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1. 发明申请

WO2016099616A1 ROBOT LAWNMOWER MAPPING 审中-公开
标题翻译：机器人法律制图
公开(公告)号：WO2016099616A1
公开(公告)日：2016-06-23
申请号：PCT/US2015/050477
申请日：2015-09-16
申请人： IROBOT CORPORATION
发明人： BALUTIS, Paul C. , BEAULIEU, Andrew , YAMAUCHI, Brian , KARLSON, Karl Jeffrey , JONES, Dominic Hugh
IPC分类号： A01D34/00 , G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0044 , A01D34/008 , A01D2101/00 , G01S19/13 , G05D1/0088 , G05D1/021 , G05D1/0214 , G05D1/0219 , G05D1/0221 , G05D1/0231 , G05D1/0234 , G05D1/0236 , G05D1/0265 , G05D1/0274 , G05D1/0278 , G05D1/028 , G05D2201/0208 , Y10S901/01
摘要： A method of mapping an area to be mowed (20) with an autonomous mowing robot (10) comprises receiving mapping data from a robot lawnmower (10), the mapping data specifying an area to be mowed (20) and a plurality of locations of beacons (805) positioned within the area to be mowed (20), and receiving at least first and second geographic coordinates for first and second reference points that are within the area (20) and are specified in the mapping data. The mapping data is aligned to a coordinate system (456) of a map image (452) of the area (20) using the first and second geographic coordinates. The map image (452) is displayed based on aligning the mapping data to the coordinate system (456).
摘要翻译：一种利用自主割草机器人（10）映射要修剪的区域（20）的方法包括从机器人割草机（10）接收映射数据，所述映射数据指定要修剪的区域（20）和多个位置位于要修剪的区域（20）内的信标（805），以及至少在该区域（20）内的第一和第二参考点的第一和第二地理坐标，并且在映射数据中被指定。使用第一和第二地理坐标将映射数据与区域（20）的地图图像（452）的坐标系（456）对准。基于映射数据对坐标系显示地图图像（452）（456）。

2. 发明申请

WO2015115949A1 ROBOTIC WORKING TOOL SYSTEM WITH A BOUNDARY WIRE 审中-公开
标题翻译：具有边界线的机器人工具系统
公开(公告)号：WO2015115949A1
公开(公告)日：2015-08-06
申请号：PCT/SE2014/050121
申请日：2014-01-30
申请人： HUSQVARNA AB
发明人： SJÖHOLM, Ludvig
IPC分类号： G05D1/03 , A01D34/00
CPC分类号： G05D1/0265 , A01D34/008 , B60L1/003 , B60L11/14 , B60L11/18 , B60L11/1805 , B60L11/1816 , B60L11/1818 , B60L11/1824 , B60L15/2036 , B60L2200/40 , B60L2220/46 , B60L2240/62 , B60L2250/10 , B60L2260/32 , G05D1/0276 , G05D2201/0208 , Y02T10/645 , Y02T10/70 , Y02T10/7005 , Y02T10/7072 , Y02T10/7077 , Y02T10/72 , Y02T10/7275 , Y02T10/7291 , Y02T90/121 , Y02T90/14 , Y02T90/16 , Y02T90/162
摘要： A robotic work tool system (200) comprising a signal generator (240), a boundary wire (250) and a robotic work tool (100), said boundary wire being adapted to demark a work area (205), said signal generator (240) being arranged to transmit a control signal (255) through said boundary wire (250), and said robotic work tool (100) comprising at least one sensor (170) for detecting said control signal (255) being transmitted through the boundary wire (250). The robotic work tool system (200) is characterized in that said pulse signal (255) comprises at least one first pulse train (256) being transmitted at a first amplitude (C1) and at least one second pulse train (257) being transmitted at a second amplitude (C2), wherein said first amplitude (C1) and second amplitude (C2) being arranged so that said first amplitude (C1) is greater than said amplitude level (C2) and a sum of the amplitudes (C1, C2) for all pulse trains (256, 257) over time falls below a threshold value.
摘要翻译：一种包括信号发生器（240），边界线（250）和机器人工作工具（100）的机器人工作工具系统（200），所述边界线适于分解工作区域（205），所述信号发生器）被布置成通过所述边界线（250）传输控制信号（255），并且所述机器人工作工具（100）包括用于检测所述控制信号（255）的至少一个传感器（170），所述传感器通过边界线（ 250）。机器人作业工具系统（200）的特征在于，所述脉冲信号（255）包括以第一幅度（C1）和至少一个第二脉冲序列（257）传输的至少一个第一脉冲串（256）第二幅度（C2），其中所述第一幅度（C1）和第二幅度（C2）被布置成使得所述第一幅度（C1）大于所述幅度电平（C2），并且幅度（C1，C2）的和对于所有脉冲串（256,257），随着时间的推移下降到阈值以下。

