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71. 发明授权

KR101679741B1 외곽 공간 특징 정보 추출 방법 有权
标题翻译：从空间几何数据提取空间静态结构的方法
公开(公告)号：KR101679741B1
公开(公告)日：2016-11-28
申请号：KR1020150062890
申请日：2015-05-06
申请人： 고려대학교 산학협력단
发明人： 도낙주 , 전창현
IPC分类号： G06T7/00
CPC分类号： G06T7/60 , G05D1/0246 , G06K9/6201 , G06T7/10 , G06T7/70 , G06T2207/10028 , G06T2207/20021 , G06T2207/20112 , Y10S901/01
摘要： 본발명은, 대상영역에대한공간기하정보가입력되는입력단계(S10)와, 상기입력단계에서입력된상기공간기하정보에대하여사전설정선택방식으로임의의영역을선택하여샘플을결정하는샘플링단계(S20)와, 상기샘플링단계에서취한샘플링평면에대한상기공간기하정보의샘플링평면정보를포함하는샘플링정보에기초하여컨벡스헐(convex hull) 방식으로해당샘플링평면에대한특징정보를취득하는특징추출단계(S30)를포함하고, 상기샘플링단계와상기특징추출단계는사전설정된방식으로반복실행되는것을특징으로하는외곽공간특징정보추출방법을제공한다.
摘要翻译：本发明提供一种从空间几何数据中提取外层空间特征信息的方法，该方法包括：输入步骤S10，输入目标区域的空间几何数据; 采样步骤S20，用于通过使用预设的选择方法选择输入步骤中输入的空间几何数据的任意区域来确定样本; 特征提取步骤S30，使用基于采样信息的采样信息获取相应采样平面的特征信息，所述采样信息包括在采样步骤中选择的采样平面的空间几何数据的采样平面信息。采样步骤和特征提取步骤以预先设定的方式重复进行。

72. 发明公开

KR1020160132848A 수술 세트업 구조에서 불충분하게 작동되는 조인트의 운동을 제어하는 방법 审中-实审
标题翻译：控制外科手术结构中下动脉关节运动的方法
公开(公告)号：KR1020160132848A
公开(公告)日：2016-11-21
申请号：KR1020167025199
申请日：2015-03-17
申请人： 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드
发明人： 그리피쓰폴지 , 모어폴드블유 , 잇코비츠브랜든디
IPC分类号： A61B34/35 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B34/00 , A61B90/00 , A61B90/50
CPC分类号： A61B34/35 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B2090/035 , A61B2090/508 , B25J9/02 , B25J9/1694 , Y10S901/01 , Y10S901/02 , Y10S901/46
摘要： 로봇장치및/또는수술장치, 시스템, 그리고방법은동적링크장치구조및 하나이상의피구동조인트를구동시키는것과함께불충분하게작동되는조인트의조정된조인트제동에의해수동적인또는불충분하게작동되는조인트의운동을제어하도록구성된대응하는제어시스템을포함하고있다. 하나의실시형태에서, 상기방법은다중머니퓰레이터의불충분하게작동되는조인트의각각이각각의기준상태에있을때까지, 선택적으로, 기준조인트상태로부터멀어지는수동조인트운동을저지하기위해불충분하게작동되는조인트를제동시키고조인트가상기기준조인트상태쪽으로이동하는것을용이하게하기위해서제동을해제하면서다중머니퓰레이터를지지하는배향플랫폼을대향하는양 방향으로전후로피벗운동시킴으로써세트업구조를구동시키는것을포함한다. 다른실시형태에서는, 모터토크입력을수신하고시간이경과함에따라임펄스를격감시키기위해서가변제동력에가해진임펄스를결정함으로써상기입력을브레이크제어입력으로변환시키는조인트브레이크컨트롤러가제공되어있다.
摘要翻译：机器人和/或手术装置，系统和方法包括运动连杆结构和相关联的控制系统，其被配置为通过与一个或多个从动关节的驱动同时的致动关节的协调关节制动来控制被动或未致动的关节的运动。在一个方面，所述方法包括通过在相反方向上前后摆动支撑多个操纵器的定向平台来驱动安装结构，同时选择性地制动未致动的关节，以阻止被动接头移动远离基准接合状态并释放制动以便于关节朝向基准的运动，直到多个操纵器的每个未致动的关节处于相应的参考状态。在另一方面，提供一种接合制动控制器，其接收电动机转矩输入，并通过确定脉冲施加的可变制动将输入转换为制动控制输入，以随着时间消耗脉冲。

