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1. 发明公开

KR1020160006898A 레이저 거리 센서를 이용한 도로의 연석 추출 방법 및 도로의 연석 정보를 이용한 이동 로봇의 위치 측정 방법 有权
标题翻译：使用激光测距仪提取道路弯曲的方法和使用道路信息的移动机器人定位的方法
公开(公告)号：KR1020160006898A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：KR1020140086346
申请日：2014-07-09
申请人： 고려대학교 산학협력단
发明人： 정우진 , 이현석
IPC分类号： B25J13/08 , B25J9/16 , B25J5/00
CPC分类号： G05D1/0231 , G01C3/08 , G01C7/04 , G01S7/4802 , G01S17/42 , G01S17/936 , G05D1/024 , G05D1/0274 , G05D2201/0209 , G06K9/00798 , G06K9/6234 , Y10S901/01
摘要： 본발명은레이저거리센서를이용한도로의연석추출방법및 도로의연석정보를이용한이동로봇의위치측정방법에관한것이다. 본발명에따른도로의연석추출방법은 (a) 상기레이저거리센서의스캔데이터로부터도로표면과라인세그먼트를추출하는단계와; (b) 상기라인세그먼트중 상기도로표면과의각도에기초하여복수의연석후보라인세그먼트를추출하는단계와; (c) 상기복수의연석후보라인세그먼트의한 쌍씩의조합을복수의연석특성을갖는복수의연석후보로추출하는단계와; (d) 상기복수의연석후보를커널피셔판별분석(Kernel Fisher Discriminant Analysis) 기법에적용하여, 최종연석을추출하는단계를포함하는것을특징으로한다. 이에따라, 환경적불확실성을갖는준정형화된(semi-structured) 도로환경에서하나의레이저거리센서를이용하여연석을보다효과적으로추출할수 있다.
摘要翻译：本发明涉及一种使用激光距离传感器在道路上提取路缘石的方法，以及使用道路路边信息测量移动机器人的位置的方法。根据本发明，在道路上提取路缘石的方法包括：（a）从激光距离传感器的扫描数据中提取路面和线段的步骤; （b）基于与路面的角度，在线段中抽取多个路缘替代线段的步骤; （c）将具有多个路缘石性质的多个路缘石替代物一次提取出来的路缘替代线段的步骤; 以及（d）通过将核心Fisher判别分析方法应用于路边替代物来提取最终路缘石的步骤。因此，在具有环境不确定性的半结构化环境中，使用激光距离传感器在道路上提取路缘石的方法能够有效地提取路缘。

2. 发明授权

KR101234371B1 이동 로봇의 최적 경로 생성 방법 및 이를 이용한 이동 로봇 失效
标题翻译：移动机器人和移动机器人的最佳路径的设计方法
公开(公告)号：KR101234371B1
公开(公告)日：2013-02-18
申请号：KR1020100131295
申请日：2010-12-21
申请人： 고려대학교 산학협력단
发明人： 정우진 , 김호연 , 문창배
IPC分类号： B25J9/16 , G05D1/02 , B25J13/08
摘要： 본 발명은 이동 로봇의 최적 경로 생성 방법 및 이를 이용한 이동 로봇에 관한 것이다. 본 발명에 따른 이동 로봇의 최적 경로 생성 방법은 격자 지도를 구성하는 각각의 격자점에 할당된 격자 비용에 기초한 제1 경로 생성 방법을 통해 출발 위치로부터 목표 위치까지의 1차 경로가 생성되는 단계와, 상기 1차 경로 상의 적어도 일부 경로가 상기 격자 비용에 기초한 제2 경로 생성 방법을 통해 재생성되어 최종 경로가 생성되는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 그라디언트 방법(Gradient method)과 같은 제1 경로 생성 방법에 따라 생성된 1차 경로를 제1 경로 생성 방법을 통해 수정하여 보다 매끄러운(Smooth) 형태의 경로로 재생성할 수 있다.

3. 发明授权

KR101140984B1 가시적으로 차단된 동적 장애물의 출현을 고려한 안전 경로 생성 방법 및 이를 이용한 이동 로봇 有权
标题翻译：考虑到可视化动态障碍物的外观的安全路径生成方法
公开(公告)号：KR101140984B1
公开(公告)日：2012-05-03
申请号：KR1020100137527
申请日：2010-12-29
申请人： 고려대학교 산학협력단
发明人： 정우진 , 문창배 , 김호연
IPC分类号： G05D1/02 , B25J9/10
CPC分类号： G05D1/0214 , B25J9/1666
摘要： PURPOSE: A safe route creation method capable of considering appearance of a visually blocked dynamic obstacle which uses estimated risk costs and a mobile robot using the same are provided to compute a visually restricted region generated by a registered obstacle, thereby creating a safe route in which moving speed and direction of the mobile robot are considered. CONSTITUTION: A safe route creation method which considers appearance of a visually blocked dynamic obstacle is comprised of the following procedures. A restricted region is calculated with respect to an obstacle(S13). Estimated risk cost is calculated. The estimated risk cost is registered to a corresponding lattice(S16). A transport route to a target position is created(S20).
摘要翻译：目的：提供能够考虑使用估计的风险成本的视觉障碍的动态障碍物的外观的安全路径创建方法和使用其的移动机器人来计算由注册的障碍物产生的视觉上受限制的区域，由此创建安全路线，其中考虑移动机器人的移动速度和方向。构成：考虑视觉障碍的动态障碍物的外观的安全路径创建方法包括以下过程。相对于障碍物计算限制区域（S13）。估计风险成本计算。将估计的风险成本登记到相应的格子（S16）。创建到目标位置的传送路线（S20）。