3. 发明申请

WO2015068952A1 METHOD AND APPARATUS FOR CONTROLLING MOVEMENT OF MEDICAL DEVICE 审中-公开
标题翻译：用于控制医疗装置运动的方法和装置
公开(公告)号：WO2015068952A1
公开(公告)日：2015-05-14
申请号：PCT/KR2014/009455
申请日：2014-10-08
申请人： SAMSUNG ELECTRONICS CO., LTD.
发明人： LEE, Dong-jae , KWAK, Ho-seong
IPC分类号： G05D1/02 , H04W4/02
CPC分类号： A61B19/5244 , A61B17/00 , A61B34/20 , A61B2017/00225 , A61B2034/2051 , A61B2034/2055 , G05D1/0016 , G05D1/0265 , G05D1/028 , G05D1/0285 , G05D2201/0206
摘要： A method for controlling a movement of a medical device includes: acquiring location information of an object by using an ultra- wideband (UWB) location tracker; acquiring location information of the medical device by using a sensor disposed in the medical device; generating a movement path of the medical device based on the location information of the object and the location information of the medical device; and controlling the movement of the medical device based on the generated movement path.
摘要翻译：一种用于控制医疗装置的移动的方法包括：通过使用超宽带（UWB）位置跟踪器来获取对象的位置信息; 通过使用设置在医疗装置中的传感器获取医疗装置的位置信息; 基于对象的位置信息和医疗装置的位置信息生成医疗装置的移动路径; 以及基于所生成的移动路径来控制医疗装置的移动。

4. 发明申请

WO2014207350A3 METHOD FOR STEERING AN AIRPORT VEHICLE 审中-公开
标题翻译：转向机场的方法
公开(公告)号：WO2014207350A3
公开(公告)日：2015-03-12
申请号：PCT/FR2014051517
申请日：2014-06-18
申请人： BATTERIE MOBILE
发明人： HECKY STÉPHANE , KLEIN SIMON
IPC分类号： B65G63/00 , B61L3/00
CPC分类号： B65G67/04 , B65G63/004 , B65G67/24 , G05D1/0265 , G05D2201/0213
摘要： The invention relates to a method for steering a vehicle (1) for loading and unloading a container (2), in which a driver manually drives the vehicle (1) within a handling area outside the limits of a station (4) specifically dedicated to the loading and unloading of a standardized container (2), and parks same in a waiting area (6). The method is characterized in that, once parked, said vehicle is handled by automatic steering which automatically actuate at least the control of the path thereof and steer same in the reverse direction until it is positioned within said station (4). The method comprises carrying out the loading or unloading the container (2), and said vehicle (1) is steered manually or automatically in the forward direction until it is positioned within said waiting area (6) before giving up the automatic steering so that the driver can manually move the vehicle (1) in the forward direction outside said waiting area (6).
摘要翻译：本发明涉及一种用于转向装载和卸载容器（2）的车辆（1）的方法，其中驾驶员在专门致力于（1）的车站（4）的限制之外的操纵区域内手动地驱动车辆（1）装载和卸载标准化集装箱（2），并在等待区域（6）停放。该方法的特征在于，一旦停放，所述车辆通过自动转向来进行处理，所述自动转向至少自动地致动其路径的控制并沿相反方向转向相反方向，直到其位于所述站（4）内。该方法包括执行装载或卸载容器（2），并且所述车辆（1）在放弃自动转向之前在向前方向上手动或自动地转向直到其定位在所述等待区域（6）内，使得驾驶员可以在所述等候区域（6）的外侧沿向前方向手动地移动车辆（1）。

