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1. 发明公开

KR1020170129988A 인공근육모듈, 인공근육모듈의 제작방법 및 인공근육모듈 제어시스템 审中-实审
标题翻译：人造肌肉模块，人造肌肉模块制造方法和人造肌肉模块控制系统
公开(公告)号：KR1020170129988A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：KR1020160060029
申请日：2016-05-17
申请人： 한국기계연구원
发明人： 박철훈 , 손영수 , 함상용 , 김세영 , 홍두의 , 최경준 , 박성준
IPC分类号： B25J9/10 , A61F2/08 , A61F2/50 , A61F2/70
CPC分类号： B25J9/10 , A61F2/70 , A61F2002/0894 , A61F2002/5066 , A61F2210/0014 , B25J9/104 , B25J9/1075 , B25J9/1085
摘要： 본발명은빠른응답성을가지고큰 힘을낼 수있으면서도강성을향상시킬수 있는인공근육모듈, 인공근육모듈의제작방법및 인공근육모듈제어시스템에관한것이다. 이를위해, 본발명은열에반응하면서형상이가변되는제1 형상기억합금스프링과, 상기제1 형상기억합금스프링과이웃하게배치되는제2 형상기억합금스프링을갖는스프링집합체를포함하며, 상기제1 형상기억합금스프링은형상기억합금재질로제작되는제1 와이어부재와, 상기제1 와이어부재에열을공급하기위한제1 저항선과, 상기제1 와이어부재와상기제1 저항선사이에배치되어상기제1 와이어부재와상기제1 저항선을전기적으로절연시키는제1 절연부재를포함하는것을특징으로하는인공근육모듈, 인공근육모듈의제작방법및 인공근육모듈제어시스템을제공한다.
摘要翻译：人造肌肉模块，人造肌肉模块的制造方法以及人造肌肉模块的控制系统技术领域本发明涉及能够以高响应性产生大的力并能够提高刚性的人造肌肉模块，人造肌肉模块的制造方法以及人造肌肉模块的控制系统。为此，本发明包括弹簧组件，该弹簧组件具有响应于热而具有可变形状的第一形状记忆合金弹簧以及与第一形状记忆合金弹簧相邻设置的第二形状记忆合金弹簧，形状记忆合金弹簧包括由形状记忆合金材料制成的第一线构件，用于向第一线构件供热的第一电阻线以及设置在第一线构件和第一电阻线之间的第二电阻线，以及第一绝缘体，用于使第一线材和第一电阻线电绝缘。提供了人造肌肉模块，制造人造肌肉模块的方法和人造肌肉模块控制系统。

2. 发明公开

KR1020170126242A 형상기억합금을 이용한 인공근육모듈 및 이를 포함하는 시스템 审中-实审
公开(公告)号：KR1020170126242A
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：KR1020160056399
申请日：2016-05-09
申请人： 한국기계연구원
发明人： 박철훈 , 손영수 , 함상용 , 홍두의 , 최경준 , 김세영
IPC分类号： B25J9/10 , B25J9/16
CPC分类号： B25J9/10 , B25J9/1075 , B25J9/1085 , B25J9/161
摘要： 본발명은형상기억합금을이용한인공근육모듈및 이를포함하는시스템에관한것으로, 보다상세히는다수개의형상기억합금부재를하나의단위체로하여큰 변위를발휘할수 있도록하는형상기억합금을이용한인공근육모듈및 이를포함하는시스템에관한것이다.

