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1. 发明申请

WO2019028213A1 AUTONOMOUS VEHICLE-BASED ITEM RETRIEVAL SYSTEM AND METHOD 审中-公开
公开(公告)号：WO2019028213A1
公开(公告)日：2019-02-07
申请号：PCT/US2018/044934
申请日：2018-08-02
申请人： WALMART APOLLO, LLC
发明人： CANTRELL, Robert , HIGH, Donald R. , JONES, Nathan Glenn , MCHALE, Brian, Gerard
IPC分类号： G06Q50/28
CPC分类号： G05D1/0276 , G05D1/0285 , G05D1/0287 , G05D1/0297 , G05D2201/0216 , G06K7/1413 , G06Q30/0635
摘要： An autonomous vehicle-based item retrieval system and method utilizing a logic train autonomous stock picking vehicle that provides support for the picking of items in a facility is discussed. The logic train autonomous stock picking vehicle may utilize sensors to detect a location, a user, obstacles, and the placement of items in the vehicle and may be dispatched as part of a logical group of vehicles forming a "logic train" to meet with a specified individual at a designated location in a facility.

2. 发明申请

WO2016107743A1 ZONE PASSAGE CONTROL IN WORKSITE 审中-公开
标题翻译：工作场所的区域通行权控制
公开(公告)号：WO2016107743A1
公开(公告)日：2016-07-07
申请号：PCT/EP2015/079914
申请日：2015-12-16
申请人： SANDVIK MINING AND CONSTRUCTION OY
发明人： RUOKOJÄRVI, Jarkko , LEHTINEN, Antti , KALLIO, Janne
IPC分类号： E21F17/18 , F16P3/08
CPC分类号： G05D1/0246 , F16P3/142 , G05D1/0287 , G05D2201/021
摘要： A system (13) for zone passage control for a zone (OZ23, OZ4, OZ5, OZ6, OZ9) of an autonomously operating mobile object (9) comprises at least a set of detection units (14a, 14b, 14c, 14d, 14e, 14f) to detect at least one mobile object (9, 10) entering and/or exiting the zone, a set of identification units (15a, 15b, 15c, 15d, 15e, 5f) to identify the mobile object (9, 10) entering and/or exiting the zone, and a central controller (19) being arranged in operational connection with the set of the detection units and with the set of the identification units. An admissibility level (AL) for a mobile object (9, 10) to enter the zone is determined and a control signal (CS) to stop at least one autonomously operating mobile object (9) existing in the zone is provided in response to the determined admissibility level being negative for the mobile object (9, 0) entered the zone.
摘要翻译：用于自主操作的移动物体（9）的区域（OZ23，OZ4，OZ5，OZ6，OZ9）的区段通过控制的系统（13）至少包括一组检测单元（14a，14b，14c，14d，14e ，14f）以检测进入和/或退出所述区域的至少一个移动对象（9,10），一组识别单元（15a，15b，15c，15d，15e，5f）以识别移动对象（9,10 ）进入和/或离开区域，以及中央控制器（19），其布置成与所述检测单元组以及所述识别单元的集合可操作地连接。确定移动对象（9,10）进入该区域的可接受性级别（AL），并且响应于所述控制信号（CS），停止存在于该区域中的至少一个自主操作的移动对象（9）移动对象（9,0）进入区域的确定的可接受程度级别为负。

3. 发明申请

WO2015120470A1 METHODS AND SYSTEMS FOR GENERATING SHARED COLLABORATIVE MAPS 审中-公开
标题翻译：用于生成共享协作的方法和系统
公开(公告)号：WO2015120470A1
公开(公告)日：2015-08-13
申请号：PCT/US2015/015252
申请日：2015-02-10
申请人： PRECISION PLANTING LLC
发明人： SAUDER, Doug , BONES, Tavis , REDDY, Tim
IPC分类号： A01B69/00
CPC分类号： G05D1/0219 , A01B79/005 , A01C7/08 , A01C21/005 , A01D41/127 , G05D1/0287
摘要： Described herein are methods and systems for generating shared collaborative maps for planting or harvesting operations. A method of generating a collaborative shared map between machines includes generating a first map for a first machine based on a first set of data and generating a second map for a second machine based on a second set of data. The method further includes generating at least one shared collaborative map for at least one of the first and second machines based on the first and second maps.
摘要翻译：这里描述了用于生成用于种植或收获操作的共同协作地图的方法和系统。在机器之间生成协作共享映射的方法包括基于第一组数据生成第一机器的第一映射，并且基于第二组数据生成第二机器的第二映射。该方法还包括基于第一和第二映射生成用于第一和第二机器中的至少一个的至少一个共享协作映射。

