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1. 发明授权

KR102094654B1 정교한 작업을 수행하기 위한 구불구불한 로봇 크롤러 有权
公开(公告)号：KR102094654B1
公开(公告)日：2020-03-30
申请号：KR1020197035611
申请日：2014-09-15
申请人： 사르코스 엘씨
发明人： 스미스,프레이저엠 , 올리버,마르크엑스. , 맥컬로프,존
IPC分类号： B25J3/04 , B25J5/00 , B25J9/00 , B25J9/06 , B25J13/02

2. 发明公开

KR1020150076161A 뱀형 로봇 크롤러 审中-实审
标题翻译： SERPENTINE机动车
公开(公告)号：KR1020150076161A
公开(公告)日：2015-07-06
申请号：KR1020157009809
申请日：2013-10-31
申请人： 사르코스 엘씨
发明人： 스미스,프레이저엠.
IPC分类号： B25J5/00 , B25J9/06 , B62D55/06 , B62D55/065 , B62D55/07
CPC分类号： B25J5/005 , B62D55/06 , B62D55/0655 , B62D55/07
摘要： 비전용스마트제어시스템(108)을갖는로봇크롤러(100)가개시된다. 이러한크롤러는제 1 구동서브시스템 (102), 제 2 구동서브시스템 (104), 제 1 구동서브시스템및 제 2 구동서브시스템을연결하는다자유도링키지서브시스템(106), 및제 1 구동서브시스템, 제 2 구동서브시스템, 및링키지서브시스템중 하나에대해탈착가능하게지원되는스마트제어장치를포함할수 있다. 스마트제어장치는로봇크롤러에연결되면로봇크롤러내 동작기능을개시및 제어하도록구성된다. 상기크롤러는스마트제어장치와뱀형로봇크롤러사이에기능적으로연결된통신서브시스템(702, 802)을더 포함할수 있으며, 상기통신서브시스템은제 1 구동서브시스템, 제 2 구동서브시스템, 및링키지서브시스템중 적어도하나에대한스마트제어장치에의한제어를촉진시킨다.

3. 发明公开

KR1020180008837A 전방 또는 후방을 향하는 외골격 审中-实审
标题翻译：外骨骼向前或向后
公开(公告)号：KR1020180008837A
公开(公告)日：2018-01-24
申请号：KR1020180004474
申请日：2018-01-12
申请人： 사르코스 엘씨
发明人： 스미스,프레이서엠.
IPC分类号： B25J9/00 , B25J9/14 , B25J17/02
CPC分类号： A61H3/00 , A61H1/0237 , A61H1/024 , A61H1/0244 , A61H1/0255 , A61H1/0262 , A61H1/0266 , A61H1/0274 , A61H1/0277 , A61H1/0281 , A61H1/0285 , A61H2201/1207 , A61H2201/1238 , A61H2201/1614 , A61H2201/1628 , A61H2201/164 , A61H2201/165 , A61H2201/1676 , A61H2201/5061 , B25J9/0006 , B25J9/144 , B25J17/0283
摘要： 외골격이공개된다. 상기외골격은조인트주위에서서로회전가능하게연결된지지부재들을포함할수 있다. 상기조인트는힙의내측/측면회전운동, 발목의내측/측면회전운동, 어깨의내측/측면회전운동또는손목의회내/회외회전운동과같은인간사지의자유도에해당하는자유도를형성할수 있다. 상기인간사지를통과하는한 개이상의방시상면들이상기조인트와교차하여외골격이작동하는동안제1 조인트에대해중력에의해발생되는모멘트를최소화시킨다.
摘要翻译：外骨骼显露。外骨骼可以包括围绕关节可旋转地彼此连接的支撑构件。可以以一定程度的对应于人的肢体，例如内/侧旋转运动，内侧/侧旋转运动，内侧/侧或每堆的脚踝的肩部的运动旋转运动理事会内部/外部旋转自由度自由度来形成的接缝。穿过人体的上表面中的至少一个穿过人体与关节相交，以在外骨骼运行时使由第一关节上的重力产生的力矩最小化。

