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1. 发明申请

WO2009107430A1 自律移動ロボット、自己位置推定方法、環境地図の生成方法、環境地図の生成装置、及び環境地図のデータ構造审中-公开
标题翻译：自动移动机器人，自动位置估计方法，环境地图生成方法，环境地图生成设备和环境地图数据结构
公开(公告)号：WO2009107430A1
公开(公告)日：2009-09-03
申请号：PCT/JP2009/051200
申请日：2009-01-26
申请人：トヨタ自動車株式会社 , 朝原佳昭 , 美馬一博 , 藪下英典
发明人：朝原佳昭 , 美馬一博 , 藪下英典
IPC分类号： G05D1/02 , B25J5/00 , B25J13/08
CPC分类号： G05D1/0274 , G05D1/0231 , G05D1/024 , G05D1/0242 , G05D1/0251 , G05D1/0255
摘要：　移動ロボットの自己位置推定の精度を向上させる。ロボット１は、距離センサ１１を用いて移動環境内の対象物までの距離を計測する。環境地図記憶部１３には、移動環境内の地点を複数の向きから見た場合の各向きに対応する複数の地図データが含まれる環境地図が格納されている。自己位置推定部１４は、距離センサ１１によって対象物の距離計測が行われたときの計測向きに対応する地図データを複数の地図データの中から選択する。そして、自己位置推定部１４は、選択された地図データ及び距離センサ１１によって得た距離データに基づいて、ロボット１の自己位置を推定する。
摘要翻译：移动机器人的自我位置估计精度将得到提高。机器人（1）使用距离传感器（11）测量移动环境中的物体的距离。在环境地图存储部（13）中存储包含从多个方向观看来自移动环境的点的与各方向对应的多个地图数据的环境地图。从多个地图数据中，自身位置估计部（14）通过距离传感器（11）测量对象的距离时，选择与测量方向对应的地图数据。自身位置估计部件（14）然后基于所选择的地图数据和由距离传感器（11）获得的距离数据来估计机器人（1）的位置。

2. 发明申请

WO2011108210A1 三次元測距装置及び移動ロボット审中-公开
标题翻译：三维距离测量装置和移动机器人
公开(公告)号：WO2011108210A1
公开(公告)日：2011-09-09
申请号：PCT/JP2011/000914
申请日：2011-02-18
申请人：トヨタ自動車株式会社 , 北陽電機株式会社 , 高岡豊 , 菅敬介 , 山田整 , 朝原佳昭 , 森利宏
发明人：高岡　豊 , 菅　敬介 , 山田　整 , 朝原　佳昭 , 森　利宏
IPC分类号： G01S7/48 , G01S17/93
CPC分类号： G01S17/936 , G01S7/481 , G01S7/4817 , G01S17/88
摘要：　小型化及び移動ロボットに容易に搭載可能な三次元測距装置を提供する。三次元測距装置１は、光学部２０と信号処理部３０を備える。光学部２０は、レーザ光を受光及び発光するレーザ受発光部２と、複数のミラー面を有し、レーザ受発光部２から発光するレーザ光の光軸と直交する軸Ｃ１を回転軸として回転駆動され、レーザ受発光部２から照射されたレーザ光をミラー面で反射して対象物に照射すると共に、対象物から反射されたレーザ光を反射してレーザ受発光部２に導くポリゴンミラー３と、を有する。信号処理部３０は、ポリゴンミラー３の回転制御とレーザ受発光部２からのレーザ光の照射タイミングの制御を行うと共に、レーザ光の受光タイミングから対象物までの距離情報を演算する。光学部２０は、回転軸Ｃ１に直交する軸を回転軸Ｃ２として、外部駆動装置を用いて揺動又は回転動作される。
摘要翻译：公开了一种可以容易地安装在紧凑型移动机器人中的三维距离测量装置。三维距离测量装置（1）设置有光学元件（20）和信号处理器（30）。光学元件（20）具有接收和发射激光束的激光接收/发射部件（2）和多个镜面。光学元件（20）还具有多个反射镜（3），该多面镜（3）以与由激光接收/发射部件（2）发射的激光束的轴线正交的旋转轴线（C1）可旋转地驱动，。多面反射镜（3）朝向由激光接收/发射构件（2）发射并从镜面反射的目标激光束辐射，并且还反射由被摄体反射的激光束，将激光束引导到激光接收/ （2）。信号处理器（30）控制多面反射镜（3）的旋转和由激光接收/发射构件（2）发射的激光束的辐射定时，并且还计算从激光束被接收到的时间的距离信息学科。使用具有与前述旋转轴线（C1）正交的旋转轴线（C2）的外部驱动单元来振荡和旋转光学元件（20）。

3. 发明申请

WO2009098927A1 自律移動体、その制御方法、及び制御システム审中-公开
标题翻译：自动移动体，以及用于控制其的方法和系统
公开(公告)号：WO2009098927A1
公开(公告)日：2009-08-13
申请号：PCT/JP2009/050638
申请日：2009-01-19
申请人：トヨタ自動車株式会社 , 藪下英典 , 美馬一博 , 朝原佳昭
发明人：藪下英典 , 美馬一博 , 朝原佳昭
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/024 , G01C21/26 , G05D1/00 , G05D1/0246 , G05D1/0261 , G05D1/027 , G05D1/0274 , G05D1/0278
摘要：　移動障害物との衝突を回避しながら、移動終点へと向かって経路上を効率的に移動することが可能な自律移動体、その制御方法、及びその制御システムを提供することを目的とする。本発明に係る自律移動体（１０）は、移動始点（Ｓ）から移動終点（Ｇ）へと至る自律移動体（１０）の移動経路を作成する手段と、移動領域内に存在する移動障害物（Ｂ）が、作成された自律移動体（１０）の移動経路（Ｒ）を横切る点を衝突予測点（Ｐ）として算出する手段と、移動障害物（Ｂ）が衝突予測点（Ｐ）を通過する第一の通過時間帯を算出する手段と、自律移動体（１０）が衝突予測点（Ｐ）を通過する第二の通過時間帯を算出する手段と、を備える。そして、第二の通過時間帯の少なくとも一部が第一の通過時間帯に重なる場合には、第二の通過時間帯が第一の通過時間帯に重ならないように、自律移動体（１０）の移動速度を調整する。
摘要翻译：提供一种能够有效地朝向路线上的目标移动的自主移动体，同时避免与移动障碍物的碰撞。还提供了一种用于控制自主移动体的方法和系统。自主移动体（10）包括：用于创建用于自主移动体（10）从起始点（S）移动到目标（G）的运动路线的装置; 用于计算碰撞预测点（P）的装置，存在于移动区域中的移动障碍物（B）与由自动移动体（10）创建的路线（R）相交的点; 用于当移动障碍物（B）通过碰撞预测点（P）时计算第一通过时间带的装置; 以及用于当自主移动体（10）通过碰撞预测点（P）时计算第二通过时间带的装置。如果第二通过时间带的至少一部分与第一通过时间带重叠，则调整自主移动体（10）的移动速度，使得第二通过时间带与第一通过时间带不重叠。

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