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1. 发明公开

KR1020180087519A 레이저 거리 센서의 측정 거리에 대해 추정된 거리 유형의 신뢰성을 평가하는 방법 및 이를 이용한 이동 로봇의 위치 추정 방법 有权
公开(公告)号：KR1020180087519A
公开(公告)日：2018-08-02
申请号：KR1020170010953
申请日：2017-01-24
申请人： 고려대학교 산학협력단
发明人： 정우진 , 김지웅
IPC分类号： G01S7/48 , G01S17/08
CPC分类号： G01C25/00 , G01C3/08 , G01S7/497 , G01S17/08 , G01S17/42 , G05D1/00 , G01S7/48 , B25J9/1656 , B25J19/022
摘要： 본발명은레이저거리센서의측정거리에대해추정된거리유형의신뢰성을평가하는방법및 이를이용한이동로봇의위치추정방법에관한것이다. 본발명에따른거리유형의신뢰성을평가하는방법은 (a) 현재위치에대한추정포즈에기초하여복수의예비샘플이추출되는단계와; (b) 각각의상기예비샘플이기 등록된레퍼런스거리산출알고리즘에적용되어, 각각의상기예비샘플에대한레퍼런스거리세트가산출되는단계-상기레퍼런스거리세트는복수의거리유형각각에대한레퍼런스거리로구성됨-와; (c) 상기레퍼런스거리세트를구성하는각각의상기레퍼런스거리와측정거리간의거리오차중 가장작은값을갖는레퍼런스거리에대응하는거리유형이해당레퍼런스거리세트에대한거리유형으로추정되는단계와; (d) 각각의상기레퍼런스거리세트에대해추정된거리유형중 가장많이추정된거리유형이상기측정거리의추정거리유형으로추정되는단계와; (e) 상기 (c) 단계에서각각의상기레퍼런스거리세트에대해추정된거리유형중 상기추정거리유형으로추정된회수가반영된제1 신뢰성가중치와, 상기측정거리와상기 (c) 단계에서상기추정거리유형으로추정된레퍼런스거리세트의상기추정거리유형에해당하는레퍼런스거리간의편차가반영된제2 신뢰성가중치가산출되는단계를포함하는것을특징으로한다.

2. 发明公开

KR20180050293A 적어도 하나의 물체의 광학적 검출을 위한 유기 검출기 审中-公开
公开(公告)号：KR20180050293A
公开(公告)日：2018-05-14
申请号：KR20187003922
申请日：2016-08-10
IPC分类号： G01S7/481 , G01S3/781 , G01S3/786 , G01S17/46 , H01L51/42
CPC分类号： H01L27/307 , G01C3/08 , G01S3/781 , G01S7/4816 , G01S17/46 , H01L51/4253
摘要： 적어도하나의물체(112)의광학적검출을위한검출기(110)가개시된다. 검출기(110)는, 적어도하나의종방향광학센서(114) - 종방향광학센서(114)는적어도하나의센서구역(130)을갖고, 종방향광학센서(114)는, 광빔(132)에의해센서구역(130)의조명에의존적인방식으로적어도하나의종방향센서신호를생성하도록설계되며, 종방향센서신호는, 조명의총 전력이동일하다면, 센서구역(130) 내의광 빔(132)의빔 단면에의존적이고, 종방향광학센서는적어도하나의광다이오드(134)를포함하며, 광다이오드(134)는적어도 2개의전극들(166, 174)을포함하고, 적어도하나의전자공여체물질및 적어도하나의전자수용체물질을포함하는적어도하나의광활성층(180)이전극들(166, 174) 사이에매립됨 - 와, 적어도하나의평가장치(150) - 평가장치(150)는종방향센서신호를평가함으로써물체(112)의종방향위치에대한적어도하나의정보항목을생성하도록설계됨 - 를포함한다. 따라서, 공간에서적어도하나의물체의위치를정확하게결정하기위한단순하고또한효율적인검출기가제공되며, 이는개선된신호대 잡음비를갖는 FiP 효과를나타냄과동시에시간및 에너지가절약되는방식으로생산될수 있다.