4. 发明授权

KR101778025B1 변경가능 링키지 기계 장치를 이용한 레그식 로봇 장치 有权
标题翻译：腿型机器人装置采用可变连杆机构
公开(公告)号：KR101778025B1
公开(公告)日：2017-09-13
申请号：KR1020150063227
申请日：2015-05-06
申请人： 사르코스 엘씨
发明人： 스미스,프레이서엠.
IPC分类号： B25J9/00 , B25J9/12 , B25J13/04
CPC分类号： B25J9/0006 , A61H1/024 , A61H1/0244 , A61H1/0266 , A61H3/00 , A61H2201/0165 , A61H2201/1215 , A61H2201/1238 , A61H2201/1436 , A61H2201/1628 , A61H2201/164 , A61H2201/165 , A61H2201/5058 , A61H2201/5061 , B25J9/02 , B25J9/10 , Y10T74/20305
摘要： 레그식로봇장치가개시된다. 레그식로봇장치는복수의자유도를형성하는상대운동에대해서로결합된복수의지지부재에의해적어도부분적으로형성된메커니즘을포함할수 있고, 적어도일부복수의자유도는사람의다리의자유도에대응한다. 레그식로봇장치는또한제1 복수의자유도로힘 또는토크를지지부재에인가하기위해작동가능한일차구동액추에이터를포함할수 있다. 추가로, 레그식로봇장치는제2의복수의자유도로지지부재에힘 또는토크를인가하기위해작동가능한제2 액추에이터를포함할수 있다. 메커니즘은사람의보행을모방하는보행-유사동작으로이동하도록구성될수 있다. 일차구동액추에이터는보행-유사동작으로메커니즘을이동시키기위해메커니즘을구동하기에충분할수 있다. 메커니즘은제2 액추에이터를구동함으로써동적으로변형될수 있다.
摘要翻译：公开了一种腿型机器人装置。腿式机器人装置能够包含至少部分地由多个耦合相对于形成多个自由度，至少一些所述多个自由度的相对移动的支撑构件的对应于人腿的自由度而形成的机制。腿式机器人装置还可以包括主驱动致动器，该主驱动致动器可操作以将第一多个自由度力或扭矩施加到支撑构件。另外，腿式机器人装置可以包括第二致动器，第二致动器可操作以在第二衣服自由度处向支撑构件施加力或扭矩。该机构可以被配置成移动到模仿人行走的步行状运动。主驱动器致动器可足以驱动机构以步行状运动来移动机构。该机构可以通过驱动第二致动器而动态地变形。

5. 发明公开

KR1020160056927A 정교한 작업을 수행하기 위한 구불구불한 로봇 크롤러 审中-实审
标题翻译：用于执行恶劣操作的机动式起重机
公开(公告)号：KR1020160056927A
公开(公告)日：2016-05-20
申请号：KR1020167009811
申请日：2014-09-15
申请人： 사르코스 엘씨
发明人： 스미스,프레이저엠 , 올리버,마르크엑스. , 맥컬로프,존
IPC分类号： B25J3/04 , B25J5/00 , B25J9/00 , B25J9/06 , B25J13/02
CPC分类号： B25J9/065 , B25J3/04 , B25J5/005 , B25J5/007 , B25J9/0087 , B25J13/025 , Y10S901/01 , Y10T74/20329
摘要： 본발명은다수의프레임유닛주위에서지지되는다수의정교한매니퓰레이터를가진구불구불한로봇크롤러에관한것이다. 프레임유닛은근위단부에서관절식링크연결장치를통해연결되는데, 관절식링크연결장치는프레임을다양한형상으로배치할수 있다. 정교한매니퓰레이터는프레임유닛의원위단부에결합되며내부의관절조인트와관절식링크연결장치를통해프레임단부주위의다양한위치들에배열될수 있다. 정교한매니퓰레이터의형상및 위치로인해, 로봇크롤러는조정된정교한작업을수행할수 있다.