5. 发明申请

WO2015022672A2 INTELLIGENT GROUNDS MANAGEMENT SYSTEM INTEGRATING ROBOTIC ROVER 审中-公开
标题翻译：集成机器人的智能基地管理系统
公开(公告)号：WO2015022672A2
公开(公告)日：2015-02-19
申请号：PCT/IB2014/063931
申请日：2014-08-14
申请人： HUSQVARNA AB
发明人： MATTSSON, Anders , WILLGERT, Mikael , LARSÉN, Martin
IPC分类号： A01G25/16
CPC分类号： G05D1/0219 , A01D34/008 , A01G25/00 , A01G25/09 , A01G25/16 , G05D1/0265 , G05D2201/0208 , Y10S901/01
摘要： A system may include sensor equipment, task performance equipment, a yard maintenance manager and a robot. The sensor equipment may include one or more sensors disposed on a parcel of land. The task performance equipment may be configured to perform a task on the parcel. The task may be associated with generating a result that is enabled to be monitored via the sensor equipment. The yard maintenance manager may be configured to interface with the sensor equipment and the task performance equipment to compare measured conditions with desirable conditions to direct operation of the task performance equipment. The robot may be configured to work the parcel and perform at least one of acting as one of the one or more sensors, acting as a device of the task performance equipment, or interacting with the sensor equipment or the task performance equipment.
摘要翻译：系统可以包括传感器设备，任务执行设备，庭院维护管理器和机器人。传感器设备可以包括设置在一块土地上的一个或多个传感器。任务执行设备可以被配置为在包裹上执行任务。该任务可以与生成能够通过传感器设备进行监视的结果相关联。庭院维护管理器可以被配置为与传感器设备和任务执行设备交互以将测量的条件与期望的条件进行比较以指导任务执行设备的操作。机器人可以被配置为对包裹进行加工并执行充当一个或多个传感器之一，充当任务执行设备的设备，或者与传感器设备或任务执行设备进行交互的至少一个。

6. 发明申请

WO2014191720A1 IMPROVEMENTS IN OR RELATING TO AUTOMATED GUIDED VEHICLES 审中-公开
标题翻译：自动引导车辆的改进或相关
公开(公告)号：WO2014191720A1
公开(公告)日：2014-12-04
申请号：PCT/GB2014/051573
申请日：2014-05-22
申请人： ROBOCOASTER LIMITED
发明人： DE-GOL, Gino
IPC分类号： A63G31/16
CPC分类号： G05D1/0265 , A63G31/16 , G05D1/0214
摘要： The present invention relates to automated guided vehicles, hereinafter referred to as AGVs, and specifically to AGVs used for entertainment purposes. More specifically, the present invention relates to a safety system for a passenger carrying AGV used for entertainment purposes. The present invention acts to prevent a passenger carrying automated guided vehicle from deviating from its intended path.
摘要翻译：本发明涉及自动化导向车辆（以下简称为AGV），具体涉及用于娱乐目的的AGV。更具体地，本发明涉及用于携带用于娱乐目的的AGV的乘客的安全系统。本发明用于防止乘客携带自动引导车辆偏离其预期路径。

7. 发明申请

WO2013185622A1 自动工作系统及其控制方法审中-公开
公开(公告)号：WO2013185622A1
公开(公告)日：2013-12-19
申请号：PCT/CN2013/077198
申请日：2013-06-13
申请人：苏州宝时得电动工具有限公司
发明人：田角峰 , 周昶
IPC分类号： G05D1/02 , G01C21/00 , A01D34/00
CPC分类号： G05D1/0265 , A01D34/008
摘要：一种自动工作系统及其控制方法，自动工作系统包括边界线（3），信号发生装置（6），以及自动行走设备（2），自动工作系统存储有至少两个预设参数，预设参数设定边界信号的形式，自动工作系统包括设定模式，设定模式下自动工作系统执行：a）接收周围环境存在的环境信号；b）判断环境信号中是否包含与预设参数相对应的信号；c）当步骤b）为是，记录预设参数；d）选择一个预设参数，选择的预设参数不同于记录的预设参数，信号发生装置（6）根据选择的预设参数生成边界信号。自动工作系统和控制方法可以生成不同于环境信号的边界信号，从而可以有效避免周围环境中的信号的干扰，提高自动工作系统的抗干扰能力。

8. 发明申请

WO2012100623A1 一种机器人行动区域设定系统及其设定方法审中-公开
公开(公告)号：WO2012100623A1
公开(公告)日：2012-08-02
申请号：PCT/CN2011/084884
申请日：2011-12-29
申请人：嘉兴亚特园林机械研究所 , 钱兴桂
发明人：钱兴桂
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0265 , G05D2201/0208
摘要：本发明公开了一种机器人行动区域设定系统及其设定方法，设定系统包括信号发生源、由导线所围成的行动区域以及磁感应装置；所述导线的两端头连接在信号发生源的信号输出端上形成闭合回路，所述信号发生源可输出变化电流使导线周围区域形成变化磁场，所述磁感应装置安装于机器人上用于感应磁场信号。相比现有围线方式，本发明利用磁场变化来获取机器人的位置及距离信息，因此可以有效的设定割草机器人的工作区域，并实现割草机器人在划定的行动区域内自主割草，具有布线简单、可靠性高、功耗低等优点，使割草机器人能适应复杂地形的作业。

