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1. 发明公开

KR1020160087687A 자기 엔코더 자이로를 이용한 모바일 로봇의 위치측정 방법 审中-实审
标题翻译：使用磁性和IMU的移动机器人的本地化方法
公开(公告)号：KR1020160087687A
公开(公告)日：2016-07-22
申请号：KR1020150006969
申请日：2015-01-14
申请人： 부산대학교 산학협력단
发明人： 김성신 , 조현학 , 김은경 , 박문호
IPC分类号： B25J9/16 , B25J9/10
CPC分类号： B25J9/1694 , B25J9/1005
摘要： 본발명은자성체를측정하여자성체의위치를측정하는자기센서와모바일로봇의현재환경의상대적인위치를측정하는방법을제공하기위한것으로서, 모바일로봇의위치예측/보정하기위해, 자기위치측정센서모듈, 엔코더와자이로모듈, 그리고이 정보를이용한제어하기위한컨트롤모듈을포함하여구성되며, 상기자기위치측정센서모듈은아날로그자기홀센서를이용하며, 자성체는자기력에외부자기력인지구자기장, 주변환경내의모터, 자기력을가지는물체에영향을받으며, 주어진환경내에서뉴럴네트워크를통해현재환경에서위치를나타내는자성체의자기력을학습을통해정밀한자성체를판별하며, 이를기반으로위치와각도를계산하여보정하고, 자성체와자성체사이에서는엔코더와자이로를이용하여위치를측정하게된다. 이때, 엔코더의선속도, 자이로의각속도를기구학에적용하여위치와각도를예측하여위치를보정하는것을특징으로한다.
摘要翻译：本发明提供一种通过测量磁体来测量磁体的位置的磁传感器，以及用于测量移动机器人的当前环境的相对位置的方法。磁传感器包括：磁位置测量传感器模块; 编码器陀螺仪模块和用于控制信息的控制模块来估计/校正移动机器人的位置。磁性位置测量传感器模块使用模拟磁性霍尔传感器。磁体受作为外部磁力的地球磁场，周围环境中的电动机和具有磁力的物体的影响。通过在给定情况下通过神经网络学习表现当前环境中的位置的磁体的磁力来确定精确的磁体。基于确定的磁体来计算和校正位置和角度，并且使用编码器和磁体之间的陀螺仪来测量位置。由于编码器的线速度和陀螺仪的角速度被应用于机械原理，因此估计位置和角度，并且校正位置。

2. 发明授权

KR101913533B1 마찰 교반 접합 장치, 및 마찰 교반 접합 방법 有权
公开(公告)号：KR101913533B1
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：KR1020177028674
申请日：2016-04-07
申请人： 가부시키가이샤 히타치 파워 솔루션즈
发明人： 오다꾸라도미오 , 이시구로고이찌 , 안도겐지
IPC分类号： B23K20/12 , B25J11/00 , B25J9/16
CPC分类号： B23K20/123 , B23K20/1245 , B23K20/1265 , B23K20/22 , B23K20/26 , B23K2101/18 , B25J9/1005 , B25J9/1687 , B25J9/1697 , B25J11/005 , G05B2219/40032
摘要： 마찰교반접합장치(1)는, 접합툴(2)을회전시키면서핀부(2b)를피 접합부재(4)에삽입시킴과함께, 로봇본체(10)를통해서접합선(4b)을따라접합헤드(20)를이동시키는제어장치와, 접합헤드(20)와접합선(4b)을따른방향과의편차인접합편차를검출하는촬상장치(20c)를구비해서구성된다. 그리고, 이제어장치는, 접합편차가발생했을때, 접합헤드(20)를접합선(4b)에근접시키는방향으로이동시켜접합편차를해소하는것을특징으로한다.