3. 发明公开

KR20180026997A 광학식 거리계 시스템 有权
标题翻译：光学测距仪
公开(公告)号：KR20180026997A
公开(公告)日：2018-03-14
申请号：KR20160114028
申请日：2016-09-05
申请人： 한양대학교 산학협력단
发明人： 한영근 , 심영보
IPC分类号： G01S7/481 , G02B7/182 , G02F1/01 , H02N2/18
CPC分类号： G01S7/4814 , G01C3/08 , G02B7/1821 , G02F1/0102 , H02N2/18
摘要： 광학식거리계시스템이제공된다. 광학식거리계시스템은광원; 상기광원에서제공되는광이입력및 출력되고, 상기광의출력방향이입력방향과상이하도록상기광의경로변경이가능한광 경로가변모듈; 및상기광 경로가변모듈에서출력된광이반사되는반사면을갖는반사거울을포함하며, 상기광 경로가변모듈에서의상기광 경로의변경으로상기반사면에서상기광의반사지점들이변경된다.
摘要翻译：提供了一个光学测距仪系统。光学测距仪系统包括光源; 光输入和输出，以及，光路的光路改变光输出方向为从由光源提供的输入不同的方向的可变模块; 并包括具有反射表面，其从所述光路径输出的光反射的变量模块的反射镜，光路被改变为eseoui基于在光路中的变化的表面上的光反射点的变量模块。

4. 发明授权

KR101824753B1 ＴＯＦ 시스템의 계층적 디앨리어싱을 위한 방법 및 시스템 有权
标题翻译：用于分层去相关飞行时间飞行系统的方法和系统
公开(公告)号：KR101824753B1
公开(公告)日：2018-02-01
申请号：KR1020137001577
申请日：2011-07-21
申请人： 마이크로소프트 테크놀로지 라이센싱, 엘엘씨
发明人： 후이후아 , 밤지사이러스
IPC分类号： G01S17/08 , H04N5/235 , H04N5/225 , H04N13/02 , G01C3/08
CPC分类号： G01C3/08 , G01S7/4915 , G01S17/36 , G01S17/89
摘要： TOF 시스템은각각의앨리어싱인터벌범위 Z, Z,...Z과연관된 n≥3 변조주파수 f, f,...f을각각이용하여깊이데이터를획득한다. 다음으로, n 개의중간주파수들인 f, f,...f가 f Z를제공하면서동시에마치상기 TOF 시스템이고 변조주파수 f에서작동되는것처럼깊이분해능확실성을제공한다. 바람직하게고 변조주파수 f는모든변조주파수들 f, f,...,f의함수이며, 그함수는 f, f,...,f의산술평균또는가중평균일수 있다.
摘要翻译： TOF系统采用n> = 3个调制频率f1，f2，...获取深度数据。。。，fm分别与单独的混叠间隔范围Z1，Z2，...相关联。。。，Zm。接下来，n个中频fDE1，fDE2，...。。。，fDEn按照fDE1 Zk。。。如同所述TOF系统以非常低的调制频率fD操作，同时提供深度分辨率的确定性，就好像所述TOF系统以高调制频率fE操作一样。优选地，高调制频率fE是所有调制频率f1，f2，...的函数。。。，fm，该函数可以是f1，f2，...的算术平均值或加权平均值。。。，fm。

5. 发明授权

KR101804590B1 비행 시간 범위 확인 시스템을 위한 다수의 동기화된 광원 有权
标题翻译：用于飞行时间范围识别系统的多个同步光源
公开(公告)号：KR101804590B1
公开(公告)日：2017-12-04
申请号：KR1020127020213
申请日：2011-02-01
申请人： 마이크로소프트 테크놀로지 라이센싱, 엘엘씨
发明人： 밤지사이러스
IPC分类号： G01C3/08 , G01S7/481 , G01S7/491 , G01S17/36 , G01S17/89
CPC分类号： G01C3/08 , G01S7/4815 , G01S7/4911 , G01S17/36 , G01S17/89
摘要： TOF 시스템광 전력은무선(WOE), 또는플러그와이어(PWOE)일수 있는보조광학방출기유닛을이용하여증대된다. WOE 유닛은 WOE에의해수신되는바와같이방출된 TOF 시스템광학에너지(S)를감지하며 S에대한주파수및 위상에바람직하게동적으로동기화되는광학에너지(S)를방출한다. 각 WOE는 S를검출하는적어도하나의광학센서, 및 WOE 방출 S광학에너지의주파수및 위상이 TOF 방출 S광학에너지의주파수및 위상과동적으로동기화되는것을보증하는내부피드백을포함한다. PWOE 유닛은내부피드백을필요로하지않지만 TOF 시스템 1차광원에의해방출되는것으로 PWOE 방출광학에너지의주파수와위상사이의정밀한일치를야기시키기위해 TOF 시스템에의해교정된다. PWOE가분리에이용되면, PWOE와 TOF 1차광학에너지소스사이의지연차이가소프트웨어보상될수 있다.
摘要翻译： TOF系统的光功率通过辅助光发射器单元进行放大，该单元可以是无线（WOE）或插头线（PWOE）。 WOE单元感测由WOE接收的发射的TOF系统光能（S），并发射优选地动态地同步到频率和相位的光能量（S）每个WOE包括至少一个检测S的光学传感器和确保WOE发射S光学能量的频率和相位与TOF发射S光学能量的频率和相位动态同步的内部反馈。 PWOE单元不需要内部反馈，但通过TOF系统进行校准，以使TOF系统主光源发出的PWOE发射光能的频率和相位精确一致。当PWOE用于分离时，PWOE和TOF主光源之间的延迟差可以通过软件补偿。