73. 发明授权

KR101677634B1 로봇 청소기 및 이의 제어 방법 有权
公开(公告)号：KR101677634B1
公开(公告)日：2016-11-18
申请号：KR1020100067113
申请日：2010-07-12
申请人： 엘지전자 주식회사
发明人： 김예빈 , 백승민 , 최유진 , 루트시프바딤 , 레드코프빅터 , 포타포브알렉세이 , 이성수
IPC分类号： A47L9/28 , A47L11/20 , B25J17/02 , B25J13/08 , B25J9/16 , B05D1/02
CPC分类号： A47L11/20 , A47L2201/04 , B25J13/08 , G05D1/0246 , G05D1/0253 , G05D1/0274 , G05D2201/0203 , Y10S901/01 , Y10S901/09 , Y10S901/47
摘要： 로봇청소기및 이의제어방법이개시된다. 본발명은, 복수의영상들각각에대하여 2차원좌표정보를갖는하나이상의특징점을추출하여특징점들을정합하고, 3차원좌표정보를갖는정합점을생성하여위치를인식하거나, 차원좌표정보를갖는정합점을생성하여위치를인식함과아울러센서를이용하여검출한이동거리를이용하여검증함으로써위치를정밀하게인식하고, 이에따라정밀하게인식된위치와내부지도를연계하여청소또는주행을수행한다.

74. 发明公开

KR1020160121373A 이동형 로봇의 이동 제한 审中-实审
标题翻译：限制移动机器人的运动
公开(公告)号：KR1020160121373A
公开(公告)日：2016-10-19
申请号：KR1020150176754
申请日：2015-12-11
申请人： 아이로보트 코퍼레이션
发明人： 윌리엄스마커스 , 루핑-홍 , 존슨조셉엠.
IPC分类号： B25J11/00 , B25J9/00 , B25J9/16 , B25J19/02
CPC分类号： B25J9/1666 , B25J5/00 , B25J9/1694 , B25J9/1697 , G05D1/0234 , G05D1/0274 , G05D2201/0203 , Y10S901/01
摘要： 로봇은표면에대해이동가능한본체, 표면상의초기위치에서의본체의배향에기초하여정보를출력하기위한본체내의하나이상의측정장치, 및정보에기초하여본체의배향을결정하고본체의배향및 초기위치에기초하여배리어를넘는본체의이동을방지함으로써영역으로의본체의이동을제한하기위한본체내의제어기를포함한다.

75. 发明公开

KR1020160121372A 벽 종동 로봇 审中-实审
标题翻译：墙下面的机器人
公开(公告)号：KR1020160121372A
公开(公告)日：2016-10-19
申请号：KR1020150176684
申请日：2015-12-11
申请人： 아이로보트 코퍼레이션
发明人： 월페브라이언 , 루핑-홍
IPC分类号： B25J11/00 , B25J9/00 , B25J9/16 , B25J19/02
CPC分类号： A47L11/4011 , A47L9/2805 , A47L11/28 , A47L11/4061 , A47L11/4088 , A47L2201/00 , A47L2201/04 , A47L2201/06 , G05D1/0088 , G05D1/0219 , G05D1/0259 , Y10S901/01
摘要： 예시적인로봇은표면에대해이동가능한본체, 본체에대해이동가능하도록본체에장착되는범퍼, 범퍼와표면사이의접촉에의해발생되는본체에대한범퍼의이동에반응하여신호를생성하는센서, 및값에기초하여본체가표면을추적하게하도록본체의이동을제어하는제어기를포함한다. 범퍼는본체에대한비압축위치와본체에대한압축위치사이에서이동가능하다. 신호는본체에대한범퍼의이동에의해선형으로변한다. 이값은신호에기초하며부분적으로압축된위치의범퍼가비압축위치와압축위치사이의압축범위를갖는것을나타낸다.