3. 发明授权

KR1019890005092B1 다관절 로보트(MULTI-JOINTED ROBOT) 失效
标题翻译：多机器人
公开(公告)号：KR1019890005092B1
公开(公告)日：1989-12-11
申请号：KR1019870001649
申请日：1987-02-26
申请人： 가부시끼가이샤 도시바
发明人： 무나가따다다시
IPC分类号： B25J9/04 , B25J17/00
CPC分类号： B25J9/1005 , B25J9/042 , B25J9/1065 , F16H21/34 , H02K7/06
摘要： The robot comprises an arm (4) connected to a driver and a central axis, for pivotally moving the arm. A second arm (13) is pivotally connected to the arm for relative motion. A second driver moves the second arm with respect to the first arm, including a low-speed, high-torque motor and motor drive shaft directly extending from opposite sides of the motor and being connected to the stress on the motor. The shaft includes a rotatable shaft protruding from opposite sides of the motor and a pair of connecting rods.
摘要翻译：机器人包括连接到驾驶员和中心轴的臂（4），用于枢转地移动臂。第二臂（13）枢转地连接到臂上用于相对运动。第二驱动器相对于第一臂移动第二臂，包括从马达的相对侧直接延伸并连接到马达上的应力的低速大扭矩马达和马达驱动轴。轴包括从马达的相对侧突出的可旋转轴和一对连接杆。

4. 发明公开

KR1020130086236A 반송 로봇, 그의 기판 반송 방법 및 기판 반송 중계 장치 有权
标题翻译：运输机器人，基板运输方法及基板运输中继装置
公开(公告)号：KR1020130086236A
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：KR1020137014483
申请日：2011-12-15
申请人： 카와사키 주코교 카부시키 카이샤
发明人： 고토,히로히코
IPC分类号： H01L21/677 , B25J9/06 , B65G49/07
CPC分类号： H01L21/677 , B25J15/0014 , H01L21/67742 , H01L21/67766 , H01L21/67769 , H01L21/67781 , H01L21/67739 , B25J9/06 , B25J9/1005 , B25J11/0095
摘要： A transfer robot is equipped with a first hand and a second hand. The first and the second hands, each have two blades, for holding respective substrates. In addition, the transfer robot includes a rotation unit, a first extension and retraction unit, a second extension and retraction unit and an up-down unit, and by these four units, the first and the second hands can be moved to a substrate transfer relay device where substrates are placed, and to four process chambers.

5. 发明公开

KR1020090123909A 기판 이송 장치 有权
标题翻译：基板传送装置
公开(公告)号：KR1020090123909A
公开(公告)日：2009-12-02
申请号：KR1020097019861
申请日：2008-02-27
申请人： 가부시키가이샤 알박
发明人： 카와구치,타카후미 , 아고,켄지 , 코이케,토시오
IPC分类号： H01L21/677 , B25J9/06 , B65G49/07
CPC分类号： H01L21/67742 , H01L21/67265 , H01L21/68707 , B25J9/042 , B25J9/1005 , B25J9/106 , B25J11/0095 , G05B19/402 , G05B2219/40562
摘要： Provided is a simplified and low-cost substrate transfer apparatus wherein the number of sensors for detecting position of a substrate is reduced. The substrate transfer apparatus transfers a substrate (S) between a core chamber and the peripheral chambers.A transfer robot is arranged in the core chamber. The transfer robot has a hand (17) for placing the substrate, and the hand can be advanced/retracted and turned. The sensor is arranged at a position where an end surface of the substrate passes through when the hand advances/retracts between the core chamber and the peripheral chambers and the end surface of the substrate passes through when the hand is turned in the core chamber.
摘要翻译：提供了一种简化且低成本的基板传送装置，其中用于检测基板位置的传感器的数量减少。基板输送装置将核心室与周边室之间的基板（S）传送。在核心室内配置有传送机械手。传送机器人具有用于放置基板的手（17），并且可以使手能够前进/后退和转动。当手在芯室和外围室之间前进/缩回时，传感器布置在基板的端面穿过的位置，并且当手在芯室中转动时，基板的端面通过。

