14 , A61B34/20 , A61B2034/2055 , A61B2034/2065 , A61B2090/363 , A61B2090/3937 , A61B2090/3966 , A61B2090/3983 , A61C1/082 , A61C9/0046
摘要： 외과수술동안수술기구를트래킹하는영상유도시스템. 영상유도시스템은광학적으로가시적인패턴의영상을캡처하기위하여수술영역외부에위치되도록맞추어진복수의카메라를포함한다. 처리시스템은영상을수신하고처리하여패턴을인식하고카메라에대한각 패턴의위치와방위를삼각측량한다. 처리시스템은구강의해부학적구조의일부에대한정렬에기초하여기준좌표계를정의하는기준데이터세트를사용한다. 처리시스템은기준데이터세트에기초하여트래킹되는기구의위치및 방위를결정한다.

10. 发明授权

KR101773207B1 카테터 팁 배치 방법 有权
标题翻译：导管尖端放置方法
公开(公告)号：KR101773207B1
公开(公告)日：2017-08-31
申请号：KR1020127000866
申请日：2010-06-14
申请人： 바드 액세스 시스템즈, 인크.
发明人： 그룬왈드,소린
IPC分类号： A61B5/046 , A61B19/00 , A61B5/00 , A61B5/0468 , A61B5/04 , A61B5/0452 , A61M25/01
CPC分类号： A61B5/06 , A61B5/04017 , A61B5/042 , A61B5/0452 , A61B5/065 , A61B5/726 , A61B34/20 , A61M25/0014 , A61M2039/1077 , A61M2039/1083 , A61M2039/1088
摘要： 심전도(ECG) 신호들을이용하여심장내에또는근처에혈관내장치를배치하기위한컴퓨터기반방법이제공된다. 이컴퓨터기반방법은혈관내장치와관련된혈관내 ECG 신호를수신하는단계; 복수의사전결정된기간에걸쳐상기혈관내 ECG 신호를처리하여, 각각의사전결정된기간에대해 P파진폭및 스펙트럼전력을계산하는단계; 상기복수의 P파진폭으로부터최대 P파진폭을그리고상기복수의스펙트럼전력으로부터관련된최대스펙트럼전력을결정하는단계; 상기최대 P파진폭및 상기최대스펙트럼전력을상기심장내의또는근처의사전결정된위치와연관시키는단계; 각각의사전결정된기간에대해, 상기최대 P파진폭에대한상기 P파진폭의비율및 상기최대스펙트럼전력에대한상기스펙트럼전력의비율에기초하여, 상기혈관내장치의위치를계산하는단계; 및상기혈관내장치의상기위치를사용자에게표시하는단계를포함한다.
摘要翻译：提供了一种基于计算机的方法，用于使用心电图（ECG）信号将血管闭塞置于心脏内或心脏附近。基于计算机的方法包括接收与血管内装置相关联的血管内ECG信号; 在多个预定时间周期内处理血管内ECG信号以计算每个预定时间周期的P波振幅和谱功率; 根据所述多个P波振幅确定最大P波振幅并确定与所述多个谱功率相关联的最大谱功率; 将最大P波幅度和最大光谱功率与心脏内或心脏附近的预定位置相关联; 基于P波幅度与最大P波幅度的比值以及谱功率与最大谱功率的比率，计算每个预定时间段的血管内装置的位置; 并向用户显示血管内装置的位置。

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