76. 发明公开

KR1020160048492A 로봇 청소기 및 이의 제어 방법 审中-实审
标题翻译：机器清洁器及其控制方法
公开(公告)号：KR1020160048492A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：KR1020140145256
申请日：2014-10-24
申请人： 엘지전자 주식회사
发明人： 곽동훈
IPC分类号： A47L9/28
CPC分类号： A47L9/28 , A47L9/009 , A47L9/2826 , A47L9/2852 , A47L9/2857 , A47L2201/04 , G05D1/0088 , G05D1/021 , G05D1/0242 , G05D1/0255 , G05D1/0257 , G05D1/0259 , Y10S901/01
摘要： 본발명은외관을형성하는본체, 상기본체하부에설치된적어도하나의구동바퀴, 구동모터의동작에의해상기구동바퀴를구동하는구동부, 상기본체의하부에위치하여, 바닥의장애물을감지하는제1 장애물센서및 상기감지된장애물에의해상기바닥이기 설정된패턴인경우, 상기패턴위에있는상기본체가상기구동바퀴의구동에따른상기본체의회전에의해상기구동바퀴가상기패턴에구속되지않도록상기구동바퀴의구동을제한하는제어부를포함하는로봇청소기를제공한다.
摘要翻译：本发明提供一种机器人清洁器，包括：形成外观的主体; 至少一个驱动轮安装在主体的下部; 通过驱动马达的操作来驱动驱动轮的驱动部; 第一障碍传感器，通过位于主体的下部来感测地板上的障碍物; 以及控制部件，其控制图案上的主体以限制驱动轮的操作，使得当地板为一个时，根据驱动轮的驱动，驱动轮不受主体旋转而受到主体的旋转的限制以前建立的感觉障碍的模式。

77. 发明公开

KR1020160036692A 선저청소로봇의 컨테이너장치 有权
标题翻译：用于水下清洁机的集装箱装置
公开(公告)号：KR1020160036692A
公开(公告)日：2016-04-05
申请号：KR1020140128110
申请日：2014-09-25
申请人： 삼성중공업 주식회사
发明人： 김효영 , 김태훈 , 박중태 , 시대엽 , 최두진 , 최종웅
IPC分类号： B63B59/06 , B63B17/00 , B63B59/08
CPC分类号： B63B59/06 , B63B17/00 , B63B59/08 , G05D2201/0203 , Y10S901/01
摘要： 선저청소로봇의컨테이너장치가개시된다. 본발명의일 실시예에의한선저청소로봇의컨테이너장치는선저청소로봇이수용또는적재되는컨테이너, 선저청소로봇을컨테이너의외측으로이동시키는운반유닛및 컨테이너의외측에신축가능하게구비되는전복방지유닛을포함하여마련될수 있다.
摘要翻译：公开了一种用于水下清洁机器人的容器装置。根据本发明的一个实施例，用于水下清洁机器人的容器装置包括：储存或装载水下清洁机器人的容器; 将水下清洁机器人移动到容器的外部的运输单元; 以及设置为延伸和收缩到容器的外部的翻车保护单元。

78. 发明公开

KR1020160035943A 로봇 청소기 및 이를 포함하는 로봇 청소기 시스템 审中-实审
标题翻译：机器清洁器和机器清洁系统
公开(公告)号：KR1020160035943A
公开(公告)日：2016-04-01
申请号：KR1020140127947
申请日：2014-09-24
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 이창욱 , 김상학 , 김보경 , 서지호 , 최상화
IPC分类号： A47L9/28 , A47L7/00 , A61L9/00 , B01D46/00 , F24F1/04 , F24F6/00 , A01M1/00 , G10K15/04 , G05B11/00 , G05B19/00
CPC分类号： A47L11/4094 , A47L9/00 , A47L11/4027 , A47L2201/00 , A47L2201/06 , B08B13/00 , B25J9/08 , B25J11/0035 , B25J11/0085 , B25J13/006 , H05K7/10 , H05K7/14 , Y10S901/01
摘要： 본발명의일 실시예따르면, 로봇청소기에다양한기능을가진모듈이결합될수 있도록구비되어로봇청소기가주행하면서청소외의다양한부가기능을수행할수 있다. 본발명의일 실시예에따른로봇청소기는, 바닥면을주행하면서바닥면을청소하는로봇청소기로서, 상기로봇청소기에는청소이외의기능을실행할수 있는적어도하나의모듈이장착될수 있는모듈장착부가구비된다.
摘要翻译：根据本发明的实施例，机器人清洁器和包括该机器人清洁器的机器人清洁器系统可以通过具有耦合到机器人清洁器的各种功能的模块来执行机器人清洁器移动时除了清洁之外的各种附加功能。根据本发明的实施例的机器人清洁器，其在地板上移动时清洁地板，包括：模块安装单元，至少一个执行清洁以外的功能的模块被安装在该模块安装单元上。

