基本信息:
- 专利标题： 로봇의 보행제어방법 및 시스템
- 专利标题（英）：Method and system for controlling walking of robot
- 专利标题（中）：控制机器人运动的方法和系统
- 申请号：KR1020120154476 申请日：2012-12-27
- 公开(公告)号：KR1020140085702A 公开(公告)日：2014-07-08
- 发明人： 이석원 , 양우성
- 申请人： 현대자동차주식회사
- 申请人地址： **, Heolleung-ro, Seocho-gu, Seoul, *****, Republic of Korea
- 专利权人： 현대자동차주식회사
- 当前专利权人： 현대자동차주식회사
- 当前专利权人地址： **, Heolleung-ro, Seocho-gu, Seoul, *****, Republic of Korea
- 代理人： 특허법인 신세기
- 主分类号： B25J13/08
- IPC分类号： B25J13/08 ; B25J19/06 ; B25J17/00
摘要：
Introduced in the present invention are a method and a system for controlling the walking of a robot, the method comprising a determining step which determines whether or not a robot is walking and determines the walking direction; a measuring step which measures the rolling time of the soles of the robot; a drawing step which draws virtual reaction on the soles through a trigonometric function with a cycle of the measured rolling time; and a converting step which converts the drawn virtual reaction into a driving torque of lower limb joints of the robot by substituting the drawn virtual reaction into Jacobian transposed matrix.
摘要（中）：
在本发明中引入了一种用于控制机器人行走的方法和系统，该方法包括一个确定步骤，该步骤确定机器人是否行走并确定行走方向; 测量机器人的鞋底的滚动时间的测量步骤; 绘制步骤，通过三角函数在测量的滚动时间的周期上对鞋底进行虚拟反应; 以及转换步骤，通过将绘制的虚拟反应代入雅可比转置矩阵，将所绘制的虚拟反应转换成机器人的下肢关节的驱动力矩。
公开/授权文献:
- KR101428328B1 로봇의 보행제어방법 및 시스템 公开/授权日：2014-08-08
信息查询:
EspacenetIPC结构图谱:
| B | 作业；运输 |
| --B25 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 |
| ----B25J | 机械手；装有操纵装置的容器 |
| ------B25J13/00 | 机械手的控制装置 |
| --------B25J13/08 | .通过读出装置，例如观察或触摸装置 |