6. 发明公开

KR1020170121515A 적외선 영상 기반의 해상 물체 탐지 장치 및 방법 有权
标题翻译：基于红外图像的海洋物体检测装置和方法
公开(公告)号：KR1020170121515A
公开(公告)日：2017-11-02
申请号：KR1020160050034
申请日：2016-04-25
申请人： 한국과학기술원
发明人： 김진환 , 박정홍 , 조용훈
IPC分类号： H04N5/33 , G06T7/00 , G01C3/08 , G01N21/35
CPC分类号： H04N5/33 , G01C3/08 , G01N21/35 , G06T7/70
摘要： 본발명은적외선카메라에의해촬영된해상의적외선영상을입력받아수평선을탐지하고, 이탐지된수평선을바탕으로하여관심영역을추출하고, 웨이블릿변환을통해주파수성분으로변환하여수평성분을제외시켜서주파수공간상의영상을생성하고, 공간필터를통해잡음을제거하여표적및 장애물을식별하는, 적외선영상기반의해상물체탐지장치및 방법에관한것이다. 본발명에의한, 적외선영상기반의해상물체탐지장치는적외선카메라가해상에서촬영한해상의적외선영상을한 프레임씩입력시키도록구성된적외선영상입력부; 상기적외선영상입력부로부터해상의적외선영상을입력받아수평선을탐지하고이 탐지된수평선을이용하여관심영역을추출하도록구성된관심영역추출부; 상기관심영역추출부로부터추출된관심영역을웨이블릿변환을통해주파수성분으로변환하여수평성분을제외시켜서주파수공간상의영상을생성하도록구성된주파수공간상영상생성부; 상기주파수공간상영상생성부로부터수평성분이제외된주파수공간상의영상을입력받아필터링하여잡음을제거하도록구성된공간필터링부; 및상기공간필터링부에서잡음이제거된주파수공간상의영상을입력받아표적및 장애물을식별하도록구성된표적및 장애물식별부를포함한다.
摘要翻译：本发明通过通过接收由红外线照相机拍摄的海的红外图像排除的水平分量来检测水平行，而且，所关注的检测到的水平行提取区域的基础上，并转化到通过小波变换的频率的频率分量本发明涉及一种用于基于红外图像检测海洋物体的设备和方法，该设备和方法在空间中生成图像并且通过空间滤波器去除噪声以识别目标和障碍物。红外图像输入部是由，红外基于成像的检测系统的海上物体被配置为红外线摄像头被输入到在本发明的分辨率只有一个框架上的热图像记录; 感兴趣区域提取单元，被配置为通过从红外图像输入单元接收海洋的红外图像来检测水平线，并且使用检测到的水平线提取ROI; 频率空间复用单元，被配置为通过小波变换将从所述ROI提取单元提取的感兴趣区域转换为频率分量，以排除水平分量以在频域中生成图像; 空间滤波单元，被配置为接收并滤波频率空间中的图像，其中从频率空间图像混合和生成单元中排除水平分量以去除噪声; 以及目标和障碍物识别单元，被配置为接收在空间滤波单元从其去除噪声的频率空间上的图像，并识别目标和障碍物。

7. 发明授权

KR101775513B1 조명 위치 측정 장치 및 방법 有权
公开(公告)号：KR101775513B1
公开(公告)日：2017-09-07
申请号：KR1020130043597
申请日：2013-04-19
申请人： 한국전자통신연구원
发明人： 김대호 , 김유진 , 김현석 , 김현종 , 강태규 , 임상규 , 장일순 , 김명순 , 정진두 , 성정식 , 강현철 , 강현주 , 박성희 , 김인수 , 최종우
IPC分类号： H04B10/116 , G01S11/00 , G01C3/08 , G01C15/00 , G01S17/02 , G01S17/08 , G01S17/42 , G01S17/58 , G01S7/48
CPC分类号： G01S17/08 , G01C3/08 , G01C15/00 , G01S7/4808 , G01S17/023 , G01S17/42 , G01S17/58 , H04B10/116
摘要： 본발명은건물내에서가시광무선통신이가능한조명의위치를측정하고, 조명의위치정보를제공하기위한장치및 방법에관한것이다. 이를위해, 본발명의조명위치측정장치는사용자가위치한건물및 층에대한위치정보를입력받는입력부; 사용자의위치와건물내의벽면들간의방향별거리들을측정하고, 방향별거리들을근거로사용자의위치좌표를계산하는위치좌표계산부; 위치정보에대응하는평면도에위치좌표를적용시켜서, 사용자의최초위치를결정하는위치결정부; 및사용자의움직임에따라조명식별자를수신하고, 조명식별자에대응하는조명의위치정보를저장하는위치정보조합부를포함하는것을특징으로한다.

