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1. 发明授权

KR101904524B1 와이어를 이용한 로봇 관절 구동 장치, 이를 포함하는 내시경 로봇 장치 및 의료용 로봇 장치 有权
公开(公告)号：KR101904524B1
公开(公告)日：2018-10-05
申请号：KR1020160152825
申请日：2016-11-16
申请人： 재단법인 아산사회복지재단 , 울산대학교 산학협력단
发明人： 문영진 , 최재순 , 이호열
IPC分类号： B25J9/10 , B25J18/04 , B25J11/00 , A61B34/00 , A61B1/00
CPC分类号： A61B1/00 , A61B34/00 , B25J9/10 , B25J11/00 , B25J18/04
摘要： 와이어를이용한로봇관절구동장치, 이를포함하는내시경로봇장치및 의료용로봇장치가제공된다. 상기로봇관절구동장치는, 베이스, 상기베이스에대하여회동가능하게결합되는제1 링크, 상기제1 링크에대하여회동가능하게결합되는제2 링크, 상기제1 링크와상기제2 링크의모션을생성하기위한서로대립하는복수의와이어, 및상기복수의와이어를구동하는와이어구동부를포함하고, 상기복수의와이어는상기제2 링크를경유하여상기베이스또는상기제1 링크에고정되고, 비대칭적으로서로다른높이의위치에고정되는것을특징으로한다.

2. 发明授权

KR101879114B1 평행사변형 원리를 응용한 로봇 有权
公开(公告)号：KR101879114B1
公开(公告)日：2018-07-16
申请号：KR1020167023994
申请日：2016-03-07
申请人： 수저우 선윈 로봇 컴퍼니., 리미티드
发明人： 루,판건 , 거,원롱 , 후,궈핑
IPC分类号： B25J9/10 , B25J9/04 , B25J18/04 , B25J19/00
CPC分类号： B25J9/10
摘要： 본발명은두 그룹의요동암어셈블리의수미를상호결합시켜, 각그룹마다 2개의평행사변형힌지결합구조를형성하는방식을통하여, 로봇의운행과정에서그리퍼가그리핑하는작업물이시종수평상태에놓이도록보장함으로써, 작업물취급의안정성을향상시킬수 있는평행사변형원리를응용한로봇을공개하였다. 이는베이스시트를포함하며, 상기베이스시트에수평으로회전가능한주축이설치되고, 상기주축의일단에상기주축을회전구동시키는주축서보모터가설치되며, 상기주축의타단에요동암어셈블리가설치되어, 상기주축서보모터가상기주축을회전구동시켜상기요동암어셈블리가상기주축을따라원주방향으로요동하도록구동시키고, 상기요동암어셈블리의자유단에작업물을그리핑하기위한그리퍼가연결되며; 상기요동암어셈블리는상호힌지결합되는제1 요동암어셈블리와제2 요동암어셈블리를포함한다.

