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1. 发明公开

KR1020180069596A 회전관성 증강부를 구비하는 드론 有权
公开(公告)号：KR1020180069596A
公开(公告)日：2018-06-25
申请号：KR1020160171921
申请日：2016-12-15
申请人： 한국항공우주연구원
发明人： 강성덕 , 장종태 , 성명훈 , 공현철
IPC分类号： B64C17/02 , B64C39/02 , F16F15/30
CPC分类号： B64C17/02 , B64C1/00 , B64C39/024 , F16F15/30
摘要： 일실시예에따른회전관성증강부를구비하는드론은드론몸체, 상기드론몸체에설치되는회전관성증강부, 및상기드론몸체및 상기회전관성증강부를연결하는연결부를포함하고, 상기회전관성증강부는회전관성을생성하고, 상기회전관성에의해상기드론의관성모멘트가증가하는효과를통하여상기드론의비행안정성은증대될수 있다.

2. 发明授权

KR101859162B1 프로펠러 탈부착 장치 有权
标题翻译：螺旋桨连接和分离装置
公开(公告)号：KR101859162B1
公开(公告)日：2018-05-17
申请号：KR1020160151886
申请日：2016-11-15
申请人： 한국항공우주연구원
发明人： 성명훈 , 한상혁 , 공현철
IPC分类号： B64C11/04 , B64C27/32 , B64C39/02
CPC分类号： B64C11/04 , B64C1/00 , B64C27/32 , B64C39/024 , B64C2201/024 , B64C2201/108 , B64C2201/165 , Y02T70/54
摘要： 본발명의실시예에따른프로펠러탈부착장치는구동장치의구동축에결합되어회전력을발생시키고, 외면을따라프로펠러가직선이동하여결합또는분리되는회전축, 그리고상기회전축에설치되고, 탄성변형을통하여상기프로펠러를상기회전축에고정시키는고정장치를포함한다. 본발명에의하면, 프로펠러가구동장치의구동축에직접적으로나사결합되지않고, 구동축에결합된회전축의외면을따라축 방향으로직선이동하여결합됨으로써, 신속하고정확한결합또는분리가가능함은물론, 나아가프로펠러의분리시에도프로펠러에과도한하중이작용되지않으므로프로펠러와회전축의변형또는파손을예방할수 있다.

3. 发明授权

KR101845299B1 무인 비행체 날개 有权
标题翻译：无人机翼
公开(公告)号：KR101845299B1
公开(公告)日：2018-04-04
申请号：KR1020160155623
申请日：2016-11-22
申请人： 한국항공우주연구원
发明人： 성명훈 , 한상혁 , 공현철
IPC分类号： B64C3/50 , B64C39/02 , F16C11/04
CPC分类号： B64C3/50 , B64C1/00 , B64C39/024 , B64C2201/021 , F16C11/04
摘要： 본발명의실시예에따른무인비행체날개는동체의좌, 우측에고정날개를구비하는고정익방식의무인비행체에있어서, 상기고정날개, 상기고정날개에후방에배치되는조종면, 그리고상기조종면을상기고정날개에회전가능하게연결하는연결장치를포함하고, 상기조종면을향하는상기고정날개의단부와상기조종면의회전중심축사이에는오버행구간이형성된다. 본발명에의하면, 조종면의길이방향측 단부에고정날개를감싸도록외부로돌출되는오버행구조를형성하지않고, 조종면의일 측길이방향을따라 'T'형상의슬롯을복수개 형성하여, 슬롯과슬롯사이에자연스럽게복수의오버행구간을형성함으로써, 비행체의비행시 공기역학적인모멘트상쇄를통해액추에이터의토크를보완할수 있음은물론, 조종면에작용하는응력에의해조종면이파손되거나, 조종면이고정날개로부터분리되는것을방지할수 있다.
摘要翻译：根据本发明实施例的无人飞行器包括固定刀片，布置在固定刀片后方的转向表面以及固定到固定刀片的转向表面，并且，在静叶片的与转向面相对的端部和转向面的旋转轴心形成有伸出部。根据本发明，不形成悬突结构，其中向外部突出，沿控制的长度方向的一个侧面被形成为围绕所述固定机翼控制面，槽和槽的长度方向侧的端部上的“T”形状的多个槽由自然形成多个之间突出部分的，可以补充致动器的扭矩在飞行时的车辆的取消的空气动力学力矩可以，当然，或控制表面由作用在控制表面上的应力而损坏，控制表面是从固定刀片分开可以防止。