4. 发明申请

WO2015059739A1 搬送管理装置、搬送システム、および、搬送管理プログラム审中-公开
标题翻译：运输管理设备，运输系统和运输管理计划
公开(公告)号：WO2015059739A1
公开(公告)日：2015-04-30
申请号：PCT/JP2013/078418
申请日：2013-10-21
申请人：株式会社日立製作所
发明人：風間　頼子 , 木村　淳一
IPC分类号： G05D1/02 , B65G1/00 , B65G35/00
CPC分类号： G05D1/0287 , B65G1/10 , B65G1/137 , B65G1/1378 , G05D1/0274 , G05D1/0297 , G05D2201/0216
摘要：　コントローラ（１）は、各搬送車のうちの引継元車から、各搬送車のうちの引継先車へと搬送物を引き継ぐ際に、引継元車によって搬送物が搬送される先の引き継ぎエリアを決定する引き継ぎエリア設定部（１１）と、引き継ぎエリアの位置情報と、各搬送車の位置情報とをもとに、引継先車となる搬送車を決定する引継車設定部（１２）と、引継元車に対して搬送物を引き継ぎエリアまで搬送する旨のタスク、および、引継先車に対して搬送物を引き継ぎエリアから搬送する旨のタスクを指示する指示部（１４）とを有する。
摘要翻译：控制器（1）包括：切换区域设定单元（11），其在从所述越区切换车辆移交所述运输物品时确定由所述越车车辆运送物品的搬运区域运输车辆到运输车辆之间的转运车辆; 根据交接区域的位置信息和每个运输车辆的位置信息来确定成为转交车辆的运输车辆的切换车辆设置单元（12）; 以及指令单元（14），向所述越区车辆发出用于将所述运输物品运送到所述交接区域的任务的指令，并且向所述转交车辆发送用于运送所述运输工具的任务的指令项目从移交区域。

5. 发明申请

WO2018064819A1 一种移动机器人的路线规划方法审中-公开
公开(公告)号：WO2018064819A1
公开(公告)日：2018-04-12
申请号：PCT/CN2016/101511
申请日：2016-10-08
申请人：浙江国自机器人技术有限公司
发明人：陈凯 , 陶熠昆 , 杜鑫峰 , 沈继中 , 朱玲芬 , 郑洪波 , 王霞 , 宓旭东
IPC分类号： G01C21/34 , G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0287 , G01C21/20 , G05D1/0088 , G05D1/02 , G05D1/0217 , G05D1/0274 , Y10S901/01
摘要：一种移动机器人的路线规划方法，包括如下步骤：步骤一，根据机器人的移动目标和地图上的节点属性搜索可行路线；步骤二，根据所有可行路线中线段的权重值确定最优路线，线段为由多个控制点的贝塞尔曲线或者样条曲线构成的任意曲线；步骤三，驱动机器人沿着最优路线移动，并在停靠点停止。该方法通过增加节点的旋转属性，大幅增加节点之间的联通方式，避免了两个节点之间只有一种单一连接方式；通过增加线段的权重属性，可根据线段的长度快速确定最短路径，且可根据需要，只需调节线段权重值即可调整机器人的移动路径，操作简单；能够使机器人停靠在线段的任意位置，而无需增加节点从而影响地图路段配置。