6. 发明公开

KR1020090085576A 기판 핸들링 로봇의 교정 방법 无效
标题翻译：改进基底处理机器人的校准
公开(公告)号：KR1020090085576A
公开(公告)日：2009-08-07
申请号：KR1020097007269
申请日：2007-10-23
申请人： 싸이버옵틱스 쎄미콘덕터 인코퍼레이티드
发明人： 램시,크레이그,씨. , 슈다,펠릭스,제이
IPC分类号： H01L21/677 , H01L21/66
CPC分类号： H01L21/67259 , B25J9/1005 , B25J9/1633 , G05B19/402 , G05B2219/39527 , G05B2219/40562 , H01L21/67265 , H01L21/681 , H01L21/68707
摘要： A method (500) of calibrating a robot in a processing system is provided. The method includes removably coupling (502) a distance sensor (214) to an end effector (102) of the robot and causing the distance sensor to measure (506) a distance from the sensor (214) to a substrate support (108). Then it is determined whether the distance meets or is within a selected threshold. Robot joint positions are recorded when the distance meets or is within the selected threshold. ® KIPO & WIPO 2009
摘要翻译：提供了一种在处理系统中校准机器人的方法（500）。该方法包括将距离传感器（214）可移除地联接（502）到机器人的末端执行器（102），并使距离传感器测量（506）距离传感器（214）到基板支撑件（108）的距离。然后确定距离是否满足或处于所选择的阈值内。当距离达到或处于所选择的阈值内时，记录机器人关节位置。 ®KIPO＆WIPO 2009

7. 发明授权

KR101843530B1 줄 꼬임 장치 有权
标题翻译：线扭曲装置
公开(公告)号：KR101843530B1
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：KR1020180006934
申请日：2018-01-19
申请人： 엘아이지넥스원 주식회사 , 서강대학교산학협력단
发明人： 유재관 , 진택성 , 공경철 , 최민규 , 서영식
IPC分类号： B25J19/06 , B25J9/00 , B25J9/10 , B25J9/12
CPC分类号： B25J19/06 , B25J9/0006 , B25J9/0009 , B25J9/1005 , B25J9/126
摘要： 본발명의실시예에따른줄 꼬임장치는, 전방덮개및 후방덮개를포함하는하우징; 전방부위가상기후방덮개쪽으로결합되는구동모터; 상기하우징내부에위치하는것으로서, 상기구동모터와연결되어상기구동모터의구동에의해회전하는줄 감개; 상기하우징내부에위치하며내부에서줄 꼬임이이루어지는것으로서후방내측에상기줄 감개가위치하고전방부위가전방덮개에연결되는줄 채임버; 상기줄 채임버의외측에구비되는탄성체; 상기줄 채임버전방에위치하는것으로서, 복수의구멍이구비되는마개; 상기구동모터의전방부위가내측으로관통결합되는것으로서, 상기줄 채임버후방의하우징내부구간에위치하는리니어가이드; 및꼬임이가능하도록복수로구성되는것으로서, 일측단부가상기마개의구멍을통과하여상기줄 채임버내부를통해상기줄 감개와연결되는줄; 을포함한다.
摘要翻译：根据本发明实施例的线加捻装置包括：包括前盖和后盖的壳体; 一种驱动马达，其中前部结合到后盖侧; 安全带卷收器，位于所述壳体内并通过驱动所述驱动马达而连接至所述驱动马达以旋转; 并且其前端部分连接到前盖，后盖位于壳体内并向内扭曲; 设置在桁条外部的弹性体; 帽放置在切碎的版本室中，帽具有多个孔; 线性引导件，所述线性引导件具有向内插入的所述驱动马达的前部，所述线性引导件位于所述线性编码器后面的所述壳体的后部; 并且系绳的一端通过插头的孔并通过系绳的内部连接到系绳; 它包括。

8. 发明公开

KR1020170127008A 마찰 교반 접합 장치, 및 마찰 교반 접합 방법 审中-实审
标题翻译：摩擦搅拌接合装置以及摩擦搅拌接合方法
公开(公告)号：KR1020170127008A
公开(公告)日：2017-11-20
申请号：KR1020177028674
申请日：2016-04-07
申请人： 가부시키가이샤 히타치 파워 솔루션즈
发明人： 오다꾸라도미오 , 이시구로고이찌 , 안도겐지
IPC分类号： B23K20/12 , B25J11/00 , B25J9/16
CPC分类号： B23K20/123 , B23K20/1245 , B23K20/1265 , B23K20/22 , B23K20/26 , B23K2201/18 , B25J9/1005 , B25J9/1687 , B25J9/1697 , B25J11/005 , G05B2219/40032
摘要： 마찰교반접합장치(1)는, 접합툴(2)을회전시키면서핀부(2b)를피 접합부재(4)에삽입시킴과함께, 로봇본체(10)를통해서접합선(4b)을따라접합헤드(20)를이동시키는제어장치와, 접합헤드(20)와접합선(4b)을따른방향과의편차인접합편차를검출하는촬상장치(20c)를구비해서구성된다. 그리고, 이제어장치는, 접합편차가발생했을때, 접합헤드(20)를접합선(4b)에근접시키는방향으로이동시켜접합편차를해소하는것을특징으로한다.
摘要翻译：摩擦搅拌接合装置1构成为，一边使焊接工具2旋转一边将翅片部2b插入到周围4中，并使焊接头20沿着焊接线4b旋转并经由机器人主体10 以及用于检测结合偏差的成像装置20c，该结合偏差是与沿着结合线4b与结合头20的方向的偏差。然后，当发生键合偏差时，键合头20沿接近键合线4b的方向移动以消除键合偏差。