4. 发明授权

KR101737229B1 비행 이동체를 이용한 실내 지도 생성 장치 및 방법 有权
公开(公告)号：KR101737229B1
公开(公告)日：2017-05-18
申请号：KR1020150146735
申请日：2015-10-21
申请人： 한국항공우주연구원
发明人： 한상혁 , 장종태 , 문성태 , 최연주 , 성명훈 , 김도윤 , 김민지 , 공현철 , 황인희
IPC分类号： G01S15/89 , G01S15/08 , G06T17/05 , G01C15/00 , B64C39/02 , B64D45/00
摘要： 실내공간의 3차원지도를생성하는비행이동체가제공된다. 상기비행이동체는서로직교하는세 개의축 방향으로전파된초음파의반사파를감지하여상기세 개의축 방향각각의거리정보를획득하는초음파센서부, 상기비행이동체의시간에따른상기세 개의축 방향각각의이동정보를획득하는관성센서및 상기거리정보및 상기이동정보를이용하여상기실내공간의 3차원지도를생성하는프로세서를포함할수 있다.

5. 发明授权

KR101715136B1 수직 이착륙 무인기 및 이의 자세제어 방법 有权
标题翻译：垂直起落架和无人驾驶航空器及其位置控制方法
公开(公告)号：KR101715136B1
公开(公告)日：2017-03-13
申请号：KR1020150175398
申请日：2015-12-09
申请人： 한국항공우주연구원
发明人： 성명훈 , 장종태 , 한상혁 , 문성태 , 김도윤 , 김민지 , 최연주 , 김종철 , 공현철 , 황인희
IPC分类号： B64C39/02 , B64C29/00 , B64C27/52 , B64C27/08 , B64C27/12 , B64D35/02 , B64D27/24 , B64D45/00
摘要： 본발명의실시예에따른수직이착륙무인기는기체, 상기기체의좌측및 우측에대칭배치되는고정날개, 그리고상기고정날개의전방및 후방에배치되고, 상기기체의자세제어가필요할경우, 선택적으로구동되어상기기체를롤 축, 피치축 및요우축 중어느하나를기준으로미리설정된각도만큼회전시켜상기기체의자세제어를수행하는자세제어장치를포함한다. 본발명에의하면, 고정날개의전방및 후방에기체의자세제어를수행하는복수의자세제어장치를배치함으로써, 고정날개에고가의틸팅메커니즘이적용된별도의조종면을구비하지않고, 신속하고정확하게기체의자세제어를수행함은물론, 전체구조를단순화시켜유지보수가용이하고, 비용을절감할수 있다. 또한, 복수의자세제어장치는기체의자세제어가요구될경우에만선택적으로구동되어, 에너지효율을극대화할수 있다.
摘要翻译：根据本发明的实施例的具有固定翼的无人驾驶垂直起飞和着陆飞机包括：具有固定翼的机身，没有控制表面; 以及设置在机身的预定位置的多个旋转叶片。多个旋转叶片中的每一个包括：驱动马达; 以及与驱动电动机组合的一个或多个非对称叶片。非对称叶片相对于驱动马达的旋转轴线布置成不对称结构，并根据飞行模式连续旋转来调节升力的大小，以产生推进力或通过比例角度控制旋转到预设位置静止状态根据本发明，多个旋转叶片与机身中的固定翼一起被包括在机身中，以根据飞行模式连续旋转，或者在静止状态下通过比例角度控制旋转到预定位置。因此，通过调整电梯的大小，能够迅速且准确地控制机身的姿态，而不需要将具有应用于固定翼的高价位倾斜机构的单独控制面。因此，通过简化机身的结构，便于维护和修理，并且可以降低成本。

