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1. 发明公开

KR1020150023273A 영-공간을 이용하여 매니퓰레이터 암들 사이의 충돌을 회피하는 시스템 및 방법 审中-实审
标题翻译：使用空间空间来避免操纵杆之间碰撞的系统和方法
公开(公告)号：KR1020150023273A
公开(公告)日：2015-03-05
申请号：KR1020147032527
申请日：2013-05-31
申请人： 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드
发明人： 호우르타시아르장엠 , 힝웨푸시카르 , 쉐나브루스마이클 , 데벤젠조로만엘
IPC分类号： A61B19/00 , A61B17/00
CPC分类号： A61B34/30 , A61B34/37 , B25J9/1607 , B25J9/1643 , B25J9/1676 , G05B2219/39091 , G05B2219/39135 , G05B2219/40202 , G05B2219/40362 , G05B2219/40371 , G05B2219/40476 , G05B2219/40492 , G05B2219/45117 , A61B90/03 , A61B2017/00199
摘要： 영-공간을 이용하여 매니퓰레이터 암들 사이의 충돌을 방지하는 장치, 시스템 및 방법을 제공한다. 하나의 실시형태에서는, 상기 시스템이 기준 지오메트리들 사이의 이격 거리를 유지하기 위해서 복수의 매니퓰레이터의 기준 지오메트리들 사이의 관계를 이용하여 회피 운동을 연산한다. 어떤 실시례에서는, 상기 시스템이 인접한 기준 지오메트리들 사이의 상대적인 상태를 결정하고, 기준 지오메트리들 사이의 회피 벡터를 결정하고, 그리고 상기 상대적인 상태와 상기 회피 벡터에 기초하여 자코비안의 영-공간 내에서 하나 이상의 매니퓰레이터의 회피 운동을 연산한다. 조인트는 엔드 이펙터의 원하는 상태 또는 수술 기구 샤프트가 피벗 운동하는데 있어서 중심이 되는 원격 중심 위치를 유지하면서 연산된 회피 운동에 따라 구동될 수 있고, 엔드 이펙터 또는 원격 중심의 원하는 운동을 얻기 위해서 자코비안의 영-직교 공간 내에서의 엔드 이펙터 변위 운동에 따라 동시에 구동될 수 있다.
摘要翻译：提供了用于避免使用零空间的操纵臂之间的碰撞的装置，系统和方法。在一个方面，系统使用多个操纵器的参考几何之间的关系来计算回避运动，以保持参考几何之间的间隔。在某些实施例中，系统确定相邻参考几何之间的相对状态，确定参考几何之间的回避矢量，并且基于相对状态和回避矢量来计算雅可比的零空间内的一个或多个操纵器的回避移动。可以根据计算的避免运动来驱动关节，同时保持末端执行器的期望状态或仪器轴枢转的远程中心位置，并且可以根据在零垂直空间内的末端执行器移位运动同时驱动关节的雅可比人，以便实现末端执行器或远程中心的期望运动。

2. 发明公开

KR1020140113209A 로봇 및 그 제어방법 审中-实审
标题翻译：机器人及其控制方法
公开(公告)号：KR1020140113209A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：KR1020130028308
申请日：2013-03-15
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 권웅 , 임복만 , 구렐오간
IPC分类号： A61B19/00 , B25J13/00
CPC分类号： B25J9/1607 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B90/361 , A61B2017/00225 , A61B2034/302 , A61B2034/742 , A61B2090/373 , A61B2090/378 , B25J9/1689 , G05B2219/39079 , G05B2219/40182 , G05B2219/40333 , G05B2219/40336 , G05B2219/40338 , G05B2219/40352 , G05B2219/40371 , G05B2219/45117
摘要： A robot according to the present invention includes: a multi-tool module including a guide tube and a plurality of tools operated in conjunction with the guide tube and branched from the guide tube, the multi-tool module having a marginal degree of freedom; and a control unit for generating a control signal on a motion in an articulate space on the multi-tool module based on motion instruction information on distal ends of the plurality of tools in a work space, and utilizing the marginal degree of freedom to generate a control signal. The present invention can expand a workspace of a tool and perform an operation which cannot be performed in a general tool control method, minimize necessary strengths for articulates of tools, minimize a possibility of a collision between a tool and a peripheral obstacle, minimize a necessary degree of freedom of the tool, and perform a complex task which could not be performed conventionally.
摘要翻译：根据本发明的机器人包括：多工具模块，包括引导管和与引导管一起操作并从引导管分支的多个工具，所述多工具模块具有边缘自由度; 以及控制单元，用于基于关于工作空间中的多个工具的远端的运动指令信息，生成关于多工具模块上的关节空间中的运动的控制信号，并且利用边缘自由度来生成控制信号。本发明可以扩展工具的工作空间，并执行不能以一般的工具控制方法执行的操作，从而最小化工具的关节的必要强度，最小化工具和外围障碍物之间的碰撞的可能性，使必要的工具的自由度，执行常规的无法执行的复杂任务。