3. 发明授权

KR101842008B1 소프트 아암 스테이션 有权
标题翻译：软臂站
公开(公告)号：KR101842008B1
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：KR1020170145051
申请日：2017-11-02
申请人： 남근호 , 김보경
发明人： 남근호 , 김보경 , 김훈일
IPC分类号： B25J9/04 , B25J9/10 , B25J9/00 , B25J9/14 , B25J19/06
CPC分类号： B25J9/042 , B25J9/0096 , B25J9/106 , B25J9/1075 , B25J9/144 , B25J19/061
摘要： 본발명은생산라인의소프트아암스테이션에관한발명이다. 본발명의소프트아암스테이션에있어서, 수직지지축부; 수직지지축부에지지되어수평회전가능한외팔보형태의수평붐; 수평붐의자유단에연결된수직아암회전축; 수직아암회전축에연결되는연결단으로이루어진제1링크, 연결단의타단으로이루어진제2링크, 제1링크와상기제2링크를각각연결하는제3링크및 제4링크로이루어진아암링크구조; 인장력을인가하는일단및 타단을가지는인장스프링; 및공기압을입력받으면길이가줄어들고공기압이차단되면길이가늘어나는일단및 타단을가지는머슬실린더를포함하고, 제2링크의상단에는인장스프링의일단이연결되고인장스프링의타단은머슬실린더의일단에연결되며머슬실린더의타단은제1링크의하단에연결되어머슬실린더가공기압의입력으로길이가줄어들면인장스프링은길이가길어지고, 머슬실린더의공기가차단되면인장스프링은길어가줄어드는것을특징으로한다. 본발명에따른생산라인의소프트아암스테이션은정전등의비상상황으로공기압이공급되지않더라도작업공구가자유낙하하여공구가파손되거나작업자가상해를당하는상황을방지하는효과가있다.
摘要翻译：生产线的软臂站技术领域本发明涉及生产线的软臂站。在本发明的软臂站中，垂直支撑轴部; 由垂直支撑轴支撑并可水平旋转的悬臂梁形式的水平悬臂; 垂直臂旋转轴连接到水平悬臂的自由端; 第三连杆臂和由第四链路的链路结构连接所述第一连杆和第二连杆，第一连杆，其由所述第一连杆的另一端的，由与连接到旋转轴，分别与垂直臂一端的连接端的; 拉伸弹簧，其一端和另一端用于施加张力; 拉簧的一端连接于第二连杆的上端，拉簧的另一端连接于肌肉筒的一端降低到气压张力弹簧的输入是长度较长，并且将空气阻断肌肉缸当肌肉缸的另一端连接到第一连杆肌肉缸侧长度的下端和其特征在于通过减小拉伸弹簧伸长。根据本发明的站具有即使没有空气压力被提供给紧急情况，诸如电源故障操作工具的作用的生产线的软武器，工具被打破，通过自由下落或操作，以防止情况作为一个伤害。

4. 发明授权

KR101814676B1 소프트 외골격 근력 보조 장치 有权
标题翻译：软的外骨骼肌肉艾滋病
公开(公告)号：KR101814676B1
公开(公告)日：2018-01-04
申请号：KR1020160094159
申请日：2016-07-25
申请人： 이동찬
发明人： 이동찬
IPC分类号： B25J9/00 , B25J11/00 , B25J9/10 , B25J9/14
CPC分类号： A63B21/00181 , A61H1/0237 , A61H3/00 , A61H2201/1238 , A61H2201/165 , A61H2201/1683 , A61H2201/5051 , A61H2201/5061 , A61H2201/5071 , B25J9/0006 , B25J9/1075 , B25J9/14 , B25J11/008
摘要： 본발명의실시예에따른소프트외골격근력보조장치는유체공급부, 그리고상기유체공급부와연결되어다리에착용되고, 신축가능한소재로형성되어상기다리의움직임을모방하며, 내측에유체의유동이가능한섬유관로를구비하여상기유체공급부로부터유체가공급될경우, 팽창하여상기다리를지지하는소프트외골격부를포함하고, 상기소프트외골격부는그물망형태로배치되어대퇴부및 경골부를감싸는섬유관, 그리고상기섬유관의내측에배치되고, 미리설정된모양의셀이복수로배치된구조로형성되어내측에상기섬유관로를형성하는섬유구조물을포함한다.본발명에의하면, 사용자의신체에착용되는소프트외골격부를상변화특성을가지는신축가능한메타물질을이용하여제작함으로써, 무게와부피를최소화하고, 착용시 소프트외골격부가다리의움직임패턴을그대로재현하여보다신속하고자연스러운움직임이가능할수 있다.
摘要翻译：根据本发明的实施例柔软的外骨骼肌肉辅助装置包括流体供给部，以及戴在腿连接到所述流体源，一个可能的材料和模拟腿的运动，能够在光纤内部的流体的流动的形成拉伸纤维管，以及包围的情况下的纺织管的内部，并且具有将流体从流体源供给的配管，膨胀到软支撑桥包括一个外骨骼部分，被布置在网格形成的软外骨骼部分股骨和胫骨部件被设置，并在小区中预先设定的形状的内部被布置在多个结构形成包括纤维结构以形成纤维管道。根据本发明，其被佩戴在用户的身体的软外骨骼部分相变化特性通过使用可拉伸超材料可以使重量和体积最小化，当前可能可以更快，更流体运动。

