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1. 发明申请

WO2016102146A1 CONTROL OF DOWNHILL MOVEMENT FOR AN AUTONOMOUS GUIDED VEHICLE 审中-公开
标题翻译：自动引导车辆下坡运动控制
公开(公告)号：WO2016102146A1
公开(公告)日：2016-06-30
申请号：PCT/EP2015/077851
申请日：2015-11-26
申请人： HUSQVARNA AB
发明人： WILLGERT, Mikael , KAMFORS, Mattias
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/027 , A01D34/008 , G05D2201/0208
摘要： A robotic work tool system (200) comprising a robotic work tool (100) comprising a collision detection sensor (190), said collision detection sensor (190) comprising a first sensor element (191) and a plurality of second sensor elements (192), wherein said first sensor element (191) is movably arranged with respect to said plurality of second sensor elements (192), wherein said robotic work tool (100) is configured to detect that said first sensor element (191) is proximate a peripheral second sensor element (192) and in response thereto determine that a collision has been detected, and detect that said first sensor element (191) is not proximate any peripheral second sensor element (192) and in response thereto determine that a lift has been detected.
摘要翻译：一种机器人作业工具系统（200），包括包括碰撞检测传感器（190）的机器人作业工具（100），所述碰撞检测传感器（190）包括第一传感器元件（191）和多个第二传感器元件（192），其中所述第一传感器元件（191）相对于所述多个第二传感器元件（192）可移动地布置，其中所述机器人工作工具（100）被配置为检测所述第一传感器元件（191）接近外围第二传感器元件传感器元件（192），并且响应于此确定已经检测到碰撞，并且检测到所述第一传感器元件（191）不在任何外围第二传感器元件（192）附近，并且响应于此确定已经检测到电梯。

2. 发明申请

WO2016099616A1 ROBOT LAWNMOWER MAPPING 审中-公开
标题翻译：机器人法律制图
公开(公告)号：WO2016099616A1
公开(公告)日：2016-06-23
申请号：PCT/US2015/050477
申请日：2015-09-16
申请人： IROBOT CORPORATION
发明人： BALUTIS, Paul C. , BEAULIEU, Andrew , YAMAUCHI, Brian , KARLSON, Karl Jeffrey , JONES, Dominic Hugh
IPC分类号： A01D34/00 , G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0044 , A01D34/008 , A01D2101/00 , G01S19/13 , G05D1/0088 , G05D1/021 , G05D1/0214 , G05D1/0219 , G05D1/0221 , G05D1/0231 , G05D1/0234 , G05D1/0236 , G05D1/0265 , G05D1/0274 , G05D1/0278 , G05D1/028 , G05D2201/0208 , Y10S901/01
摘要： A method of mapping an area to be mowed (20) with an autonomous mowing robot (10) comprises receiving mapping data from a robot lawnmower (10), the mapping data specifying an area to be mowed (20) and a plurality of locations of beacons (805) positioned within the area to be mowed (20), and receiving at least first and second geographic coordinates for first and second reference points that are within the area (20) and are specified in the mapping data. The mapping data is aligned to a coordinate system (456) of a map image (452) of the area (20) using the first and second geographic coordinates. The map image (452) is displayed based on aligning the mapping data to the coordinate system (456).
摘要翻译：一种利用自主割草机器人（10）映射要修剪的区域（20）的方法包括从机器人割草机（10）接收映射数据，所述映射数据指定要修剪的区域（20）和多个位置位于要修剪的区域（20）内的信标（805），以及至少在该区域（20）内的第一和第二参考点的第一和第二地理坐标，并且在映射数据中被指定。使用第一和第二地理坐标将映射数据与区域（20）的地图图像（452）的坐标系（456）对准。基于映射数据对坐标系显示地图图像（452）（456）。