4. 发明授权

KR101000332B1 주행 가능 도로 검출 방법 및 이를 이용한 야외 주행 로봇 有权
标题翻译：可行车道检测方法和户外驾驶机器人使用相同
公开(公告)号：KR101000332B1
公开(公告)日：2010-12-13
申请号：KR1020090135413
申请日：2009-12-31
申请人： 고려대학교 산학협력단
发明人： 정우진 , 신유진 , 정창배
IPC分类号： B25J13/08 , G05D1/02 , B25J5/00
摘要： PURPOSE: A method for detecting available roads and an outdoor driving robot using the same are provided to accurately detect available roads by acquiring data about surface shapes and curbs. CONSTITUTION: A method for detecting available roads is as follows. Roads ahead of an outdoor driving robot are scanned with a distance sensor(10) of the outdoor driving robot. Scan data is created from the data obtained by the distance sensor. Additional road data is extracted from the scan data. Curb data about curbs is extracted from the scan data based on the additional road data. Obstacle data is extracted from the scan data. Final road data is extracted based on the additional road data and the curb data. A valley area in which the outdoor driving robot can move is extracted based on the obstacle data and the final road data.
摘要翻译：目的：提供一种用于检测可用道路的方法和使用该道路的户外驾驶机器人，以通过获取关于表面形状和路缘的数据来准确地检测可用道路。规定：检测可用道路的方法如下。用室外驾驶机器人的距离传感器（10）扫描室外驾驶机器人前方的道路。由距离传感器获得的数据创建扫描数据。从扫描数据中提取附加道路数据。基于额外的道路数据从扫描数据中提取关于路缘的路边数据。从扫描数据中提取障碍数据。基于额外的道路数据和路边数据提取最终道路数据。基于障碍物数据和最终道路数据提取室外驾驶机器人能够移动的山谷区域。

5. 发明授权

KR102156164B1 2륜 이동 로봇의 속도 제어 불확실성을 이용한 충돌 회피 경로 생성 방법 및 이를 이용한 2륜 이동 로봇 有权
公开(公告)号：KR102156164B1
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：KR1020190005019
申请日：2019-01-15
申请人： 고려대학교 산학협력단
发明人： 정우진 , 진지용
IPC分类号： G05D1/02 , B25J13/08 , B25J9/16

6. 发明公开

KR1020180094529A ＧＮＳＳ 기반의 위치 추정의 불확실성을 측정하는 방법 有权
公开(公告)号：KR1020180094529A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：KR1020170020479
申请日：2017-02-15
申请人： 고려대학교 산학협력단
发明人： 정우진 , 이우식
IPC分类号： G01S19/20 , G01S19/42 , G05D1/02 , G05D1/00
CPC分类号： G01S19/20 , G01S19/42 , G05D1/00 , G05D1/02
摘要： 본발명은 GNSS 기반의위치추정의불확실성을측정하는방법에관한것으로, (A) 센서요인불확실성그룹의센서요인불확실성값이환경요인불확실성그룹및 모델요인불확실성그룹이발생하지않는조건하에서측정되는단계와, (B) 상기모델요인불확실성그룹의모델요인불확실성값이상기환경요인불확실성그룹이발생하지않는조건하에서측정되되상기센서요인불확실성값이적용되어측정되는단계와, (C) 상기환경요인불확실성그룹의환경요인불확실성값이상기센서요인불확실성값 및상기모델요인불확실성값이적용되어측정되는단계와, (D) 상기센서요인불확실성값, 상기모델요인불확실성값 및상기환경요인불확실성값에기초하여상기 GNSS 기반의위치추정의불확실성값이측정되는단계를포함하며; 상기센서요인불확실성그룹, 상기환경요인불확실성그룹및 상기모델요인불확실성그룹은상기 GNSS 기반의위치추정의불확실성을야기하는복수의불확실성요인이불확실성의발생원인에따라그룹핑되는것을특징으로한다. 이에따라, GNSS 센서를이용하는자율주행차량또는실외이동로봇의자율주행등에이용되는 GNSS 센서의위치측정에서발생하는불확실성을정확히측정하여자율주행차량의정확한위치추정에반영할수 있다.