5. 发明公开

KR1020170130647A 인공관절시스템 및 이의 제어방법 审中-实审
标题翻译：人造关节系统及其控制方法
公开(公告)号：KR1020170130647A
公开(公告)日：2017-11-29
申请号：KR1020160060720
申请日：2016-05-18
申请人： 한국기계연구원
发明人： 박철훈 , 손영수 , 함상용 , 홍두의 , 최경준 , 박성준
IPC分类号： B25J9/10 , A61F2/08 , A61F2/50 , A61F2/70
CPC分类号： B25J9/10 , A61F2/70 , A61F2002/0894 , A61F2002/5066 , A61F2210/0014 , B25J9/1005 , B25J9/1075 , B25J9/1085
摘要： 본발명은빠른동작속도를가지고, 간단한결합구조를가지면서인공관절에용이하게적용될수 있는인공근육모듈, 이를이용한길항구조를갖는인공근육어셈블리, 인공근육어셈블리를이용한인공관절시스템및 인공근육어셈블리제어방법에관한것이다. 이를위해, 본발명은열에반응하면서형상이변형되는제1 열반응구동유닛과, 제1 내부공간을형성하면서상기제1 열반응구동유닛과연결되어함께변형되는제1 케이싱유닛을갖는제1 인공근육모듈; 열에반응하면서형상이변형되는제2 열반응구동유닛과, 제2 내부공간을형성하면서상기제2 열반응구동유닛과연결되어함께변형되는제2 케이싱유닛을갖는제2 인공근육모듈; 그리고, 상기제1 내부공간과상기제2 내부공간을연통시키기위하여상기제1 케이싱유닛과상기제2 케이싱유닛을연결하는유체이동관을포함하는인공근육어셈블리를, 이를이용한인공관절시스템, 인공근육어셈블리제어방법및 상기인공근육어셈블리에적용되는인공근육모듈을제공한다.
摘要翻译：本发明具有快速的操作速度，同时具有简单的联接结构容易地应用于为人工肌肉模块，使用在人造关节相同的人工关节系统和人工肌肉组件控制使用人工肌肉组件，人造肌肉组件用拮抗剂结构＆lt; 为此，根据权利要求1的发明中，形成第一热反应驱动单元，其形状变形的第一内部空间中，而与第一壳体部的反应热与连接被变形到第一热反应驱动单元人造肌肉模块; 权利要求2的第二人造肌肉模块和反应塔驱动部形状变形，而反应热，并形成与第二壳体单元中的第二内部空间变形与连接到所述第二热反应驱动单元; 钧连接所述第一壳体部和第二壳体部，和人工肌肉总成 - 此外，在第一内部空间和第二人工关节系统，以便与内部空间使用相同的人工肌肉组件，其包括流体李东通信控制方法和应用于人造肌肉组件的人造肌肉模块。

6. 发明公开

KR1020160088093A 인공 근육 审中-实审
标题翻译：人造肌肉
公开(公告)号：KR1020160088093A
公开(公告)日：2016-07-25
申请号：KR1020150007345
申请日：2015-01-15
申请人： 한국전자통신연구원
发明人： 윤성률 , 경기욱 , 남세광 , 박봉제 , 박선택
IPC分类号： A61F2/08 , A61F2/48
CPC分类号： A61F2/08 , A61F2002/0894 , A61F2002/5066 , A61F2210/0014 , A61F2210/0057 , A61F2210/0066 , A61F2230/0069 , A61F2250/0002 , B25J9/1075 , A61F2002/482
摘要： 소형화가가능하고, 정밀운동구현이가능하며, 근육의필요출력에따른선택적이완/수축거동이가능한인공근육에관한기술이개시된다. 인공근육은인가되는전기에너지에기초하여이완(Relaxation) 변형이발생하는전기활성고분자를포함하는제1 작동부, 인가되는전기에너지에기초하여열 에너지를발생하는가열부, 가열부에서발생하는열 에너지에기초하여수축(Contraction) 변형이발생하는얀(Yarn) 구조의제2 작동부및 제1 작동부및 가열부에전기에너지를인가하는제어부를포함한다.
摘要翻译：公开了可以小型化并进行精密运动的人造肌肉，并且可以根据需要肌肉输出来实现肌肉的选择性收缩和放松。为此，人造肌肉包括：第一操作部，其包括基于所施加的电力进行松弛变化的电活性聚合物; 基于所施加的电力产生热能的加热部件; 第二操作部，其具有基于从所述加热部产生的热能而发生收缩变化的纱线结构; 以及向第一操作部和加热部施加电力的控制部。

7. 发明公开

KR1020140114017A 가요성 로봇 엑츄에이터 审中-实审
标题翻译：灵活机动执行器
公开(公告)号：KR1020140114017A
公开(公告)日：2014-09-25
申请号：KR1020147022205
申请日：2013-01-22
申请人： 프레지던트 앤드 펠로우즈 오브 하바드 칼리지
发明人： 마체오아론디 , 모린스티븐에이 , 셰퍼드로버트에프 , 화이트사이드스조지엠 , 칼브윌리엄비
IPC分类号： B25J9/10 , B25J9/14
CPC分类号： F03G7/06 , B25J9/1075 , B25J9/142 , F15B15/103
摘要： 라미네이팅된 로봇 액츄에이터는 시트 또는 얇은 필름 형태의 가요성의 비신장성 재료를 포함하는 응력 제한층, 응력 제한층과 마주보는 관계의 얇은 필름 또는 시트 형태의 가요성 팽창성 층 및 가압 가능한 채널과 유체 연통하는 적어도 1개의 유체 입구를 포함하되, 팽창성 층은 응력 제한층에 선택적으로 접착되고, 응력 제한층과 팽창성 층 사이의 비접착 구역의 일부는 가압 가능한 채널을 획정한다. 제1 가요성의 비신장성 재료는 제2 가요성 엘라스토머 재료의 강성보다 강성이 크고, 상기 가요성 엘라스토머는 액츄에이션 조건 하에 비신장성이다.

