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1. 发明公开

KR1020130131649A 기판 이송용 로봇 아암과 도전성 소재 및 도전성 소재의 코팅방법 无效
标题翻译：运输机器人手臂和导电涂层材料的导电材料和涂层方法
公开(公告)号：KR1020130131649A
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：KR1020120055350
申请日：2012-05-24
申请人： 주식회사 티씨케이
发明人： 정규섭
IPC分类号： H01L21/677 , B65G49/07 , B25J15/00 , C23C4/10
CPC分类号： H01L21/67742 , B25J11/0095 , B25J19/068 , C23C4/10 , H01L21/68707 , H01L21/68757
摘要： The present invention relates to a robot arm for transferring substrate, conductive materials, and a coating method for the conductive materials. The robot arm transfers a semiconductor or a light emitting diode (LED) manufacturing substrate and prevents static electricity by using materials in which metal and ceramic are mixed in the whole part or a part of the robot arm. The robot arm is manufactured with the materials having conductivity and sufficient strength to prevent the transfer failure of the substrate or process failure caused by static electricity by preventing damage and static electricity.
摘要翻译：本发明涉及用于传送基板的机器人手臂，导电材料和用于导电材料的涂覆方法。机器人臂传送半导体或发光二极管（LED）制造基板，并且通过使用金属和陶瓷在机器人手臂的整个部分或一部分中混合的材料来防止静电。机器人臂由具有导电性和足够强度的材料制成，以防止由于静电引起的基板的转印失败或防止损坏和静电导致的过程故障。

2. 发明授权

KR101195700B1 가변 강성 액츄에이터 유닛 有权
标题翻译：可变刚度执行单元
公开(公告)号：KR101195700B1
公开(公告)日：2012-10-29
申请号：KR1020100030725
申请日：2010-04-05
申请人： 고려대학교 산학협력단
发明人： 송재복 , 김병상
IPC分类号： B25J19/00 , B25J18/00 , F16H1/28
CPC分类号： B25J19/068
摘要： 본 발명은, 하우징; 상기 하우징에 관통 배치되어 일단이 출력 링크와 연결되는 샤프트; 상기 샤프트에 회전력을 제공하는 액츄에이터부; 상기 샤프트와 상기 액츄에이터부 사이에 배치되어 상기 액츄에이터부로부터의 회동력을 상기 샤프트에 전달하는 위치 강성 조절부;를 구비하고, 외력에 의한 상기 출력 링크의 회전각의 변화가 발생하는 경우 상기 위치 강성 조절부가 일정 상태를 유지함과 동시에 상기 출력 링크의 회전 강성이 일정하게 유지 가능한 가변 강성 액츄에이터 유닛을 제공한다.

3. 发明授权

KR101684761B1 가변 강성 로봇 관절 시스템 有权
标题翻译：可变刚度机器人接头系统
公开(公告)号：KR101684761B1
公开(公告)日：2016-12-08
申请号：KR1020150000876
申请日：2015-01-05
申请人： 고려대학교 산학협력단
发明人： 정현환 , 정주노 , 강봉기
IPC分类号： B25J18/04 , B25J9/10
CPC分类号： B25J17/00 , B25J9/102 , B25J17/0208 , B25J18/04 , B25J19/068
摘要： 본발명은가변강성로봇관절시스템에관한것으로, 각각제1 방향을축으로회전력을발생하는제1 구동모듈및 제2 구동모듈과; 상기제1 구동모듈과상기제2 구동모듈이관절을동일한방향으로회전시키는방향으로회전할때 상기제1 구동모듈과상기제2 구동모듈의회전을상기제1 방향과교차하는제2 방향으로의회전으로전환하여관절을회전시키는제1 회전모듈과; 상기제1 회전모듈의상기제2 방향으로의회전운동을탄성적으로지지하여강성을제공하는강성제공부재와; 상기제1 구동모듈과상기제2 구동모듈이상기관절을서로상이한방향으로회전시키는방향으로회전할때 상기제1 구동모듈과상기제2 구동모듈의회전을상기제1 방향으로의직선운동으로변환하여상기강성제공부재의탄성력을조절하는제2 회전모듈을포함하는것을특징으로한다. 이에따라, 두개의구동모터가관절의움직임과강성조절에동시에관여하여, 유연한관절구조를제공하면서도구동모터의활용효율을높일수 있다.
摘要翻译：本发明涉及一种可变刚性机器人关节系统，包括：第一驱动模块和第二驱动模块，用于沿着第一方向分别产生围绕轴的旋转力; 第一旋转模块，用于通过将第一驱动模块和第二驱动模块的旋转沿着与第一方向相交的第二方向旋转来旋转接头，当第一驱动模块和第二驱动模块沿着接头沿同一方向旋转; 弹性地支撑第一旋转模块在第二方向上的旋转运动以提供刚性的刚性提供构件; 以及第二旋转模块，用于当第一驱动模块和第二驱动模块沿着第一方向旋转时，通过将第一驱动模块和第二驱动模块的旋转转换成线性运动来调节刚性提供构件的弹性力关节沿着彼此不同的方向旋转的方向。因此，两个驱动电动机同时控制接头的运动和刚性，从而提高驱动电动机的利用效率，同时提供柔性接头结构。

