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1. 发明公开

KR1020150104057A 협력적 로봇 제어 无效
标题翻译：协调机器人控制
公开(公告)号：KR1020150104057A
公开(公告)日：2015-09-14
申请号：KR1020150030288
申请日：2015-03-04
申请人： 사르코스 엘씨
发明人： 스미스,프레이저엠.
IPC分类号： B25J9/00 , B25J9/08 , B25J9/16 , B25J13/08 , B25J19/02
CPC分类号： B25J9/1682 , B25J9/1625 , B25J9/1689 , B25J9/1694 , G05B19/41815 , G05B2219/35444 , G05B2219/39001 , G05B2219/39146 , G05B2219/40134 , G05B2219/40136 , G05B2219/40176 , G05B2219/40234 , G05B2219/40413 , G05B2219/40414 , Y10S901/27 , Y10S901/28 , Y10S901/46 , B25J9/0084 , B25J9/08 , B25J13/08 , B25J19/02
摘要： 디바이스 협력적 로봇 제어 기술이 기술된다. 로봇식 디바이스들의 네트워크가 확립된다. 인간형 모션이 오퍼레이터로부터 감지된다. 인간형 모션의 적어도 일부를 나타내는 하나 이상의 신호들이 생성된다. 하나 이상의 신호들이 로봇식 디바이스들의 네트워크를 작동시키기 위한 명령 집합 세트로 변환된다. 명령 집합 세트는 인간형 모션과 기능적으로 동등하다.
摘要翻译：描述了设备协调的机器人控制技术。建立了机器人设备网络。从操作员感觉到人形运动。生成表示人形运动的至少一部分的一个或多个信号。一个或多个信号被转换成集合的一组命令来致动机器人设备的网络。集体命令在功能上等同于人形运动。

2. 发明公开

KR1020170117982A 협력적 로봇 제어 审中-实审
标题翻译：合作机器人控制
公开(公告)号：KR1020170117982A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：KR1020170129130
申请日：2017-10-10
申请人： 사르코스 엘씨
发明人： 스미스,프레이저엠.
IPC分类号： B25J9/00 , B25J9/08 , B25J9/16 , B25J13/08 , B25J19/02
CPC分类号： B25J9/1682 , B25J9/1625 , B25J9/1689 , B25J9/1694 , G05B19/41815 , G05B2219/35444 , G05B2219/39001 , G05B2219/39146 , G05B2219/40134 , G05B2219/40136 , G05B2219/40176 , G05B2219/40234 , G05B2219/40413 , G05B2219/40414 , Y10S901/27 , Y10S901/28 , Y10S901/46
摘要： 디바이스협력적로봇제어기술이기술된다. 로봇식디바이스들의네트워크가확립된다. 인간형모션이오퍼레이터로부터감지된다. 인간형모션의적어도일부를나타내는하나이상의신호들이생성된다. 하나이상의신호들이로봇식디바이스들의네트워크를작동시키기위한명령집합세트로변환된다. 명령집합세트는인간형모션과기능적으로동등하다.
摘要翻译：描述了设备协同机器人控制技术。机器人设备网络建立。操作员检测到人形运动。生成表示人形运动的至少一部分的一个或多个信号。一个或多个信号被转换成用于操作机器人设备网络的一组指令集。该组命令集在功能上等同于人形运动。

3. 发明公开

KR1020110016370A 진동을 발생시켜 섬모를 이용하여 추진되는 로봇 无效
标题翻译：振动发生是机器人运动利用推进
公开(公告)号：KR1020110016370A
公开(公告)日：2011-02-17
申请号：KR1020090107068
申请日：2009-11-06
申请人： 김한식
发明人： 김한식
IPC分类号： B25J7/00 , B25J19/02 , B25J11/00 , B25J9/06 , B25J9/16
CPC分类号： B25J7/00 , B25J9/065 , B25J9/1625 , B25J11/002 , B25J11/0025 , B25J19/021
摘要： PURPOSE: A robot capable of being propelled by using a cilium by generating vibration is provided to move a body part in a specific direction by the action of a cilium unit by generating vibration with a vibrating member. CONSTITUTION: A robot comprises a cilium unit(20). The cilium unit is composed of a cilium upper end unit(21) and a cilium low end unit(22). The diameter of the cilium upper end unit is gradually expanded in the direction of the cilium low end unit. The outer shape from the cilium upper end unit to the cilium low end unit is circular, triangle or square.
摘要翻译：目的：提供通过产生振动通过使用纤维来推进的机器人，通过振动构件产生振动，通过纤维单元的作用沿特定方向移动身体部分。构成：机器人包括一个纤维单元（20）。纤毛单元由纤毛上端单元（21）和纤维低端单元（22）组成。扁豆上端单元的直径在纤维低端单元的方向上逐渐扩大。从上端单元到纤毛低端单元的外形是圆形，三角形或正方形。