3. 发明公开

KR1020170130647A 인공관절시스템 및 이의 제어방법 审中-实审
标题翻译：人造关节系统及其控制方法
公开(公告)号：KR1020170130647A
公开(公告)日：2017-11-29
申请号：KR1020160060720
申请日：2016-05-18
申请人： 한국기계연구원
发明人： 박철훈 , 손영수 , 함상용 , 홍두의 , 최경준 , 박성준
IPC分类号： B25J9/10 , A61F2/08 , A61F2/50 , A61F2/70
CPC分类号： B25J9/10 , A61F2/70 , A61F2002/0894 , A61F2002/5066 , A61F2210/0014 , B25J9/1005 , B25J9/1075 , B25J9/1085
摘要： 본발명은빠른동작속도를가지고, 간단한결합구조를가지면서인공관절에용이하게적용될수 있는인공근육모듈, 이를이용한길항구조를갖는인공근육어셈블리, 인공근육어셈블리를이용한인공관절시스템및 인공근육어셈블리제어방법에관한것이다. 이를위해, 본발명은열에반응하면서형상이변형되는제1 열반응구동유닛과, 제1 내부공간을형성하면서상기제1 열반응구동유닛과연결되어함께변형되는제1 케이싱유닛을갖는제1 인공근육모듈; 열에반응하면서형상이변형되는제2 열반응구동유닛과, 제2 내부공간을형성하면서상기제2 열반응구동유닛과연결되어함께변형되는제2 케이싱유닛을갖는제2 인공근육모듈; 그리고, 상기제1 내부공간과상기제2 내부공간을연통시키기위하여상기제1 케이싱유닛과상기제2 케이싱유닛을연결하는유체이동관을포함하는인공근육어셈블리를, 이를이용한인공관절시스템, 인공근육어셈블리제어방법및 상기인공근육어셈블리에적용되는인공근육모듈을제공한다.
摘要翻译：本发明具有快速的操作速度，同时具有简单的联接结构容易地应用于为人工肌肉模块，使用在人造关节相同的人工关节系统和人工肌肉组件控制使用人工肌肉组件，人造肌肉组件用拮抗剂结构＆lt; 为此，根据权利要求1的发明中，形成第一热反应驱动单元，其形状变形的第一内部空间中，而与第一壳体部的反应热与连接被变形到第一热反应驱动单元人造肌肉模块; 权利要求2的第二人造肌肉模块和反应塔驱动部形状变形，而反应热，并形成与第二壳体单元中的第二内部空间变形与连接到所述第二热反应驱动单元; 钧连接所述第一壳体部和第二壳体部，和人工肌肉总成 - 此外，在第一内部空间和第二人工关节系统，以便与内部空间使用相同的人工肌肉组件，其包括流体李东通信控制方法和应用于人造肌肉组件的人造肌肉模块。

4. 发明授权

KR101793906B1 착용형 손 로봇 有权
标题翻译：可穿戴式机器人手
公开(公告)号：KR101793906B1
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：KR1020150159288
申请日：2015-11-13
申请人： 대한민국(국립재활원장)
发明人： 조규진 , 반호영 , 강병현 , 인현기 , 이해민 , 정진원 , 조기훈
IPC分类号： B25J9/00 , B25J9/10 , B25J15/08
CPC分类号： B25J9/00 , B25J9/10 , B25J15/08
摘要： 본발명의착용형손 로봇은, 사용자의손가락에장착되어와이어를통해전달되는외력에의해사용자의손가락을구부릴수 있는착용형손 로봇에있어서, 상기손가락의끝부분을향하여연장되다가그 손가락의뿌리방향으로연장방향이전환되도록배치되는적어도하나의제1와이어; 상기제1와이어가경유하도록상기손가락의끝부분에배치되어 U자형으로형성되는제1와이어튜브를구비하고상기손가락끝에끼워지도록형성되는핑거캡; 상기손가락마디의연장방향으로연장되도록형성되어상기손가락의양측에각각배치되고상기제1와이어가경유하는 2개의제2와이어튜브와, 상기제2와이어튜브와결합되어상기손가락마디에배치되는적어도하나의핑거스트랩과, 상기손가락의관절에배치되어서로인접하는핑거스트랩들을밴딩가능하게연결하거나서로인접하는상기핑거캡과핑거스트랩을밴딩가능하게연결하는적어도하나의밴딩부를구비하는핑거부재; 및상기핑거부재로부터연장되는상기제1와이어가경유하도록형성되고사용자의손목과인접한부분의손에장착되는지지부재;;를포함하는점에특징이있다.
摘要翻译：本发明的Doedaga磨损hyeongson机器人，延伸在安装在用户的手指穿可由通过电线hyeongson机器人发送的外力弯曲使用者的手指，向手指根部的端部与手指的方向至少一个第一导线被设置成使得所述延伸方向开关; 手指端盖通过形成为管，其为U形，并形成为装配在手指的端部的第一金属丝设置在手指1的到电线的第一端部; 至少它被形成为在被分别设置在手指的两侧放置在手指条上与两个第二导线管，并经由所述第二线管到所述第一导线接合的转向节的延伸方向延伸手指构件具有手指表带与放置在关节弯曲手指有可能连接相邻的手指带或至少一个用于连接到使弯曲的手指帽和手指带其是彼此相邻的在弯曲的一部分; 和形成在从所述构件的柴油的特征在于，它包括一个支撑构件;;安装到使用者的手腕的手和邻接部延伸的第一引线指状物。