3. 发明申请

WO2016057185A1 ROBOTIC LAWN MOWING BOUNDARY DETERMINATION 审中-公开
标题翻译：机器人法边界判定
公开(公告)号：WO2016057185A1
公开(公告)日：2016-04-14
申请号：PCT/US2015/050775
申请日：2015-09-17
申请人： IROBOT CORPORATION
发明人： YAMAUCHI, Brian , BEAULIEU, Andrew , BALUTIS, Paul C.
IPC分类号： A01D34/00 , G05D1/02
CPC分类号： A01D34/008 , A01B69/008 , A01D2101/00 , G05D1/0212 , G05D1/0219 , G05D1/0221 , G05D1/0236 , G05D2201/0208 , Y10S901/01
摘要： A method of mowing an area with an autonomous mowing robot (10) comprises storing, in non-transient memory of the robot (10), a set of geospatially referenced perimeter data corresponding to positions of the mowing robot (10) as the mowing robot 810) is guided about a perimeter (21) of an area to be mowed, removing from the set of perimeter data one or more data points thereby creating a redacted data set and controlling the mowing robot (10) to autonomously mow an area bounded by a boundary corresponding to the redacted data set, including altering direction of the mowing robot (10) at or near a position corresponding to data in the redacted data set so as to redirect the robot back into the bounded area (20).
摘要翻译：一种用自动割草机器人（10）修剪区域的方法包括在机器人（10）的非瞬态存储器中存储对应于作为割草机器人的割草机器人（10）的位置的一组地理空间参考的周边数据 810）围绕待修剪的区域的周边（21）引导，从该组周边数据中移除一个或多个数据点，从而创建编辑的数据集并且控制割草机器人（10）自主地修剪由与编辑的数据组对应的边界，包括在对应于编辑数据集中的数据的位置处或附近的切割机器人（10）的改变方向，以便将机器人重定向到有界区域（20）中。

4. 发明申请

WO2016002246A1 作業機械、作業機械の走行経路生成、走行経路への進入可否判定、走行経路自動選択のためのシステム、方法、プログラム、プログラムを記録した記録媒体、作業機械の走行制御システム审中-公开
标题翻译：工作机用于生成工作车辆运动状态的系统，方法和程序，确定进入运动轨迹的可能性，并自动选择运动路径; 记录其记录的记录介质; 和控制工作机械运动的系统
公开(公告)号：WO2016002246A1
公开(公告)日：2016-01-07
申请号：PCT/JP2015/054020
申请日：2015-02-13
申请人：マミヤ・オーピー株式会社
发明人：石島　誠一郎 , 押見　正 , 山本　和孝 , 矢▲崎▼　登 , 菅原　洋
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0219 , A01B69/008 , A01D34/008 , A01D2101/00 , G05D1/0088 , G05D1/027 , G05D1/0278 , G05D2201/0201 , G05D2201/0208
摘要：　自動走行しながら所定作業を行う作業機械のための走行経路自動選択システムであって、作業対象領域に対応する所定の走行経路について、少なくとも走行経路開始位置から作業開始位置の間の前記走行経路開始位置から所定距離の走行経路部分を記録する記憶部と、前記作業機械の現在位置を取得する現在位置取得手段と、前記走行経路開始位置と前記作業開始位置の間に位置する進入位置において、前記作業機械が、前記進入位置において前記走行経路を走行する場合の進行方向と同じ方向に進入するようにされた進入経路に沿って、前記作業機械が、前記作業機械の進入準備のための現在位置から前進のみで進入可能であるという条件を満たす走行経路を、前記走行経路部分に少なくとも基づいて、前記条件を満たすか否かを判定することによって、前記作業対象領域に対応する前記所定の走行経路の中から検索する走行経路検索部と、を含む走行経路自動選択システム。
摘要翻译：一种用于在以自动方式移动的同时执行规定工作的作业机器的自动移动路径选择系统。所述自动移动路径选择系统包括存储单元，当前位置获取装置和移动路径搜索单元。对于与目标工作区域对应的多个规定的移动路径中的每一个，至少从移动路径开始位置向工作开始位置延伸规定距离的移动路径部分记录在存储单元中。当前位置获取装置获取作业机器的当前位置。通过使用至少上述移动路径部分来确定每个移动路径是否满足给定标准，移动路径搜索单元搜索与各个目标工作区域相对应的规定的移动路径，以满足所述标准的移动路径，所述标准是，从作业机器准备进入的作业机械的当前位置，作业机器可以使用前进运动仅在位于上述移动路径开始之间的入口点处进入位置和上述工作开始位置，沿着入口路径设置，使得当沿着移动路径移动经过上述入口点时，作业机器将沿与工作机器将移动的方向相同的方向进入。