8. 发明授权

KR101903632B1 인공 근절 구조체 有权
公开(公告)号：KR101903632B1
公开(公告)日：2018-10-04
申请号：KR1020170039864
申请日：2017-03-29
申请人： 한국과학기술연구원
发明人： 이송주 , 김승종 , 윤인찬
IPC分类号： A61F2/68 , A61F2/72 , B25J9/10
CPC分类号： A61F2/68 , A61F2/72 , A61F2002/5066 , A61F2002/6872 , A61F2002/701 , B25J9/1075 , B25J9/1085
摘要： 본발명은중앙지지부; 중앙지지부의양측에서중앙지지부와나란하게배치되는한 쌍의측면지지부; 한쌍의측면지지부와각각연결되고, 한쌍의측면지지부로부터중앙지지부측으로돌출하는한 쌍의도전부; 중앙지지부와연결되어, 길이방향으로변형가능한제1 가동부; 한쌍의도전부사이에서배치되고, 한쌍의측면지지부와제1 가동부의양단을연결하는한 쌍의탄성부; 및제1 가동부양면에배치되어, 그양단이각각한 쌍의도전부의단부방향으로변형가능한제2 가동부를포함하는것을특징으로하는인공근절구조체및 구조체의조합에관한것이다.

9. 发明授权

KR101868265B1 냉각액 순환형 인공 근육 有权
公开(公告)号：KR101868265B1
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：KR1020170010938
申请日：2017-01-24
申请人： 성균관대학교산학협력단
发明人： 최혁렬 , 송민근 , 조경호 , 정호상 , 양상율
IPC分类号： B25J9/10 , B25J19/00 , A61F2/08 , A61F2/50
CPC分类号： B25J9/1075 , A61F2/08 , A61F2/50 , A61F2002/0894 , A61F2002/5066 , B25J9/1085 , B25J19/0054
摘要： 본발명은냉각액순환형인공근육에관한것으로서, 본발명에따른냉각액순환형인공근육은양단부에유입구와유출구를구비하는중공(中空)의몸체부; 상기몸체부의내부에수용되며, 전원인가시발열하여길이방향을따라서수축하는작동부; 상기몸체부의단부에구비되고, 플렉서블(flexible)한소재로마련되며, 내부에상기작동부의단부를수용한상태로상기작동부와연동하여신축하는구동부; 상기작동부에전원을인가하는전원인가부; 상기작동부가냉각되도록상기유입구를통하여냉각액을공급하는공급부; 상기공급부및 상기전원인가부를제어하여상기구동부의신축을조절하는제어부;를포함하는것을특징으로한다. 본발명에따르면, 응답반응속도가우수한냉각액순환형인공근육이제공된다.

10. 发明授权

KR101867763B1 관절기구의 휨 강성 제어장치 有权
公开(公告)号：KR101867763B1
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：KR1020170045126
申请日：2017-04-07
申请人： 고려대학교 산학협력단
发明人： 박신석 , 봉재환 , 정수훈
IPC分类号： B25J9/10 , B25J9/12 , B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1075 , B25J9/102 , B25J9/126 , B25J9/1638
摘要： 본발명은단순한구조로다양한장치의관절기구에적용되어관절기구의움직임에따른휨 강성을간단하게제어할수 있는관절기구의휨 강성제어장치를제공하기위한것이다. 본발명에따른관절기구의휨 강성제어장치는, 제 1 암과제 2 암이관절로연결된관절기구에설치되어관절기구의휨 강성을제어하기위한것으로, 비틀림상태에따라강성이가변될수 있는그물망형태의가변강성체및 가변강성체의일단에결합되는회전지지부재를구비하는가변강성유닛과, 관절기구의제 1 암에결합되어회전지지부재를회전가능하게지지하는제 1 가변강성유닛홀더와, 관절기구의제 2 암에결합되어가변강성체의타단을지지하는제 2 가변강성유닛홀더와, 적어도일부가제 1 가변강성유닛홀더에결합되고가변강성체를비틀어가변강성체의강성을변화시킬수 있도록회전지지부재를회전시키는가변강성체회전유닛을포함한다.

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