7. 发明授权

KR101888295B1 레이저 거리 센서의 측정 거리에 대해 추정된 거리 유형의 신뢰성을 평가하는 방법 및 이를 이용한 이동 로봇의 위치 추정 방법 有权
公开(公告)号：KR101888295B1
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：KR1020170010953
申请日：2017-01-24
申请人： 고려대학교 산학협력단
发明人： 정우진 , 김지웅
IPC分类号： G01S7/48 , G01S17/08
CPC分类号： G01C25/00 , G01C3/08 , G01S7/497 , G01S17/08 , G01S17/42 , G05D1/00
摘要： 본발명은레이저거리센서의측정거리에대해추정된거리유형의신뢰성을평가하는방법및 이를이용한이동로봇의위치추정방법에관한것이다. 본발명에따른거리유형의신뢰성을평가하는방법은 (a) 현재위치에대한추정포즈에기초하여복수의예비샘플이추출되는단계와; (b) 각각의상기예비샘플이기 등록된레퍼런스거리산출알고리즘에적용되어, 각각의상기예비샘플에대한레퍼런스거리세트가산출되는단계-상기레퍼런스거리세트는복수의거리유형각각에대한레퍼런스거리로구성됨-와; (c) 상기레퍼런스거리세트를구성하는각각의상기레퍼런스거리와측정거리간의거리오차중 가장작은값을갖는레퍼런스거리에대응하는거리유형이해당레퍼런스거리세트에대한거리유형으로추정되는단계와; (d) 각각의상기레퍼런스거리세트에대해추정된거리유형중 가장많이추정된거리유형이상기측정거리의추정거리유형으로추정되는단계와; (e) 상기 (c) 단계에서각각의상기레퍼런스거리세트에대해추정된거리유형중 상기추정거리유형으로추정된회수가반영된제1 신뢰성가중치와, 상기측정거리와상기 (c) 단계에서상기추정거리유형으로추정된레퍼런스거리세트의상기추정거리유형에해당하는레퍼런스거리간의편차가반영된제2 신뢰성가중치가산출되는단계를포함하는것을특징으로한다.

8. 发明授权

KR101632486B1 레이저 거리 센서를 이용한 도로의 연석 추출 방법 및 도로의 연석 정보를 이용한 이동 로봇의 위치 측정 방법 有权
标题翻译：使用激光测距仪提取道路弯曲的方法和使用道路信息的移动机器人定位的方法
公开(公告)号：KR101632486B1
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：KR1020140086346
申请日：2014-07-09
申请人： 고려대학교 산학협력단
发明人： 정우진 , 이현석
IPC分类号： B25J13/08 , B25J9/16 , B25J5/00
CPC分类号： G05D1/0231 , G01C3/08 , G01C7/04 , G01S7/4802 , G01S17/42 , G01S17/936 , G05D1/024 , G05D1/0274 , G05D2201/0209 , G06K9/00798 , G06K9/6234 , Y10S901/01
摘要： 본발명은레이저거리센서를이용한도로의연석추출방법및 도로의연석정보를이용한이동로봇의위치측정방법에관한것이다. 본발명에따른도로의연석추출방법은 (a) 상기레이저거리센서의스캔데이터로부터도로표면과라인세그먼트를추출하는단계와; (b) 상기라인세그먼트중 상기도로표면과의각도에기초하여복수의연석후보라인세그먼트를추출하는단계와; (c) 상기복수의연석후보라인세그먼트의한 쌍씩의조합을복수의연석특성을갖는복수의연석후보로추출하는단계와; (d) 상기복수의연석후보를커널피셔판별분석(Kernel Fisher Discriminant Analysis) 기법에적용하여, 최종연석을추출하는단계를포함하는것을특징으로한다. 이에따라, 환경적불확실성을갖는준정형화된(semi-structured) 도로환경에서하나의레이저거리센서를이용하여연석을보다효과적으로추출할수 있다.