9. 发明公开

KR1020170124613A 기계적 스위치 메카니즘을 이용한 복수의 가동 암들을 갖는 기판 이송 장치 审中-实审
标题翻译：一种具有多个使用机械开关机构的可动臂的基板传送装置
公开(公告)号：KR1020170124613A
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：KR1020177031089
申请日：2008-05-08
申请人： 브룩스 오토메이션 인코퍼레이티드
发明人： 호프메이스터크리스토퍼 , 크루피셰브알렉산더 , 길크라이스트울리시즈 , 호제크마틴
IPC分类号： H01L21/677 , H01L21/687 , B25J9/04 , B25J9/10 , B25J11/00
CPC分类号： B25J11/0095 , B25J18/00 , Y10S901/21 , Y10S901/27 , H01L21/67742 , B25J9/043 , B25J9/1005 , B25J9/106 , H01L21/68707
摘要： 기판이송장치는, 프레임; 상기프레임에연결되고적어도하나의독립적으로제어가능한모터를포함하는구동부; 상기프레임에연결되고기판들을지지하고이송하기위해배치되는암 링크들을포함하는적어도 2 개의기판이송암들; 및상기적어도하나의독립적으로제어가능한모터및 상기적어도 2 개의기판이송암들에결합되고, 상기적어도 2 개의기판이송암들중 하나의펼침및 접힘을기동시키면서상기적어도 2 개의기판이송암들중 다른하나는실질적으로접힘구성으로남게하는기계적모션스위치를포함한다.
摘要翻译：该基板传送装置包括：框架; 耦合到框架并包括至少一个可独立控制的电机的驱动器; 至少两个基板连接到框架并且包括布置成支撑和传送基板的臂连杆; 并且所述至少两个可独立控制的马达和所述至少两个基板联接到所述摇臂，其中所述至少两个基板激活所述摇摆斜面之一的展开和折叠，其中一个包括机械运动开关，其保持基本上折叠的配置。

10. 发明公开

KR1020160068991A 기계적 스위치 메카니즘을 이용한 복수의 가동 암들을 갖는 기판 이송 장치 审中-实审
标题翻译：使用机械开关机构的多个可移动臂的基板运输装置
公开(公告)号：KR1020160068991A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：KR1020167014985
申请日：2008-05-08
申请人： 브룩스 오토메이션 인코퍼레이티드
发明人： 호프메이스터크리스토퍼 , 크루피셰브알렉산더 , 길크라이스트울리시즈 , 호제크마틴
IPC分类号： H01L21/677 , H01L21/687 , B25J9/04 , B25J9/10 , B25J11/00
CPC分类号： B25J11/0095 , B25J18/00 , Y10S901/21 , Y10S901/27 , H01L21/67742 , B25J9/043 , B25J9/1005 , B25J9/106 , H01L21/68707
摘要： 기판이송장치는, 프레임; 상기프레임에연결되고적어도하나의독립적으로제어가능한모터를포함하는구동부; 상기프레임에연결되고기판들을지지하고이송하기위해배치되는암 링크들을포함하는적어도 2 개의기판이송암들; 및상기적어도하나의독립적으로제어가능한모터및 상기적어도 2 개의기판이송암들에결합되고, 상기적어도 2 개의기판이송암들중 하나의펼침및 접힘을기동시키면서상기적어도 2 개의기판이송암들중 다른하나는실질적으로접힘구성으로남게하는기계적모션스위치를포함한다.

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