6. 发明授权

KR102200684B1 뱀형 로봇 크롤러 有权
公开(公告)号：KR102200684B1
公开(公告)日：2021-01-11
申请号：KR1020197028973
申请日：2013-10-31
申请人： 사르코스 엘씨
发明人： 스미스,프레이저엠.
IPC分类号： B25J5/00 , B25J9/06 , B62D55/06 , B62D55/065 , B62D55/07
摘要： 비전용스마트제어시스템(108)을갖는로봇크롤러(100)가개시된다. 이러한크롤러는제 1 구동서브시스템 (102), 제 2 구동서브시스템 (104), 제 1 구동서브시스템및 제 2 구동서브시스템을연결하는다자유도링키지서브시스템(106), 및제 1 구동서브시스템, 제 2 구동서브시스템, 및링키지서브시스템중 하나에대해탈착가능하게지원되는스마트제어장치를포함할수 있다. 스마트제어장치는로봇크롤러에연결되면로봇크롤러내 동작기능을개시및 제어하도록구성된다. 상기크롤러는스마트제어장치와뱀형로봇크롤러사이에기능적으로연결된통신서브시스템(702, 802)을더 포함할수 있으며, 상기통신서브시스템은제 1 구동서브시스템, 제 2 구동서브시스템, 및링키지서브시스템중 적어도하나에대한스마트제어장치에의한제어를촉진시킨다.

7. 发明授权

KR101820006B1 에너지 회수기능의 다리 달린 로봇 장치 有权
标题翻译：机器人系统具有能量恢复功能
公开(公告)号：KR101820006B1
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：KR1020150063303
申请日：2015-05-06
申请人： 사르코스 엘씨
发明人： 스미스,프레이서엠. , 올리비어,마르크스엑스.
IPC分类号： B25J9/00 , B25J9/12 , B25J9/14 , B25J13/04
CPC分类号： B25J9/0009 , A61H1/0237 , A61H3/00 , B25J9/0006 , B25J19/005 , Y10T74/20305 , Y10T74/20317
摘要： 레그를가진로봇장치가공개된다. 레그를가진로봇장치는인간의다리가가지는자유도에해당하는복수개의자유도를형성하는상대운동을위해서로결합된복수개의지지부재들을포함할수 있다. 상기레그를가진로봇장치는또한상기자유도에서하중또는토크를상기지지부재에가하기위해액추에이터들을포함할수 있다. 또한, 상기레그를가진로봇장치는상기자유도에서상기지지부재들의상대운동에의해형성된포텐샬에너지를저장하고상기액추에이터들을보조하기위해보상하중또는토크로서상기지지부재들에대해저장된상기포텐샬에너지의적어도일부분을제공하도록작동할수 있고상기자유도와관련한포텐샬에너지저장기구를포함한다. 한가지특징에의하면, 탄성포텐샬에너지가저장될수 있다. 상기포텐샬에너지저장기구의스프링비율및/또는영점이동적으로변화할수 있다.
摘要翻译：公开了一种带腿的机器人装置。具有腿的机器人设备可以包括多个支撑构件，所述多个支撑构件被耦合以相对移动以形成与人腿的自由度相对应的多个自由度。具有腿的机器人装置还可以包括用于以自由度向支撑构件施加负载或扭矩的致动器。另外，与腿的机器人装置是至少由所述支撑构件的相对移动形成并存储相对于所述支撑构件作为补偿力或转矩的势能储存势能的一部分，以帮助致动器在自由的所述程度和一个与自由度相关的潜在能量存储机制。根据一个特征，可以存储弹性势能。势能储存机构的弹簧比和/或零点可以动态地改变。