8. 发明公开

KR1020170050059A 영상 획득 장치 및 영상 획득 방법 审中-实审
标题翻译：图像采集设备和图像采集方法
公开(公告)号：KR1020170050059A
公开(公告)日：2017-05-11
申请号：KR1020150151103
申请日：2015-10-29
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 유장우 , 박용화 , 윤희선 , 전명제
IPC分类号： H04N5/217 , H04N13/00 , H04N5/232
CPC分类号： G01C3/08 , G01S7/4815 , G01S17/36 , G01S17/89
摘要： 깊이영상을획득하는영상획득장치및 그방법을제공한다. 본영상획득장치는대상체를복수개의영역으로구분하여각 영역별부분깊이영상을획득하며, 각영역별부분깊이영상을이용하여깊이영상을획득할수 있다.
摘要翻译：提供了一种用于获取深度图像的设备和方法。图像获取装置将对象划分为多个区域，获取每个区域的局部深度图像，并且使用局部深度图像获取每个区域的深度图像。

9. 发明公开

KR1020170020524A 광 기반 위치 결정 审中-实审
标题翻译：基于光的定位
公开(公告)号：KR1020170020524A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：KR1020177002303
申请日：2014-06-30
申请人： 마이크로소프트 테크놀로지 라이센싱, 엘엘씨
发明人： 셴구오빈 , 리리쿤 , 자오펭
IPC分类号： G01S5/16 , G01B11/14 , G01C3/08 , G01C21/20 , G01S1/70 , H05B37/02
CPC分类号： G01B11/14 , G01C3/08 , G01C21/20 , G01S1/70 , G01S5/16 , H05B37/0227
摘要： 광기반위치결정에관한방법이제공된다. 본방법은디바이스(100)에의해이용가능한적어도하나의광원(200)으로부터광 신호를수신한것에응답하여, 수신된광 신호로부터비콘을디코딩하는단계 - 비콘은적어도하나의광원(200)과연관되어있음 -; 수신된광 신호의신호강도를측정하는단계; 및디코딩된비콘, 측정된신호강도, 및적어도하나의광원(200)의수에적어도부분적으로기초하여디바이스(100)의위치를결정하는단계를포함한다. 그에부가하여, 성능을추가로개선시키기위해주파수채널화및 랜덤채널호핑이이용될수 있다.
摘要翻译：本文所述的主题涉及基于光的定位。在一个实施例中，一种方法包括：响应于从所述设备可用的至少一个光源接收光信号，从所接收的光信号中解码信标，所述信标与所述至少一个光源相关联; 测量接收光信号的信号强度; 以及至少部分地基于所解码的信标，所测量的信号强度和所述至少一个光源的数量来确定所述设备的位置。此外，可以利用频率信道化和随机信道跳频来进一步提高性能。

10. 发明授权

KR101704149B1 승강기의 적절한 기능성을 테스트하기 위한 배치 및 방법 有权
标题翻译：测试电梯正常功能的方法和装置
公开(公告)号：KR101704149B1
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：KR1020147013151
申请日：2011-12-15
申请人： 데크라 이.브이.
发明人： 제르케,마티아스
IPC分类号： B66B5/00
CPC分类号： G01C3/08 , B66B5/0018 , B66B5/0037
摘要： 본발명은엘리베이터의적절한기능성을테스트하기위한방법에관한것으로, 엘리베이터칸(3)은엘리베이터섀프트개착공간을가지는엘리베이터섀프트안에이동가능하고, 또한특성값은상기엘리베이터의적절한기능성을결정하기위해미리정의된테스트조건들하에서확인된다. 상기방법을단순화하기위해, 본발명에따라엘리베이터칸 하부측과상기엘리베이터섀프트개착공간안에고정된측정지점사이에상기거리(A)의변화가상기특성값을확인하기위해측정됨이제안된다.
摘要翻译：本发明涉及一种用于测试电梯的正常功能的方法，其中轿厢（3）可在具有电梯井挖掘空间的电梯井中移动，并且在预定的测试条件下确定特征值以确定适当的功能的电梯。为了简化方法，根据本发明提出，测量电梯井挖掘空间中的轿厢下侧和固定测量点之间的距离（A）的变化以确定特征值。

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