6. 发明申请

WO2016167374A1 作業機械の管理装置审中-公开
标题翻译：建筑机械管理装置
公开(公告)号：WO2016167374A1
公开(公告)日：2016-10-20
申请号：PCT/JP2016/063511
申请日：2016-04-28
申请人：株式会社小松製作所
发明人：角野　洋輔 , 平中　貴士 , 徳　勲 , 長川　研太 , 山本　聖
IPC分类号： G05D1/02 , E02F9/20
CPC分类号： G05D1/0212 , E02F9/20 , G05D1/0088 , G05D1/0285 , G05D1/0287 , G05D1/0297 , G05D2201/0202 , G05D2201/021 , G08G1/00
摘要：本発明は、轍の生成を抑制して、鉱山の生産性の低下を抑制できる作業機械の管理装置を提供することを目的とする。作業機械の管理装置は、鉱山の作業場において作業機械のスイッチバック点を複数設定するスイッチバック点設定部と、作業場において作業機械の作業点を少なくとも１つ設定する作業点設定部と、複数のスイッチバック点のそれぞれの位置及び少なくとも１つの作業点の位置に基づいて作業機械が作業場を走行するための複数の目標走行経路を生成する走行経路生成部と、作業機械が作業場を走行するための目標走行経路を、複数の目標走行経路の中から選択する走行経路選択部と、を備える。
摘要翻译：本发明的目的是提供一种能够抑制隆起的形成并防止矿山的生产率降低的施工机械的管理装置。工程机械管理装置配备有用于在矿山工地设置工程机械的多个转向点的转向设定单元，设置工作机械的至少一个工作点的工作点设定单元工作现场，旅行路线生成单元，用于基于所述多个转向点中的每一个的位置和所述至少一个工作点的位置，生成用于所述工程机械行进通过所述工作现场的多个目标行进路线以及行驶路线选择单元，用于从所述多个目标行驶路线中选择所述施工机械的目标行驶路线穿过所述工地。

7. 发明申请

WO2016008459A1 METHOD OF CONSTRUCTING DIGITAL TERRAIN MODEL 审中-公开
标题翻译：构造数字地形模型的方法
公开(公告)号：WO2016008459A1
公开(公告)日：2016-01-21
申请号：PCT/CZ2015/000072
申请日：2015-07-08
申请人： R.O.G. s.r.o.
发明人： PRIKRYL, Marek , KUTIL, Lukas , OBR, Vitezslav
IPC分类号： G01C5/00 , E01C19/00
CPC分类号： G01V99/005 , E01C19/004 , E01C19/006 , E01C23/01 , G01C5/00 , G01S19/24 , G05D1/0278 , G05D1/0287
摘要： PROBLEM: Efficiently generating digital terrain model (DTM) having high elevation surface accuracy and high point density, and suitable for controlling pavement milling machines during road repairs. SOLUTION: Combination of motorized levelling and Stop-Go mobile laser scanning system, including train of three vehicles, which are at standstill during measurements, and which move in unison in between measurements. Middle vehicle carries laser scanner, elevation sight, and GNSS receiver. Front and rear vehicle each carry levelling rod; front vehicle also carries GNSS receiver. During measurement cycle, laser scanner generates point cloud, while GNSS positions of middle and front vehicles and elevations at the resp. positions of front and rear vehicles are determined. After measurement cycle, vehicle train moves until rear vehicle halts at previous GNSS position of front vehicle, etc. When all measurement cycles are completed, collected data is integrated and transformed into a DTM.
摘要翻译：问题：高效地生成具有高高程表面精度和高点密度的数字地形模型（DTM），适合于在道路修理期间控制路面铣床。解决方案：结合电动调平和Stop-Go移动式激光扫描系统，包括在测量期间处于停止状态的三辆车辆的列车，以及在测量之间一致的移动激光扫描系统。中型车载有激光扫描仪，仰角和GNSS接收器。前后车辆各配有调平杆; 前车还承载GNSS接收机。在测量周期期间，激光扫描仪产生点云，而中，前车辆的GNSS位置和相应的高程。确定前后车辆的位置。在测量周期之后，车辆列车移动到前车辆的前一个GNSS位置的后车辆停止等。当所有测量周期完成时，收集的数据被整合并转换成DTM。