5. 发明授权

KR101740704B1 마그네틱 조인트를 구비한 로봇의 회전관절 조립체 有权
标题翻译：带磁性接头的机器人旋转接头组件
公开(公告)号：KR101740704B1
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：KR1020160069059
申请日：2016-06-02
申请人： 주식회사 듀로
发明人： 이남영 , 손민기 , 조승현 , 박현우
IPC分类号： B25J17/00 , B25J9/10 , B25J19/00
CPC分类号： B25J17/00 , B25J9/10 , B25J19/0025
摘要： 본발명은마그네틱조인트를구비한로봇의관절조립체에관한것으로서, 더욱상세하게는로봇의회전관절조립체에마그네틱조인트를설치하여로봇의회전관절간의조립및 분해를용이하게하는조립체에관한것이다.마그네틱조인트를구비한로봇의회전관절조립체는, 서로연결되어동력전달및 관절부를형성하는제 1 조립체및 제 2 조립체로구성된다. 상기제 1 조립체는, 단면이원형인제 1 돌출케이스, 상기제 1 돌출케이스가안착·결합되는내부공간을가진제 1 케이스, 상기제 1 돌출케이스및 제 1 케이스사이에설치되는제 1 PCB, 상기제 1 PCB의주변부를관통하며제 1 돌출케이스및 제 1 케이스사이에설치되는제 1 마그넷, 상기제 1 PCB의주변부에설치되는제 1 PCB 커넥터를포함하고, 제 1 돌출케이스, 제 1 케이스및 제 1 PCB를함께체결시키는제 1 포고핀을포함한다. 그리고, 상기제 2 조립체는, 상기제 1 돌출케이스와대응하는제 2 홈케이스, 상기제 1 홈케이스가안착·결합되는내부공간을가진제 2 케이스, 상기제 2 홈케이스및 제 2 케이스사이에설치되는제 2 PCB, 상기제 2 PCB의주변부를관통하며제 2 홈케이스및 제 2 케이스사이에설치되는제 2 마그넷, 상기제 2 PCB 주변부에설치되는제 2 PCB 커넥터를포함하고, 제 2 홈케이스, 제 2 케이스및 제 2 PCB를함께체결시키는제 2 포고핀을포함한다.
摘要翻译：本发明涉及一种配备有磁力关节的机器人的关节组件，本发明涉及一种用于通过安装一个磁性接头来旋转所述机器人的腕部组件便于机器人的旋转接头之间的组装和拆卸的组件。磁性接头机器人包括彼此连接以形成动力传动装置和接头的第一组件和第二组件。所述第一组件，所述横截面yiwonhyeong摄取第一突出的情况下，第一突出情况下被安装时，所述第一壳体，所述第一印刷电路板，其特征在于，设置在所述第一壳体突出并具有内部空间的第一种情况之间的接合，其中通过所述第一PCB的周边包括第一PCB连接器被安装在第一磁铁的周围，所述第一PCB是第一突出壳体和第一壳体，第一突出情况下，第一壳体和安装之间第一个弹簧针用于将一个PCB固定在一起。并且，第二组件，第二槽的情况下，第二壳体，该第二壳体槽并具有其中所述第一槽壳体被固定的内部空间中的第二情况下，耦接对应于第一突出部之间的情况下通过第二PCB，所述第二PCB的周边部分被安装并包括第二槽壳体和第二第二PCB连接器安装在第二磁体，在所述壳体和所述第二槽之间的第二PCB周边部分第二个弹簧针用于将外壳，第二个外壳和第二个PCB固定在一起。