8. 发明公开

KR1020150127001A 변경가능 링키지 기계 장치를 이용한 레그식 로봇 장치 有权
标题翻译：使用可修改链接机制的LEGGED ROBOTIC DEVICE
公开(公告)号：KR1020150127001A
公开(公告)日：2015-11-16
申请号：KR1020150063227
申请日：2015-05-06
申请人： 사르코스 엘씨
发明人： 스미스,프레이서엠.
IPC分类号： B25J9/00 , B25J9/12 , B25J13/04
CPC分类号： B25J9/0006 , A61H1/024 , A61H1/0244 , A61H1/0266 , A61H3/00 , A61H2201/0165 , A61H2201/1215 , A61H2201/1238 , A61H2201/1436 , A61H2201/1628 , A61H2201/164 , A61H2201/165 , A61H2201/5058 , A61H2201/5061 , B25J9/02 , B25J9/10 , Y10T74/20305
摘要： 레그식로봇장치가개시된다. 레그식로봇장치는복수의자유도를형성하는상대운동에대해서로결합된복수의지지부재에의해적어도부분적으로형성된메커니즘을포함할수 있고, 적어도일부복수의자유도는사람의다리의자유도에대응한다. 레그식로봇장치는또한제1 복수의자유도로힘 또는토크를지지부재에인가하기위해작동가능한일차구동액추에이터를포함할수 있다. 추가로, 레그식로봇장치는제2의복수의자유도로지지부재에힘 또는토크를인가하기위해작동가능한제2 액추에이터를포함할수 있다. 메커니즘은사람의보행을모방하는보행-유사동작으로이동하도록구성될수 있다. 일차구동액추에이터는보행-유사동작으로메커니즘을이동시키기위해메커니즘을구동하기에충분할수 있다. 메커니즘은제2 액추에이터를구동함으로써동적으로변형될수 있다.
摘要翻译：公开了一种腿式机器人装置。有腿的机器人装置可以包括由相互联接的多个支撑构件的部分形成的机构，用于限定多个自由度的相对运动，所述多个自由度中的至少一些对应于人腿的自由度。此外，有腿的机器人装置可以包括可操作以以多个第一自由度向支撑构件施加力或扭矩的主驱动致动器。此外，有腿的机器人装置可以包括可操作以以多个第二自由度将力或扭矩施加到支撑构件的第二致动器。该机构可以配置为以步态运动模拟人类步态。主驱动致动器可以足以致动机构以类似步态的运动来移动机构。可以通过致动第二致动器来动态地修改该机构。

9. 发明公开

KR1020150104057A 협력적 로봇 제어 无效
标题翻译：协调机器人控制
公开(公告)号：KR1020150104057A
公开(公告)日：2015-09-14
申请号：KR1020150030288
申请日：2015-03-04
申请人： 사르코스 엘씨
发明人： 스미스,프레이저엠.
IPC分类号： B25J9/00 , B25J9/08 , B25J9/16 , B25J13/08 , B25J19/02
CPC分类号： B25J9/1682 , B25J9/1625 , B25J9/1689 , B25J9/1694 , G05B19/41815 , G05B2219/35444 , G05B2219/39001 , G05B2219/39146 , G05B2219/40134 , G05B2219/40136 , G05B2219/40176 , G05B2219/40234 , G05B2219/40413 , G05B2219/40414 , Y10S901/27 , Y10S901/28 , Y10S901/46 , B25J9/0084 , B25J9/08 , B25J13/08 , B25J19/02
摘要： 디바이스 협력적 로봇 제어 기술이 기술된다. 로봇식 디바이스들의 네트워크가 확립된다. 인간형 모션이 오퍼레이터로부터 감지된다. 인간형 모션의 적어도 일부를 나타내는 하나 이상의 신호들이 생성된다. 하나 이상의 신호들이 로봇식 디바이스들의 네트워크를 작동시키기 위한 명령 집합 세트로 변환된다. 명령 집합 세트는 인간형 모션과 기능적으로 동등하다.
摘要翻译：描述了设备协调的机器人控制技术。建立了机器人设备网络。从操作员感觉到人形运动。生成表示人形运动的至少一部分的一个或多个信号。一个或多个信号被转换成集合的一组命令来致动机器人设备的网络。集体命令在功能上等同于人形运动。

10. 发明授权

KR101986933B1 전방 또는 후방을 향하는 외골격 有权
公开(公告)号：KR101986933B1
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：KR1020180004474
申请日：2018-01-12
申请人： 사르코스 엘씨
发明人： 스미스,프레이서엠.
IPC分类号： B25J9/00 , B25J9/14 , B25J17/02

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