9. 发明公开

KR1020150098897A 이동 로봇의 오도메트리 오차 보정을 위한 테스트 트랙 결정 방법 有权
标题翻译：确定移动机器人误差校正的测试轨迹的方法
公开(公告)号：KR1020150098897A
公开(公告)日：2015-08-31
申请号：KR1020140020259
申请日：2014-02-21
申请人： 고려대학교 산학협력단
发明人： 정우진 , 정창배 , 정다운
IPC分类号： B25J13/00 , B25J5/00
CPC分类号： B25J13/00 , B25J5/00 , G05D1/0825
摘要： 본 발명은 이동 로봇의 오도메트리 보정을 위한 테스트 트랙 결정 방법에 관한 것으로, (a) 이동 로봇의 제원과, 상기 이동 로봇에 대해 기 측정된 시스템적 오차 파라미터 및 비시스템적 오차 파라미터가 등록되는 단계와; (b) 상기 (a) 단계에서의 등록 상태에서 기 설정된 트랙 형상과 기 설정된 트랙 사이즈를 갖는 예비 테스트 트랙에서의 1차 주행 시뮬레이션이 수행되어, 포즈 오차가 추출되는 단계와; (c) 상기 (b) 단계에서 추출된 포즈 오차에 기초한 오도메트리 보정이 주행 시뮬레이션에 적용되는 단계와; (d) 상기 오도메트리 보정이 적용된 2차 주행 시뮬레이션이 상기 예비 테스트 트랙에서 수행되어, 포즈 오차가 추출되는 단계와; (e) 상기 (b) 단계 내지 상기 (d) 단계가 복수 회 수행되어 상기 (d) 단계에서 추출된 포즈 오차의 평균값이 산출되는 단계와; (f) 상호 상이한 크기의 다수의 트랙 사이즈에 대해 상기 (b) 단계 내지 상기 (e) 단계가 수행되어 상기 각 트랙 사이즈에 대한 포즈 오차의 평균값들이 산출되는 단계와; (g) 상기 포즈 오차의 평균값들에 기초하여, 최적의 트랙 사이즈가 결정되는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 이동 로봇의 오도메트리 오차 보정을 수행하는데 있어, 최소의 트랙 사이즈로 정확한 보정 성능을 제공할 수 있다.
摘要翻译：本发明涉及一种用于确定移动机器人的测距误差校准的测试轨迹的方法，其包括以下步骤：（a）登记移动机器人的规范，以及系统误差参数和非系统误差参数先前对移动机器人进行测量; （b）通过在步骤（a）的登记状态下在具有先前建立的轨道形状和先前建立的轨道尺寸的预留测试轨道上执行第一行驶模拟来提取姿态误差; （c）将基于步骤（b）中提取的姿态误差的距离校准应用于行驶模拟; （d）通过在备用测试轨道上执行用于测距校准的第二行驶模拟来提取姿态误差; （e）通过重复执行步骤（b） - 步骤（d）来计算步骤（d）中提取的姿态误差的平均值; （f）通过执行步骤（b） - 关于多个不同轨道尺寸的步骤（e））来计算关于每个轨道尺寸的姿态误差的平均值; 和（g）基于姿态误差的平均值来确定最佳轨道尺寸。因此，在执行移动机器人的测距误差校准时，本发明的方法可以通过最小轨道尺寸提供精确的校准性能。

10. 发明公开

KR1020130074310A 불확실성을 이용한 자율 이동 로봇의 경로 생성 방법 有权
标题翻译：使用不确定度的自动移动机器人的路径生成方法
公开(公告)号：KR1020130074310A
公开(公告)日：2013-07-04
申请号：KR1020110142321
申请日：2011-12-26
申请人： 고려대학교 산학협력단
发明人： 정우진 , 김지웅
IPC分类号： G05D1/02 , G05D3/00
CPC分类号： G05D1/0217
摘要： PURPOSE: Path generation method of an autonomous mobile robot using uncertainty is provided to generate an optimal path by combining uncertainty of a motion model of an autonomous mobile robot and uncertainty of a sensor model of a location estimation sensor. CONSTITUTION: A plurality of preliminary paths with respect to a start location and a destination location are generated (S40). Combined uncertainty with respect to each preliminary path by combining motion uncertainty about driving of an autonomous mobile robot and sensor uncertainty about a location estimation sensor is calculated (S41). Path cost for the respective plurality of preliminary paths is calculated (S42). The final path of the plurality of preliminary paths by comparing the calculated path cost about the plurality of preliminary paths is generated (S44). [Reference numerals] (AA) Start; (BB) End; (S40) Generate a plurality of preliminary paths; (S41) Calculate combination uncertainty; (S42) Calculate path cost; (S43) Applied to all preliminary paths?; (S44) Generate a final path
摘要翻译：目的：提供使用不确定性的自主移动机器人的路径生成方法，通过组合自主移动机器人的运动模型的不确定度和位置估计传感器的传感器模型的不确定性来生成最佳路径。构成：生成关于起始位置和目的地位置的多条初步路径（S40）。计算出通过组合关于自主移动机器人的驾驶的运动不确定性和关于位置估计传感器的传感器不确定度而关于每个初步路径的组合不确定性（S41）。计算各个预备路径的路径成本（S42）。产生多个初步路径的最终路径，通过比较计算出的关于多个预备路径的路径成本（S44）。（附图标记）（AA）开始; （BB）结束; （S40）生成多条初步路径; （S41）计算组合不确定度; （S42）计算路径成本; （S43）适用于所有初步路径？（S44）生成最终路径

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