6. 发明授权

KR101709607B1 청소장치 有权
标题翻译：清洁设备
公开(公告)号：KR101709607B1
公开(公告)日：2017-02-28
申请号：KR1020150122898
申请日：2015-08-31
申请人： (주)경서글로텍 , 서울대학교산학협력단 , 경기대학교 산학협력단
发明人： 김종원 , 김태균 , 유성근 , 전영재 , 김재홍 , 김화수
IPC分类号： E04G23/00 , B08B7/02 , B25J11/00 , B25J9/10 , B25J9/12
CPC分类号： B08B7/02 , B25J9/10 , B25J9/12 , B25J11/00 , E04G23/00
摘要： 본발명은청소장치에관한것이다. 본발명의제 1 측면에따르면, 청소대상의일면에접촉하여상기일면을청소하는진동패드를포함하는청소부를포함하고, 상기청소부는, 상기진동패드에규조토를공급하는규조토공급부및 상기진동패드및 상기규조토공급부를진동시키는진동부를포함할수 있다. 이와같은본 발명에의하면, 규조토와진동부의진동을이용하여청소대상의고착화된먼지를청소할수 있다.
摘要翻译：清洁装置本发明涉及一种清洁装置。根据本发明的第一个方面，在与清洁目标的一个表面接触包括：包括用于清洁的振子的清洁器，所述一个表面上，所述清除剂为，硅藻土供给单元和用于在振子供给硅藻土振动器，和振动硅藻土供应部分的振动部分。根据本发明，可以利用硅藻土和振动部件的振动来清洁待清洁物体的固定灰尘。

7. 发明公开

KR1020160148665A 로봇의 제어 장치 审中-实审
标题翻译：机器人控制装置
公开(公告)号：KR1020160148665A
公开(公告)日：2016-12-26
申请号：KR1020167033371
申请日：2015-05-26
申请人： 가부시키가이샤 고베 세이코쇼
发明人： 와다다카시
IPC分类号： B25J9/16 , B25J9/10 , B25J9/04 , B23K9/12
CPC分类号： B25J9/1641 , B23K9/12 , B25J9/10 , B25J13/088 , G05B2219/41443 , B25J9/1633 , B25J9/042 , B25J9/106 , B25J9/1638
摘要： 로봇(R)의제어장치(10)는모터(M)에의하여구동되는로봇(10)의관절(J)의각도를제어한다. 제어장치(10)는, 관절각도명령값을산출하는관절각도명령산출부(11)와, 관절축에발생하는축력토크를산출하는축력토크계산부(12)와, 축력토크및 관절의스프링상수로부터산출되는관절의휨량을관절각도명령값에가산하여모터명령각도를산출하는탄성변형보상부(13)와, 로봇(R)이외부의구조물과접촉한때의모터(M)의각도를검출하는정지위치검출부(15)와, 정지위치검출부(15)가모터(M)의각도를출력한때, 관절각도명령값대신, 정지위치검출부(15)에서검출한모터(M)의각도를출력하는명령각도전환부(16)를구비한다.
摘要翻译：一种用于控制由电动机（M）驱动的机器人（10）的接头（J）的角度的机器人（R）的控制装置（10）。控制装置（10）配备有用于计算关节角度指令值的关节角度指令运算部（11）用于计算在所述关节轴线中产生的轴向力矩的轴向力转矩计算单元（12）; 弹性变形补偿单元（13），用于通过将从所述轴向力矩和关节弹簧常数计算的关节偏转量加到所述关节角度指令值上来计算马达指令角; 用于当机器人（R）接触外部结构时检测电动机（M）的角度的停止位置检测单元（15）以及指令角切换单元，用于当停止位置检测单元（15）输出所述停止位置检测单元（15）的角度时，输出由停止位置检测单元（15）检测到的电动机（M）角度而不是关节角度指令值电机（M）。