4. 发明授权

KR101635339B1 입력장치로 다축 매니퓰레이터를 정렬시키기 위한 방법 有权
标题翻译：用输入设备对多用户操纵器进行对准的方法
公开(公告)号：KR101635339B1
公开(公告)日：2016-06-30
申请号：KR1020160003022
申请日：2016-01-11
申请人： 쿠카 로보테르 게엠베하
发明人： 로마이어세바슈티안 , 폰티젠하우젠시릴
IPC分类号： A61B19/00 , A61B34/30 , A61B34/35 , B25J13/08
CPC分类号： B25J3/04 , A61B1/00149 , A61B34/20 , A61B34/30 , A61B34/74 , A61B2017/00207 , A61B2034/301 , B25J9/1607 , B25J9/1625 , B25J13/00 , B25J13/02 , B25J13/025 , B25J13/084
摘要： 입력장치로다축매니퓰레이터를정렬시키기위한방법이제공되고, 상기입력장치는상기매니퓰레이터를제어하기위해사용되고, 상기방법은상기입력장치로하나이상의기준운동을실행하는단계, 상기매니퓰레이터로하나이상의기준운동을실행하는단계, 상기실행된기준운동들을검지하는단계, 상기검지된기준운동들에근거하여변환행렬을계산하는단계, 및상기매니퓰레이터와함께상기입력장치의운동들을정렬시키기위해상기계산된변환행렬을적용하는단계를갖는다.
摘要翻译：提供了一种通过输入装置对准多轴机械手的方法。输入装置用于控制机械手，该方法包括以下步骤：由输入装置执行一个或多个标准运动; 通过操纵器执行一个或多个标准运动; 检测执行的标准动作; 基于检测到的标准运动计算转换矩阵; 以及应用所计算的转换矩阵来对准所述输入装置与所述操纵器的运动。根据本发明，机器人系统操作者可以在操作期间改变输入装置的位置或对准，而不必原谅直观的控制。

5. 发明公开

KR1020140134491A 로봇 제어 방법 审中-实审
标题翻译：机器人控制方法
公开(公告)号：KR1020140134491A
公开(公告)日：2014-11-24
申请号：KR1020130054446
申请日：2013-05-14
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 김지영 , 이광규 , 권웅 , 노경식 , 이주석 , 형승용
IPC分类号： B25J13/00 , B25J9/10
CPC分类号： B25J9/1625 , G05B2219/40299 , Y10S901/16
摘要： 팬(pan) 모션에 관여하는 n개의 제1노드 및 틸트(tilt) 모션에 관여하는 n개의 제2노드를 포함하는 플렉서블 모듈을 갖는 로봇의 제어 방법의 일 예는, 상기 플렉서블 모듈의 직진 이동거리, 팬(pan) 모션 각도 및 틸트(tilt) 모션 각도를 측정하는 단계, 측정된 상기 직진 이동거리를 이용하여 상기 n개의 제1노드 각각의 상태벡터 및 상기 n개의 제2노드 각각의 상태벡터를 산출하는 단계, 산출된 상기 n개의 제1노드 각각의 상태벡터 및 상기 n개의 제2노드 각각의 상태벡터를 이용하여 상기 n개의 제1노드 각각에 대한 가동각 분배 비율 및 상기 n개의 제2노드 각각에 대한 가동각 분배 비율을 연산하는 단계 및 연산된 상기 가동각 분배 비율과 상기 측정된 팬(pan) 모션 각도 및 틸트(tilt) 모션 각도를 이용하여 상기 n개의 제1노드 각각의 가동각 및 상기 n개의 제2노� �� 각각의 가동각을 산출하는 단계를 포함한다.
摘要翻译：一种具有柔性模块的机器人的控制方法的实施例，所述机器人具有涉及平移运动的n个第一节点和涉及倾斜运动的n个第二节点的灵活模块，包括：测量线性移动距离，平移柔性模块的运动角度和倾斜运动角度; 使用测量的线性移动距离来计算n个第一和第二节点的每个状态向量的步骤; 使用所测量的n个第一和第二节点的状态矢量来计算n个第一和第二节点的每个可移动角度分布率的步骤; 以及使用所计算的可移动角度分布率和所测量的平移和倾斜运动角度来计算n个第一和第二节点的每个可移动角度的步骤。

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