9. 发明申请

WO2011115535A1 METHOD AND SYSTEM FOR GUIDING A ROBOTIC GARDEN TOOL TO A PREDETERMINED POSITION 审中-公开
标题翻译：用于将机器人花园工具引导到预定位置的方法和系统
公开(公告)号：WO2011115535A1
公开(公告)日：2011-09-22
申请号：PCT/SE2010/050297
申请日：2010-03-17
申请人： HUSQVARNA AB , MARKUSSON, Olle , ANDERSSON, Gunnar , ADOLFSSON, Johan , PETTERSSON, Patrick , ÖSTER, Johan , JÄGENSTEDT, Patrik
发明人： MARKUSSON, Olle , ANDERSSON, Gunnar , ADOLFSSON, Johan , PETTERSSON, Patrick , ÖSTER, Johan , JÄGENSTEDT, Patrik
IPC分类号： A01D34/00 , G05D1/03
CPC分类号： G05D1/0225 , A01D34/008 , G05D1/0265 , G05D2201/0208
摘要： The present invention relates to a method (400) and a system (100) for guiding a robotic garden tool to a predetermined position. The robotic garden tool includes a control unit (104) and a sensor unit (102) to detect guiding signals. The sensor unit (102) detects a first guiding signal (110) from a first signal source (106) and the robotic garden tool follows the first guiding signal (110) at a variable distance from the first signal source (106)towards the predetermined position. While within a predetermined distance (D) from the predetermined position, the sensor unit (102) detects a second guiding signal (112) from a second signal source (108). Within the predetermined distance (D), the robotic garden tool follows one of the first and the second guiding signals (110 or 112) towards the predetermined position at a pre-configured distance from the corresponding signal source.
摘要翻译：本发明涉及一种用于将机器人花园工具引导到预定位置的方法（400）和系统（100）。机器人园艺工具包括控制单元（104）和用于检测引导信号的传感器单元（102）。所述传感器单元（102）从第一信号源（106）检测第一引导信号（110），并且所述机器人花园工具以与所述第一信号源（106）可变的距离朝向预定的所述第一信号源位置。在距预定位置的预定距离（D）内，传感器单元（102）从第二信号源（108）检测第二引导信号（112）。在预定距离（D）内，机器人园艺工具沿着与相应的信号源预先配置的距离朝着预定位置跟随第一和第二引导信号（110或112）中的一个。

10. 发明申请

WO2010134022A1 CLEANER DEVICE FOR BOAT HULLS 审中-公开
标题翻译：船用水箱清洁装置
公开(公告)号：WO2010134022A1
公开(公告)日：2010-11-25
申请号：PCT/IB2010/052206
申请日：2010-05-18
申请人： RIZZO, Andrea , TERZAGHI, Fabio
发明人： RIZZO, Andrea , TERZAGHI, Fabio
IPC分类号： B63B59/08
CPC分类号： B63B59/08 , G05D1/0255 , G05D1/0265 , G05D2201/0203
摘要： The present invention relates to a cleaner device (1,1A5IB) for boat hulls (15), said device (1,1A) having a positive or neutral hydrostatic trim when submerged and being of the type comprising at least one brush (7) for cleaning a boat hull (15), drive means (3), and means (4) for keeping said drive means (3) in contact with a boat hull (15), said device (1,1 A, IB) being self-moving and comprising a processing unit (8) adapted to process signals detected by sensors (91,92,93,101,102,103,50) and to select a motion trajectory (T,51) of the device as a function of said signals, said sensors (91,92,93,101,102,103,50) being adapted to detect at least one variation in the distance between said device (1,1 A, IB) and said boat hull (15).
摘要翻译：本发明涉及一种用于船体（15）的清洁器装置（1,1A5IB），所述装置（1,1A）在浸没时具有正或中性静液压装饰，并且其类型包括至少一个刷（7），用于清理船体（15），驱动装置（3）和用于保持所述驱动装置（3）与船体（15）接触的装置（4），所述装置（1,1A，1B）移动并且包括适于处理由传感器（91,92,93,101,102,103,50）检测到的信号的处理单元（8），并且根据所述信号选择设备的运动轨迹（T，51），所述传感器（91 ，92,93,101,102,103,50）适于检测所述装置（1,1A，IB）和所述船体（15）之间的距离中的至少一个变化。

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