3. 发明公开

KR1020150133756A 영공간을 이용하여 카테시안 좌표의 에지에의 액세스를 조장하기 위한 시스템 및 방법 审中-实审
标题翻译：使用空白空间来获取卡特彼勒 - 坐标空间边缘的系统和方法
公开(公告)号：KR1020150133756A
公开(公告)日：2015-11-30
申请号：KR1020157028821
申请日：2014-03-18
申请人： 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드
发明人： 아우어타쉬아르장
IPC分类号： A61B19/00 , B25J9/16 , B25J18/00
CPC分类号： A61B34/30 , A61B34/37 , A61B90/03 , B25J9/1607 , B25J9/1643 , B25J9/1666 , B25J18/007 , G05B2219/40371 , G05B2219/40474
摘要： 여유자유도를갖는복수의조인트를가진매니퓰레이터암의엔드이펙터의증가된운동의범위를제공하는장치, 시스템및 방법이제공된다. 상기방법은적어도하나의조인트에의해규정되는조인트공간내에서의포지션기반구속조건을규정하는단계, 영공간내에서의구속조건을따르는조인트들의운동을결정하는단계및 특히하나이상의조인트가조인트공간내에서의각각의조인트한계에접근할때 엔드이펙터의증가된운동의범위를제공하면서명령된운동을실행시키기위해연산된운동에따라조인트들을구동시키는단계를포함한다.

4. 发明公开

KR1020150023359A 영-공간을 이용하여 매니퓰레이터 암 대 환자의 충돌을 회피하는 방법 및 시스템 审中-实审
标题翻译：使用空白空间的操纵臂对患者的碰撞避免
公开(公告)号：KR1020150023359A
公开(公告)日：2015-03-05
申请号：KR1020147034492
申请日：2013-05-31
申请人： 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드
发明人： 호우르타시아르장엠 , 힝웨푸시카르 , 쉐나브루스마이클 , 데벤젠조로만엘
IPC分类号： A61B19/00 , A61B17/00
CPC分类号： A61B34/30 , A61B34/37 , A61B2034/305 , B25J9/1607 , B25J9/1676 , G05B2219/39135 , G05B2219/40202 , G05B2219/40371 , G05B2219/40471 , G05B2219/40492 , G05B2219/45117 , A61B90/03 , A61B2017/00199
摘要： 영-공간 내에서 매니퓰레이터를 이동시킴으로써 매니퓰레이터 암과 환자 외측 표면 사이의 충돌을 방지하는 장치, 시스템 및 방법을 제공한다. 매니퓰레이터 대 환자의 거리에 해당하는, 회피 지오메트리와 장애물 표면 사이의 거리가 원하는 값보다 작다는 결정에 대응하여, 상기 거리를 증가시키기 위해서 상기 시스템이 자코비안의 영-공간 내에서 매니퓰레이터의 하나 이상의 조인트 또는 링크의 운동을 연산한다. 상기 조인트는 엔드 이펙터의 원하는 상태를 유지하기 위해서 재구성 명령 및 연산된 운동에 따라 구동된다. 하나의 실시형태에서는, 영-공간 내에서 상기 조인트를 이동시키는 것에 의해서 매니퓰레이터 암 대 환자의 충돌을 방지함과 동시에 엔드 이펙터 또는 원격 중심의 원하는 운동을 실행하기 위해서 상기 조인트가 자코비안의 영-직교 공간 내에서 연산된 엔드 이펙터 변위 운동에 따라 구동되기도 한다.
摘要翻译：用于通过在零空间内移动操纵器来避免操纵器臂和外部患者表面之间的碰撞的装置，系统和方法。响应于确定避免几何和障碍物表面之间的距离对应于机械手对病人的距离小于期望的距离，系统计算操纵器的一个或多个关节或连杆的运动在该空间内雅各布增加这个距离。根据重新配置命令和计算的运动来驱动关节，以保持末端执行器的期望状态。在一个方面，接头还根据在雅可比的空垂直空间内的计算的末端执行器移位运动来驱动，以实现末端执行器或远程中心的期望运动，同时通过移动来避免与患者之间的碰撞零空间内的关节。