5. 发明申请

WO2015192901A1 GARDEN VISUALIZATION AND MAPPING VIA ROBOTIC VEHICLE 审中-公开
标题翻译：园艺视觉化和映射通过机动车
公开(公告)号：WO2015192901A1
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：PCT/EP2014/062918
申请日：2014-06-19
申请人： HUSQVARNA AB
发明人： MANNEFRED, Björn , GRUFMAN, Stefan , WILLGERT, Mikael
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： A01D34/008 , A01D2101/00 , G05D1/0016 , G05D1/0044 , G05D1/0234 , G05D2201/0208
摘要： A method for creating a visualization of a parcel or garden may include receiving information indicative of position data of a robotic vehicle transiting a parcel and corresponding image data captured by the robotic vehicle at one or more locations on the parcel. The method may further include generating a model of the parcel based on the information received, providing a graphical representation of the parcel based on the model, and enabling an operator to interact with the graphical representation to view one or more content items associated with respective ones of the one or more locations.
摘要翻译：用于创建包裹或花园的可视化的方法可以包括接收指示包裹的机器人车辆的位置数据的信息和由包裹上的一个或多个位置处由机器人车辆捕获的相应图像数据。该方法还可以包括基于所接收的信息生成包裹的模型，基于模型提供包裹的图形表示，以及使得操作者能够与图形表示交互以查看与相应的相关联的一个或多个内容项的一个或多个位置。

6. 发明申请

WO2015172831A1 AUTOMATIC SENSITIVITY ADJUSTMENT IN OBJECT DETECTION SYSTEM 审中-公开
标题翻译：对象检测系统中的自动灵敏度调整
公开(公告)号：WO2015172831A1
公开(公告)日：2015-11-19
申请号：PCT/EP2014/059920
申请日：2014-05-15
申请人： HUSQVARNA AB
发明人： HOLGERSSON, Jonas
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0227 , G05D1/0238 , G05D2201/0208
摘要： A robotic vehicle may include a positioning module configured to direct movement of the robotic vehicle, and an object detection module configured to detect objects proximate to the robotic vehicle. The object detection module may include a contact sensor and a contactless sensor. Sensitivity of the contactless sensor of the object detection module may be configured to be automatically adjustable based on input from the contact sensor.
摘要翻译：机器人车辆可以包括被配置为引导机器人车辆的移动的定位模块和被配置为检测靠近机器人车辆的物体的物体检测模块。物体检测模块可以包括接触传感器和非接触传感器。物体检测模块的非接触传感器的灵敏度可以被配置为可以基于来自接触传感器的输入来自动调节。

7. 发明申请

WO2015115949A1 ROBOTIC WORKING TOOL SYSTEM WITH A BOUNDARY WIRE 审中-公开
标题翻译：具有边界线的机器人工具系统
公开(公告)号：WO2015115949A1
公开(公告)日：2015-08-06
申请号：PCT/SE2014/050121
申请日：2014-01-30
申请人： HUSQVARNA AB
发明人： SJÖHOLM, Ludvig
IPC分类号： G05D1/03 , A01D34/00
CPC分类号： G05D1/0265 , A01D34/008 , B60L1/003 , B60L11/14 , B60L11/18 , B60L11/1805 , B60L11/1816 , B60L11/1818 , B60L11/1824 , B60L15/2036 , B60L2200/40 , B60L2220/46 , B60L2240/62 , B60L2250/10 , B60L2260/32 , G05D1/0276 , G05D2201/0208 , Y02T10/645 , Y02T10/70 , Y02T10/7005 , Y02T10/7072 , Y02T10/7077 , Y02T10/72 , Y02T10/7275 , Y02T10/7291 , Y02T90/121 , Y02T90/14 , Y02T90/16 , Y02T90/162
摘要： A robotic work tool system (200) comprising a signal generator (240), a boundary wire (250) and a robotic work tool (100), said boundary wire being adapted to demark a work area (205), said signal generator (240) being arranged to transmit a control signal (255) through said boundary wire (250), and said robotic work tool (100) comprising at least one sensor (170) for detecting said control signal (255) being transmitted through the boundary wire (250). The robotic work tool system (200) is characterized in that said pulse signal (255) comprises at least one first pulse train (256) being transmitted at a first amplitude (C1) and at least one second pulse train (257) being transmitted at a second amplitude (C2), wherein said first amplitude (C1) and second amplitude (C2) being arranged so that said first amplitude (C1) is greater than said amplitude level (C2) and a sum of the amplitudes (C1, C2) for all pulse trains (256, 257) over time falls below a threshold value.
摘要翻译：一种包括信号发生器（240），边界线（250）和机器人工作工具（100）的机器人工作工具系统（200），所述边界线适于分解工作区域（205），所述信号发生器）被布置成通过所述边界线（250）传输控制信号（255），并且所述机器人工作工具（100）包括用于检测所述控制信号（255）的至少一个传感器（170），所述传感器通过边界线（ 250）。机器人作业工具系统（200）的特征在于，所述脉冲信号（255）包括以第一幅度（C1）和至少一个第二脉冲序列（257）传输的至少一个第一脉冲串（256）第二幅度（C2），其中所述第一幅度（C1）和第二幅度（C2）被布置成使得所述第一幅度（C1）大于所述幅度电平（C2），并且幅度（C1，C2）的和对于所有脉冲串（256,257），随着时间的推移下降到阈值以下。