8. 发明申请

WO2015006609A1 AUTOMATION OF NETWORKING A GROUP OF MACHINES 审中-公开
标题翻译：网络自动化一组机器
公开(公告)号：WO2015006609A1
公开(公告)日：2015-01-15
申请号：PCT/US2014/046228
申请日：2014-07-10
申请人： AGCO COPORATION
发明人： MATTHEWS, Paul
IPC分类号： A01B69/04 , A01B79/00
CPC分类号： H04W76/10 , A01B69/008 , A01B79/005 , G05D1/0022 , G05D1/0219 , G05D1/0287 , H04L67/12 , H04W72/005
摘要： In one embodiment, a method comprising entering, by machine, a first field defined by first field boundaries; and automatically associating the machine with a first wireless network defined by the first field boundaries, the first wireless network comprising a secured data communications network.
摘要翻译：在一个实施例中，一种方法包括以机器方式输入由第一场边界定义的第一场; 以及将所述机器自动地与由所述第一场边界定义的第一无线网络相关联，所述第一无线网络包括安全数据通信网络。

9. 发明申请

WO00033152A1 VEHICLE GUIDANCE SYSTEM 审中-公开
标题翻译：车辆指导系统
公开(公告)号：WO00033152A1
公开(公告)日：2000-06-08
申请号：PCT/JP1999/001171
申请日：1999-03-11
IPC分类号： E02F3/84 , E02F9/20 , G05D1/02
CPC分类号： E02F9/205 , E02F3/842 , E02F9/2045 , G05D1/0274 , G05D1/0278 , G05D1/0287 , G05D2201/0202
摘要： If an obstacle (74) is detected, its position is stored in memory means (41) on the assumption that the obstacle (74) is common to a plurality of vehicles (2, 2). As vehicles (2, 2) passes by, the contents of the memory means (41) are updated. When the vehicles (2, 2) are supplied with position data of their respective goal point (72, 72), the vehicles (2, 2) are guided to their goal point (72, 72) in accordance with the contents of the memory means (41) so that they can avoid the obstacle (74). Vehicles can be thus guided to avoid obstacles by knowing the existence of obstacles in working sites where the positions of obstacles are always different.
摘要翻译：如果检测到障碍物（74），则假定障碍物（74）对于多个车辆（2,2）是共同的，则其位置被存储在存储装置（41）中。当车辆（2,2）经过时，存储装置（41）的内容被更新。当车辆（2,2）被提供有它们各自的目标点（72,72）的位置数据时，车辆（2,2）根据存储器的内容被引导到它们的目标点（72,72）装置（41），以避免障碍物（74）。可以通过了解在障碍物的位置总是不同的工作场所存在障碍物，从而引导车辆避免障碍。

10. 发明申请

WO2017079290A1 COORDINATION OF DISPATCHING AND MAINTAINING FLEET OF AUTONOMOUS VEHICLES 审中-公开
标题翻译：调度和维持自主车辆的协调
公开(公告)号：WO2017079290A1
公开(公告)日：2017-05-11
申请号：PCT/US2016/060105
申请日：2016-11-02
申请人： ZOOX, INC.
发明人： KENTLEY, Timothy, David , GAMARA, Rachad, Youssef
IPC分类号： G08G1/056
CPC分类号： G05D1/0088 , B60W30/00 , G01C21/26 , G01C21/3453 , G05D1/0011 , G05D1/0287 , G05D1/0297 , G05D2201/0213 , G06Q10/00 , G07C5/00 , G08G1/20 , G08G1/202
摘要： Various embodiments relate generally to autonomous vehicles and associated mechanical, electrical and electronic hardware, computer software and systems, and wired and wireless network communications to provide an autonomous vehicle fleet as a service. More specifically, systems, devices, and methods are configured to manage a fleet of autonomous vehicles, in particular, a method may include determining destination locations for autonomous vehicles, calculating, at an autonomous vehicle service platform, delivery locations to which the autonomous vehicles arc directed, identifying data to implement a delivery location associated with an autonomous vehicle, and transmitting data representing a command to the autonomous vehicle. The command may be configured to cause navigation of the autonomous vehicle to the delivery location.
摘要翻译：各种实施例总体上涉及自主车辆和相关联的机械，电气和电子硬件，计算机软件和系统以及有线和无线网络通信，以将自主车队作为服务提供。更具体地说，系统，设备和方法被配置为管理自主车辆的队伍，具体地，方法可以包括确定自主车辆的目的地位置，在自主车辆服务平台处计算自主车辆所到达的交付位置引导，识别数据以实现与自主车辆相关联的交付位置，以及向自主车辆传输表示命令的数据。该命令可以被配置为导致自主车辆导航到交付地点。

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