79. 发明公开

KR1020160006898A 레이저 거리 센서를 이용한 도로의 연석 추출 방법 및 도로의 연석 정보를 이용한 이동 로봇의 위치 측정 방법 有权
标题翻译：使用激光测距仪提取道路弯曲的方法和使用道路信息的移动机器人定位的方法
公开(公告)号：KR1020160006898A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：KR1020140086346
申请日：2014-07-09
申请人： 고려대학교 산학협력단
发明人： 정우진 , 이현석
IPC分类号： B25J13/08 , B25J9/16 , B25J5/00
CPC分类号： G05D1/0231 , G01C3/08 , G01C7/04 , G01S7/4802 , G01S17/42 , G01S17/936 , G05D1/024 , G05D1/0274 , G05D2201/0209 , G06K9/00798 , G06K9/6234 , Y10S901/01
摘要： 본발명은레이저거리센서를이용한도로의연석추출방법및 도로의연석정보를이용한이동로봇의위치측정방법에관한것이다. 본발명에따른도로의연석추출방법은 (a) 상기레이저거리센서의스캔데이터로부터도로표면과라인세그먼트를추출하는단계와; (b) 상기라인세그먼트중 상기도로표면과의각도에기초하여복수의연석후보라인세그먼트를추출하는단계와; (c) 상기복수의연석후보라인세그먼트의한 쌍씩의조합을복수의연석특성을갖는복수의연석후보로추출하는단계와; (d) 상기복수의연석후보를커널피셔판별분석(Kernel Fisher Discriminant Analysis) 기법에적용하여, 최종연석을추출하는단계를포함하는것을특징으로한다. 이에따라, 환경적불확실성을갖는준정형화된(semi-structured) 도로환경에서하나의레이저거리센서를이용하여연석을보다효과적으로추출할수 있다.
摘要翻译：本发明涉及一种使用激光距离传感器在道路上提取路缘石的方法，以及使用道路路边信息测量移动机器人的位置的方法。根据本发明，在道路上提取路缘石的方法包括：（a）从激光距离传感器的扫描数据中提取路面和线段的步骤; （b）基于与路面的角度，在线段中抽取多个路缘替代线段的步骤; （c）将具有多个路缘石性质的多个路缘石替代物一次提取出来的路缘替代线段的步骤; 以及（d）通过将核心Fisher判别分析方法应用于路边替代物来提取最终路缘石的步骤。因此，在具有环境不确定性的半结构化环境中，使用激光距离传感器在道路上提取路缘石的方法能够有效地提取路缘。

80. 发明公开

KR1020160006628A 동체를 만들어 내기 위한 자율적 유연한 제조 시스템 审中-实审
标题翻译：自动柔性制造系统，用于建立一个FUSELAGE
公开(公告)号：KR1020160006628A
公开(公告)日：2016-01-19
申请号：KR1020150097066
申请日：2015-07-08
申请人： 더 보잉 컴파니
发明人： 하린더에스.오베로이 , 브란코사르 , 멜리사안핀들레이 , 알란에스,드라퍼 , 조지알베르토아리아가 , 리차드그리피스리즈,4세 , 알프레도호세제로사 , 케빈매리언배릭 , 미첼제이.코작 , 광티.두 , 제프리로렌스밀러 , 원신찰스후
IPC分类号： B64F5/00
CPC分类号： B21J15/28 , B21J15/02 , B21J15/10 , B21J15/142 , B21J15/32 , B21J15/40 , B23P19/10 , B23P21/002 , B23P2700/00 , B25B5/163 , B25J5/007 , B25J9/1682 , B25J9/1687 , B25J9/1697 , B25J11/005 , B25J11/007 , B29C39/026 , B29C39/10 , B29C39/123 , B29C39/22 , B29C45/14336 , B29C2045/14368 , B29C2793/0081 , B29K2715/00 , B29L2031/748 , B60G3/145 , B60G7/001 , B60G7/008 , B60G2204/143 , B60G2204/418 , B60G2206/8207 , B60G2300/60 , B60P3/025 , B64C1/06 , B64F5/10 , B64F5/50 , F16B19/06 , G05B19/41805 , G05B2219/45071 , G05D1/0088 , G05D3/12 , Y02P90/86 , Y10S901/01 , Y10S901/02 , Y10S901/41
摘要： 항공기(104)를위한동체어셈블리(114)를만들어내기위한방법및 장치. 다수의픽스처(313)는어셈블리픽스처(324)를형성하기위해어셈블리영역(304)으로플로어(300)를가로질러구동될수 있다. 동체어셈블리(114)는어셈블리픽스처(324) 상에서만들어질수 있다.
摘要翻译：本发明涉及一种用于制造用于飞行器（104）的机身组件（114）的方法及其装置。多个固定装置（313）可以在朝向组装区域（304）穿过地板（300）的同时进行操作以形成装配夹具（324）。机身组件（114）可以在组装夹具（324）上制造。

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