8. 发明申请

WO2015022672A2 INTELLIGENT GROUNDS MANAGEMENT SYSTEM INTEGRATING ROBOTIC ROVER 审中-公开
标题翻译：集成机器人的智能基地管理系统
公开(公告)号：WO2015022672A2
公开(公告)日：2015-02-19
申请号：PCT/IB2014/063931
申请日：2014-08-14
申请人： HUSQVARNA AB
发明人： MATTSSON, Anders , WILLGERT, Mikael , LARSÉN, Martin
IPC分类号： A01G25/16
CPC分类号： G05D1/0219 , A01D34/008 , A01G25/00 , A01G25/09 , A01G25/16 , G05D1/0265 , G05D2201/0208 , Y10S901/01
摘要： A system may include sensor equipment, task performance equipment, a yard maintenance manager and a robot. The sensor equipment may include one or more sensors disposed on a parcel of land. The task performance equipment may be configured to perform a task on the parcel. The task may be associated with generating a result that is enabled to be monitored via the sensor equipment. The yard maintenance manager may be configured to interface with the sensor equipment and the task performance equipment to compare measured conditions with desirable conditions to direct operation of the task performance equipment. The robot may be configured to work the parcel and perform at least one of acting as one of the one or more sensors, acting as a device of the task performance equipment, or interacting with the sensor equipment or the task performance equipment.
摘要翻译：系统可以包括传感器设备，任务执行设备，庭院维护管理器和机器人。传感器设备可以包括设置在一块土地上的一个或多个传感器。任务执行设备可以被配置为在包裹上执行任务。该任务可以与生成能够通过传感器设备进行监视的结果相关联。庭院维护管理器可以被配置为与传感器设备和任务执行设备交互以将测量的条件与期望的条件进行比较以指导任务执行设备的操作。机器人可以被配置为对包裹进行加工并执行充当一个或多个传感器之一，充当任务执行设备的设备，或者与传感器设备或任务执行设备进行交互的至少一个。