8. 发明公开

KR1020160084244A 가변 강성 로봇 관절 시스템 有权
标题翻译：可变刚度机器人接头系统
公开(公告)号：KR1020160084244A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：KR1020150000876
申请日：2015-01-05
申请人： 고려대학교 산학협력단
发明人： 정현환 , 정주노 , 강봉기
IPC分类号： B25J18/04 , B25J9/10
CPC分类号： B25J17/00 , B25J9/102 , B25J17/0208 , B25J18/04 , B25J19/068 , B25J9/10
摘要： 본발명은가변강성로봇관절시스템에관한것으로, 각각제1 방향을축으로회전력을발생하는제1 구동모듈및 제2 구동모듈과; 상기제1 구동모듈과상기제2 구동모듈이관절을동일한방향으로회전시키는방향으로회전할때 상기제1 구동모듈과상기제2 구동모듈의회전을상기제1 방향과교차하는제2 방향으로의회전으로전환하여관절을회전시키는제1 회전모듈과; 상기제1 회전모듈의상기제2 방향으로의회전운동을탄성적으로지지하여강성을제공하는강성제공부재와; 상기제1 구동모듈과상기제2 구동모듈이상기관절을서로상이한방향으로회전시키는방향으로회전할때 상기제1 구동모듈과상기제2 구동모듈의회전을상기제1 방향으로의직선운동으로변환하여상기강성제공부재의탄성력을조절하는제2 회전모듈을포함하는것을특징으로한다. 이에따라, 두개의구동모터가관절의움직임과강성조절에동시에관여하여, 유연한관절구조를제공하면서도구동모터의활용효율을높일수 있다.
摘要翻译：本发明涉及可变刚度机器人关节系统。可变刚度机器人关节系统包括：第一驱动模块和第二驱动模块，其分别产生沿第一方向的旋转力作为轴; 第一旋转模块，当第一驱动模块和第二驱动模块沿着使接头旋转的方向旋转时，通过将第一驱动模块和第二驱动模块的旋转沿与第一方向交叉的第二方向旋转来旋转接头在同一个方向; 刚度提供构件通过弹性地支撑在第一旋转模块的第二方向上的旋转来提供刚度; 以及第二旋转模块，其通过当所述第一驱动模块和所述第二驱动模块朝着第一方向旋转时将所述第一驱动模块和所述第二驱动模块的旋转改变为在所述第一方向上的直线运动来控制所述刚度提供构件的弹性力使接头在彼此不同的方向上旋转。因此，在联合运动和刚度控制中同时涉及两个驱动电动机，并且可以提供驱动电动机的使用效率，同时提供柔性接头结构。