6. 发明公开

KR1020160069561A 드론의 이동식 야간 조명용 군집 비행 방법 및 이를 통한 이동식 야간 조명 방법 无效
标题翻译：方法可以在夜间可移动照明系统的形成飞行和夜间可移动照明的方法
公开(公告)号：KR1020160069561A
公开(公告)日：2016-06-17
申请号：KR1020140174827
申请日：2014-12-08
申请人： 한국항공우주연구원
发明人： 강상욱 , 공현철
IPC分类号： B64C19/02 , B64D47/02
CPC分类号： B64C19/02 , B64D47/02
摘要： 본발명은드론의이동식야간조명용군집비행방법및 이를통한이동식야간조명방법에관한것으로서, 더욱상세하게는조명을탑재한드론(Drone, 무인비행기)을비행시켜상공에배치함으로써군사용또는재해현장용야간조명탄또는운동시설이나공원등의조명시설을대체하여적은비용으로조명할수 있을뿐만아니라재사용이가능한드론의이동식야간조명용군집비행방법및 이를통한이동식야간조명방법에관한것이다. 본발명에따른드론의이동식야간조명용군집비행방법은, 조명이탑재된다수의드론을좌우로정렬하여소정의대형으로지상에배치하는 S10 단계; 상기다수의드론을비행시켜목적고도까지승강시켜소정의대형으로상공에배치하는 S20 단계; 및목적고도에서상기소정의대형을유지하면서목표지역으로이동하는 S30 단계;를포함하는것을특징으로한다.
摘要翻译：本发明涉及一种用于形成用于实现可动夜灯照明系统的无人驾驶飞行方法和使用该方法的可移动夜间照明方法。更具体地，本发明通过将配备有照明器具的无人机安装在天空中而不是用于军事行动或灾难场景的火炬，而不是在体育设施或游乐场中安装照明器具，从而以低成本进行照明。此外，本发明的优点在于可以重新使用照明器具。用于实现可移动夜间照明系统的无人驾驶飞行的方法包括：安装配备有照明器具的多个无人机以在地面上进行预定的形成的步骤（S10）将所述多个无人机升高到目标高度的步骤（S20），以使所述无人机进入预定的形成; 以及将无人机移动到目标高度的目标位置以使得无人机以预定的形式飞行的步骤（S30）。

7. 发明授权

KR100370745B1 로켓 자세제어 모의실험을 위한 1축 시뮬레이터 失效
标题翻译： 로켓자세제어모의실험위위위소1축시뮬레이터
公开(公告)号：KR100370745B1
公开(公告)日：2003-02-05
申请号：KR1020000069068
申请日：2000-11-20
申请人： 한국항공우주연구원
发明人： 전상운 , 공현철 , 정호락 , 최형돈
IPC分类号： G09B9/52
摘要： PURPOSE: A uniaxial simulator for a rocket posture control simulation is provided to be able to previously estimate the capacity of a control system via the simulation performed on the ground in view of various dangerous factors. CONSTITUTION: The uniaxial simulator for a rocket posture control simulation comprises: a horizontal stand(10); a thrust system located on the horizontal stand; a balancing ring(12) installed under the horizontal stand for setting the moment of inertia of a whole system, and pulling down the center of gravity; a balance member(13) installed at the side surface of the balancing ring; an air bearing system connected to the horizontal stand by using a shaft; an angular velocity sensor; a control box for controlling the operation of the trust system by comparing supplied power with input power and converting all output signals into voltage values within a desired range; a ground control box; and a real time computer system.
摘要翻译：目的：提供用于火箭姿态控制模拟的单轴模拟器，以便能够根据各种危险因素预先通过在地面上进行的模拟来估计控制系统的容量。构成：用于火箭姿态控制模拟的单轴模拟器包括：水平支架（10）; 位于水平支架上的推力系统; 安装在水平支架下方的平衡环（12），用于设定整个系统的惯性矩，并降低重心; 平衡构件（13），其安装在平衡环的侧表面处; 通过使用轴连接到水平支架的空气轴承系统; 角速度传感器; 控制箱，用于通过比较所提供的功率与输入功率来控制信任系统的操作，并将所有输出信号转换为期望范围内的电压值; 地面控制箱; 和一个实时计算机系统。