4. 发明公开

KR1020160084244A 가변 강성 로봇 관절 시스템 有权
标题翻译：可变刚度机器人接头系统
公开(公告)号：KR1020160084244A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：KR1020150000876
申请日：2015-01-05
申请人： 고려대학교 산학협력단
发明人： 정현환 , 정주노 , 강봉기
IPC分类号： B25J18/04 , B25J9/10
CPC分类号： B25J17/00 , B25J9/102 , B25J17/0208 , B25J18/04 , B25J19/068 , B25J9/10
摘要： 본발명은가변강성로봇관절시스템에관한것으로, 각각제1 방향을축으로회전력을발생하는제1 구동모듈및 제2 구동모듈과; 상기제1 구동모듈과상기제2 구동모듈이관절을동일한방향으로회전시키는방향으로회전할때 상기제1 구동모듈과상기제2 구동모듈의회전을상기제1 방향과교차하는제2 방향으로의회전으로전환하여관절을회전시키는제1 회전모듈과; 상기제1 회전모듈의상기제2 방향으로의회전운동을탄성적으로지지하여강성을제공하는강성제공부재와; 상기제1 구동모듈과상기제2 구동모듈이상기관절을서로상이한방향으로회전시키는방향으로회전할때 상기제1 구동모듈과상기제2 구동모듈의회전을상기제1 방향으로의직선운동으로변환하여상기강성제공부재의탄성력을조절하는제2 회전모듈을포함하는것을특징으로한다. 이에따라, 두개의구동모터가관절의움직임과강성조절에동시에관여하여, 유연한관절구조를제공하면서도구동모터의활용효율을높일수 있다.
摘要翻译：本发明涉及可变刚度机器人关节系统。可变刚度机器人关节系统包括：第一驱动模块和第二驱动模块，其分别产生沿第一方向的旋转力作为轴; 第一旋转模块，当第一驱动模块和第二驱动模块沿着使接头旋转的方向旋转时，通过将第一驱动模块和第二驱动模块的旋转沿与第一方向交叉的第二方向旋转来旋转接头在同一个方向; 刚度提供构件通过弹性地支撑在第一旋转模块的第二方向上的旋转来提供刚度; 以及第二旋转模块，其通过当所述第一驱动模块和所述第二驱动模块朝着第一方向旋转时将所述第一驱动模块和所述第二驱动模块的旋转改变为在所述第一方向上的直线运动来控制所述刚度提供构件的弹性力使接头在彼此不同的方向上旋转。因此，在联合运动和刚度控制中同时涉及两个驱动电动机，并且可以提供驱动电动机的使用效率，同时提供柔性接头结构。

5. 发明授权

KR101379810B1 강성 조절 장치 有权
标题翻译：用于调节硬度的装置
公开(公告)号：KR101379810B1
公开(公告)日：2014-04-01
申请号：KR1020120150471
申请日：2012-12-21
申请人： 한국과학기술연구원
发明人： 최준호 , 이수준
IPC分类号： B25J17/00 , A61F5/052 , B25J19/06
CPC分类号： F16D3/16 , B25J19/068 , F16D3/005 , F16D3/60 , Y10S901/28 , Y10T74/20305
摘要： The present invention relates to a stiffness regulating device which can transmit the driving force of a drive motor to a driven member with wanted stiffness. The stiffness regulating device includes a rotating shaft connected to the driven member to rotate the driven member; a rotary connecting member connected to the rotating shaft to be able to free rotate, and rotated by receiving the driving force of the drive motor; and a resilient connecting member fixed to the rotating shaft and extending in a longitudinal direction of the rotating shaft to be connected to the rotary connecting member. The resilient connecting member applies the resilient force in a direction opposite to a rotation direction of the rotary connecting member to prevent the free rotation of the rotary connecting member with respect to the rotating shaft. When the rotary connecting member is rotated by the drive motor, the resilient force of the resilient connecting member serves as the stiffness so that the rotating force of the rotary connecting body is transmitted to the rotating shaft.
摘要翻译：本发明涉及一种刚性调节装置，其能够将驱动马达的驱动力传递到具有所需刚度的从动构件。刚度调节装置包括连接到从动构件以旋转从动构件的旋转轴; 旋转连接构件，其连接到所述旋转轴以能够自由旋转，并且通过接收所述驱动电动机的驱动力而旋转; 以及弹性连接构件，其固定在所述旋转轴上并且沿所述旋转轴的纵向方向延伸以与所述旋转连接构件连接。弹性连接构件沿与旋转连接构件的旋转方向相反的方向施加弹性力，以防止旋转连接构件相对于旋转轴的自由旋转。当旋转连接构件被驱动电动机旋转时，弹性连接构件的弹力用作刚度，使得旋转连接体的旋转力传递到旋转轴。

6. 发明公开

KR1020110111580A 가변 강성 액츄에이터 유닛 有权
标题翻译：主动执行器模块
公开(公告)号：KR1020110111580A
公开(公告)日：2011-10-12
申请号：KR1020100030725
申请日：2010-04-05
申请人： 고려대학교 산학협력단
发明人： 송재복 , 김병상
IPC分类号： B25J19/00 , B25J18/00 , F16H1/28
CPC分类号： B25J19/068
摘要： 본 발명은, 하우징; 상기 하우징에 관통 배치되어 일단이 출력 링크와 연결되는 샤프트; 상기 샤프트에 회전력을 제공하는 액츄에이터부; 상기 샤프트와 상기 액츄에이터부 사이에 배치되어 상기 액츄에이터부로부터의 회동력을 상기 샤프트에 전달하는 위치 강성 조절부;를 구비하고, 외력에 의한 상기 출력 링크의 회전각의 변화가 발생하는 경우 상기 위치 강성 조절부가 일정 상태를 유지함과 동시에 상기 출력 링크의 회전 강성이 일정하게 유지 가능한 액티브 액츄에이터 모듈을 제공한다.

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