9. 发明公开

KR1020160010175A 방향각 오차를 이용한 차량형 이동 로봇의 오도메트리 오차 보정 방법 无效
标题翻译：使用方位错误校正车载移动机器人的差错误差的方法
公开(公告)号：KR1020160010175A
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：KR1020140091226
申请日：2014-07-18
申请人： 고려대학교 산학협력단
发明人： 정우진 , 정다운
IPC分类号： B25J9/10 , B25J5/00
CPC分类号： B25J5/00 , B25J9/10 , B60W40/00 , G01M17/00
摘要： 본발명은방향각오차를이용한차량형이동로봇의오차보정방법에관한것으로, (a) 곡선구간과직선구간을갖는테스트트랙의주행에따른차량형이동로봇의시스템적오차에대해모델링된시스템적오차보정모델이설정되는단계와; (b) 상기테스트트랙을따라보정대상차량형이동로봇이주행하는단계와; (c) 상기보정대상차량형이동로봇의상기테스트트랙상의실제종료지점에서의방향각오차에기초하여기구학적오차파라미터가산출되는단계와; (d) 상기산출된기구학적오차파라미터가상기시스템적오차보정모델에적용되어상기보정대상차량형이동로봇의시스템적오차가보정되는단계를포함하는것을특징으로한다. 이에따라, 차량형이동로봇의오도메트리오차를보정하는데있어근사식의사용을배제함으로써, 보다정확한오도메트리보정이가능하게된다.
摘要翻译：本发明涉及使用方向角误差来校准车辆型移动机器人的测距误差的方法。使用方向角误差来校准车辆型移动机器人的测距误差的方法包括：（a）设置系统误差校准模型的步骤，其中车辆型移动机器人的系统误差根据驾驶具有曲线过程和线性过程的测试轨迹; （b）沿着测试轨道驱动待校准的车辆型移动机器人的步骤; （c）基于要校准的车辆型移动机器人的测试轨道上的实际终点上的方向角误差来计算运动学误差参数的步骤; 以及（d）将所计算的运动学误差参数应用于所述系统误差校准模型，校正所述车辆型移动机器人的系统误差的步骤。因此，校准车辆型移动机器人的测距误差的方法能够通过排除近似表达式的使用来精确地校准测距，以校准车辆型移动机器人的测距误差。

10. 发明公开

KR1020150127001A 변경가능 링키지 기계 장치를 이용한 레그식 로봇 장치 有权
标题翻译：使用可修改链接机制的LEGGED ROBOTIC DEVICE
公开(公告)号：KR1020150127001A
公开(公告)日：2015-11-16
申请号：KR1020150063227
申请日：2015-05-06
申请人： 사르코스 엘씨
发明人： 스미스,프레이서엠.
IPC分类号： B25J9/00 , B25J9/12 , B25J13/04
CPC分类号： B25J9/0006 , A61H1/024 , A61H1/0244 , A61H1/0266 , A61H3/00 , A61H2201/0165 , A61H2201/1215 , A61H2201/1238 , A61H2201/1436 , A61H2201/1628 , A61H2201/164 , A61H2201/165 , A61H2201/5058 , A61H2201/5061 , B25J9/02 , B25J9/10 , Y10T74/20305
摘要： 레그식로봇장치가개시된다. 레그식로봇장치는복수의자유도를형성하는상대운동에대해서로결합된복수의지지부재에의해적어도부분적으로형성된메커니즘을포함할수 있고, 적어도일부복수의자유도는사람의다리의자유도에대응한다. 레그식로봇장치는또한제1 복수의자유도로힘 또는토크를지지부재에인가하기위해작동가능한일차구동액추에이터를포함할수 있다. 추가로, 레그식로봇장치는제2의복수의자유도로지지부재에힘 또는토크를인가하기위해작동가능한제2 액추에이터를포함할수 있다. 메커니즘은사람의보행을모방하는보행-유사동작으로이동하도록구성될수 있다. 일차구동액추에이터는보행-유사동작으로메커니즘을이동시키기위해메커니즘을구동하기에충분할수 있다. 메커니즘은제2 액추에이터를구동함으로써동적으로변형될수 있다.
摘要翻译：公开了一种腿式机器人装置。有腿的机器人装置可以包括由相互联接的多个支撑构件的部分形成的机构，用于限定多个自由度的相对运动，所述多个自由度中的至少一些对应于人腿的自由度。此外，有腿的机器人装置可以包括可操作以以多个第一自由度向支撑构件施加力或扭矩的主驱动致动器。此外，有腿的机器人装置可以包括可操作以以多个第二自由度将力或扭矩施加到支撑构件的第二致动器。该机构可以配置为以步态运动模拟人类步态。主驱动致动器可以足以致动机构以类似步态的运动来移动机构。可以通过致动第二致动器来动态地修改该机构。

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