8. 发明授权

KR101896998B1 군집 비행 시스템 및 방법 有权
公开(公告)号：KR101896998B1
公开(公告)日：2018-09-10
申请号：KR1020170051635
申请日：2017-04-21
申请人： 한국항공우주연구원
发明人： 문성태 , 김도윤 , 최연주 , 공현철 , 장종태 , 한상혁 , 성명훈 , 황인희
IPC分类号： B64C39/02 , G05D1/10 , G05D3/12 , B64D45/00
CPC分类号： B64C39/024 , B64C2201/143 , B64D45/00 , G05D1/104 , G05D3/125
摘要： 본발명은군집비행시스템및 방법에관한것으로, 본발명에따른시스템은드론에설치되는복수의센서, 그리고복수의센서의상태를판단하여센서모드를결정하고, 복수의센서중에서결정된센서모드를구성하는센서를사용하여드론의위치를예측하는제어부를포함하는복수의드론을포함한다. 본발명에의하면, 드론에설치된복수의센서에대한상태를기초로센서모드를결정하고, 센서모드를구성하는적어도하나의센서를사용하여드론의위치를정밀하게예측할수 있다.

9. 发明公开

KR1020170046420A 비행 이동체를 이용한 실내 지도 생성 장치 및 방법 有权
标题翻译：使用飞行器的室内地图生成装置和方法
公开(公告)号：KR1020170046420A
公开(公告)日：2017-05-02
申请号：KR1020150146735
申请日：2015-10-21
申请人： 한국항공우주연구원
发明人： 한상혁 , 장종태 , 문성태 , 최연주 , 성명훈 , 김도윤 , 김민지 , 공현철 , 황인희
IPC分类号： G01S15/89 , G01S15/08 , G06T17/05 , G01C15/00 , B64C39/02 , B64D45/00
摘要： 실내공간의 3차원지도를생성하는비행이동체가제공된다. 상기비행이동체는서로직교하는세 개의축 방향으로전파된초음파의반사파를감지하여상기세 개의축 방향각각의거리정보를획득하는초음파센서부, 상기비행이동체의시간에따른상기세 개의축 방향각각의이동정보를획득하는관성센서및 상기거리정보및 상기이동정보를이용하여상기실내공간의 3차원지도를생성하는프로세서를포함할수 있다.
摘要翻译：提供了一种用于生成室内空间的三维地图的飞行器。其中飞行移动单元感测三个轴向传播的超声波的反射波以获取三个轴向中的每一个的距离信息，一种惯性传感器，用于获取运动信息，以及处理器，用于使用距离信息和运动信息生成室内空间的三维地图。

10. 发明授权

KR101634878B1 무인 비행체의 군집 비행을 이용한 항공 영상 정합 장치 및 방법 有权
标题翻译：使用无人驾驶车辆充电的航空影像匹配装置和方法
公开(公告)号：KR101634878B1
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：KR1020140177224
申请日：2014-12-10
申请人： 한국항공우주연구원
发明人： 문성태 , 김민지 , 장종태 , 한상혁 , 엄위섭 , 공현철 , 황인희
IPC分类号： G06T17/05
摘要： 무인비행체의군집비행을이용한항공영상정합장치및 방법이개시된다. 항공영상정합장치는군집비행(Swarm Flight)하는복수의무인비행체들이각각촬영한항공영상들을수신하는단계; 상기무인비행체들의위치정보를식별하는단계; 및상기무인비행체들의위치정보를기초로상기항공영상들을정합하여정합영상을생성하는단계를포함할수 있다.

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