9. 发明申请

WO2013125995A1 ROBOTIC LAWNMOWER 审中-公开
标题翻译：机动车
公开(公告)号：WO2013125995A1
公开(公告)日：2013-08-29
申请号：PCT/SE2012/050197
申请日：2012-02-22
申请人： HUSQVARNA AB , BJÖRN, Jonathan , ELONSSON, Martin
发明人： BJÖRN, Jonathan , ELONSSON, Martin
IPC分类号： A01D34/00 , A01D75/18 , A01D75/20
CPC分类号： A01D34/008 , A01D75/18 , A01D75/20 , G05D2201/0208 , Y10S901/01
摘要： A lift detection arrangement (100, 200) in a robotic lawnmower for detecting a lift of a body (110, 210) relative a chassis (105, 205) of the robotic lawnmower is provided. The lift detection arrangement (100, 200) comprises a connection between the chassis (105, 205) and the body (110, 220). The connection comprises a joystick element (115, 215) 5 arranged to allow a displacement of the body (1110, 210) relative the chassis (105, 205) in a collision plane during a collision, and a lift element (120, 220) arranged to provide a flexibility between the chassis (105, 205) and the body (110, 210) in a lift direction during the lift. The lift detection arrangement (100, 200) further comprises a lift sensor configured to detect a displacement over a predetermined threshold of the lift element (120, 220) 10 during the lift by detecting a change in spacing between two sensor parts (125, 126, 225, 226). One of the two sensor parts (125, 126, 225, 226) is arranged on the lift element and the two sensor parts (125, 126, 225, 226) are arranged to be relatively displaceable only in the lift direction.
摘要翻译：提供了一种用于检测机器人割草机的底盘（105,205）的主体（110,210）的提升的机器人割草机中的升降机检测装置（100,200）。升降机检测装置（100,200）包括底盘（105,205）和主体（110,220）之间的连接。连接件包括操纵杆元件（115,215）5，该操纵杆元件（115,215）5在碰撞期间允许主体（1110,210）相对于底架（105,205）在碰撞平面内移位;以及提升元件（120,220）布置成在提升期间在提升方向上在底盘（105,205）和主体（110,210）之间提供柔性。升降机检测装置（100,200）还包括提升传感器，其被配置为通过检测两个传感器部件（125,126）之间的间隔的变化来检测升力期间在提升元件（120,220）10的预定阈值上的位移，225,226）。两个传感器部件（125,126,225,226）中的一个布置在提升元件上，并且两个传感器部件（125,126,225,226）被布置成仅在提升方向上相对移位。

10. 发明申请

WO2013125992A1 ROBOTIC LAWN MOWER WITH JOYSTICK SENSOR. 审中-公开
标题翻译：机动传感器机动车。
公开(公告)号：WO2013125992A1
公开(公告)日：2013-08-29
申请号：PCT/SE2012/050194
申请日：2012-02-22
申请人： HUSQVARNA AB , BJÖRN, Jonathan , ELONSSON, Martin
发明人： BJÖRN, Jonathan , ELONSSON, Martin
IPC分类号： A01D34/00 , G05G9/047 , A01D75/18 , G05D1/02
CPC分类号： A01D34/008 , A01D34/863 , B60L1/003 , B60L3/0007 , B60L8/003 , B60L11/1805 , B60L11/1816 , B60L2200/40 , B60L2250/10 , B60L2260/32 , G05D1/0227 , G05D2201/0208 , Y02T10/7005 , Y02T10/7072 , Y02T10/7083 , Y02T90/14
摘要： A robotic lawnmower comprises, inter alia, a chassis (2), a body which is movably fitted to the chassis by means of at least one suspension (7, 8) and at least one collision sensor for detecting an obstacle by sensing a movement of the body relative to the chassis when the lawnmower collides with the obstacle, and for providing sensor signals indicative thereof for bringing the lawnmower to respond, e.g. stop or change traversing direction. The suspension (7, 8) comprises a joystick element (12) by means of which the body is fitted to the chassis (2) and a resilient positioning member (13) for holding the joystick element in a neutral position (N). The resilient positioning member (13) also permits movement of the joystick element (12) when the lawnmower collides with the obstacle and the body moves relative to the chassis (2), and return of the joystick element to the neutral position (N) after the collision. The resilient positioning member (13) of the suspension (7, 8) is a spring element (14) of a time and wear resistant material.
摘要翻译：机器人割草机尤其包括底盘（2），通过至少一个悬架（7,8）可移动地装配到底盘的主体和至少一个碰撞传感器，用于通过检测障碍物的运动来检测障碍物当割草机与障碍物碰撞时相对于底盘的主体，并且用于提供指示其用于使割草机响应的传感器信号，例如停止或更改运行方向。悬架（7,8）包括操纵杆元件（12），主体装配到底盘（2）和用于将操纵杆元件保持在中立位置（N）的弹性定位构件（13）。当割草机与障碍物碰撞并且主体相对于底盘（2）移动时，弹性定位构件（13）还允许操纵杆元件（12）的移动，并且在操纵杆元件移动到空档位置（N）之后，将操纵杆元件返回到空档位置碰撞。悬架（7,8）的弹性定位构件（13）是时间和耐磨材料的弹簧元件（14）。

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