5. 发明授权

KR101876615B1 로봇을 제어하기 위한 방법 및 장치 有权
公开(公告)号：KR101876615B1
公开(公告)日：2018-07-09
申请号：KR1020150101161
申请日：2015-07-16
申请人： 쿠카 도이칠란트 게엠베하
发明人： 히트만게르하르트 , 위베를레마르크-발터 , 하르트만크리슈티안 , 슈바르츠리하르트 , 루돌프리하르트
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1674 , B25J9/1676 , G05B2219/36468 , G05B2219/40371 , G05B2219/49141 , Y10S901/09
摘要： 본발명에따른방법에따르면, 적어도하나의포즈에서선택적으로제 1 작동모드 (M1) 에서또는그와다른제 2 작동모드 (M2) 에서로봇을제어하기위해, 상기제 1 작동모드에서, 제 1 경계 (G, G) 로부터상기로봇의상태변수 () 의간격 (d) 이검출되고 (S40); 상기간격이제 1 조건 (d > 0) 을충족시키면안전반응 (STOP 1) 이작동되고 (S60); 상기제 2 작동모드에서, 상기로봇에수동으로안내력을가함으로써상기로봇이이동될수 있고; 상기제 1 경계로부터상기로봇의상기상태변수의간격이검출되고 (S70); 상기간격이상기제 1 조건을충족시키기때문에상기안전반응이작동되는것이아니고; 상기간격이상기제 1 조건을충족시키면, 방해받지않은로봇에서상기간격을감소시키기위해, 상기간격에종속되는조절력 () 이모터에의해상기로봇에가해진다 (S110). 추가적으로또는대안적으로, 작동모드 (M2) 에서로봇에수동으로안내력을가함으로써상기로봇을이동시키기위해, 상기로봇의상태공간 ({,}) 안의적어도 2개의서로다른, 소정의기준들 (,, B) 로부터상기로봇의상태변수 () 의간격 (d) 이검출되고 (S200); 상기간격들중 가장작은간격 (d) 이검출되고 (S210-S270); 방해받지않은로봇에서상기간격들중 가장작은간격을최소화하기위해, 모터에의해조절력 () 이상기로봇에가해진다 (S280).

6. 发明公开

KR1020160010353A 로봇을 제어하기 위한 방법 및 장치 审中-实审
标题翻译：用于控制机器人的方法和装置
公开(公告)号：KR1020160010353A
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：KR1020150101161
申请日：2015-07-16
申请人： 쿠카 로보테르 게엠베하
发明人： 히트만게르하르트 , 위베를레마르크-발터 , 하르트만크리슈티안 , 슈바르츠리하르트 , 루돌프리하르트
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1674 , B25J9/1676 , G05B2219/36468 , G05B2219/40371 , G05B2219/49141 , Y10S901/09
摘要： 본발명에따른방법에따르면, 적어도하나의포즈에서선택적으로제 1 작동모드 (M1) 에서또는그와다른제 2 작동모드 (M2) 에서로봇을제어하기위해, 상기제 1 작동모드에서, 제 1 경계 (G, G) 로부터상기로봇의상태변수 () 의간격 (d) 이검출되고 (S40); 상기간격이제 1 조건 (d > 0) 을충족시키면안전반응 (STOP 1) 이작동되고 (S60); 상기제 2 작동모드에서, 상기로봇에수동으로안내력을가함으로써상기로봇이이동될수 있고; 상기제 1 경계로부터상기로봇의상기상태변수의간격이검출되고 (S70); 상기간격이상기제 1 조건을충족시키기때문에상기안전반응이작동되는것이아니고; 상기간격이상기제 1 조건을충족시키면, 방해받지않은로봇에서상기간격을감소시키기위해, 상기간격에종속되는조절력 () 이모터에의해상기로봇에가해진다 (S110). 추가적으로또는대안적으로, 작동모드 (M2) 에서로봇에수동으로안내력을가함으로써상기로봇을이동시키기위해, 상기로봇의상태공간 ({,}) 안의적어도 2개의서로다른, 소정의기준들 (,, B) 로부터상기로봇의상태변수 () 의간격 (d) 이검출되고 (S200); 상기간격들중 가장작은간격 (d) 이검출되고 (S210-S270); 방해받지않은로봇에서상기간격들중 가장작은간격을최소화하기위해, 모터에의해조절력 () 이상기로봇에가해진다 (S280).
摘要翻译：本发明提供了一种用于在机器人的至少一个姿势中控制机器人的方法，其中机器人可以在第一操作模式（M1）或第二操作模式（M2）中被控制。在第二操作模式中，可以通过手动向机器人施加引导力来移动机器人。该方法包括确定机器人的状态变量与第一极限的距离，然后当距离满足第一条件时不触发安全响应。当距离满足第一条件时，通过电动机将依赖于距离的控制力（F）施加到机器人，使得当机器人畅通无阻时可以减小距离。

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