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1. 发明申请

WO1994019730A1 ACCELERATION/DECELERATION CONTROL SYSTEM OF NUMERIC CONTROLLER 审中-公开
标题翻译：数字控制器加速/减速控制系统
公开(公告)号：WO1994019730A1
公开(公告)日：1994-09-01
申请号：PCT/JP1994000106
申请日：1994-01-26
申请人： FANUC LTD , IDEI, Takashi , SAGARA, Shoichi , FUJIBAYASHI, Kentaro
发明人： FANUC LTD
IPC分类号： G05B19/18
CPC分类号： G05B19/416 , G05B2219/43008 , G05B2219/43041 , G05B2219/43085
摘要： This invention relates to an acceleration/deceleration control system of a numeric controller for effecting acceleration/deceleration control of a tool in the vicinity of a stroke end. The system makes it possible to move the tool by utilizing the stroke to maximum. The tool moves along a path (1) within a region (20) encompassed by a stroke end (2), and executes machining such as cutting. The movement of the tool is effected by the numeric controller in accordance with a machining program. The tool starts from the start point (P1) and moves along machining blocks (N1, N2, ..., N10) to an end point (P2). The tool moves on the basis of ordinary feed speed control in zones other than the machining blocks (N5 and N6). In the zone of the machining block (N5) near the stroke end (2), however, the tool is decelerated to a very low speed before it reaches a point (P3) of the stroke end (2). After moving from a point (P3) to a point (P4), the tool goes outside the stroke end (2). It is again accelerated according to the ordinary feed speed control when entering the block (N6) again.
摘要翻译：本发明涉及一种数字控制器的加速/减速控制系统，用于对行程末端附近的工具进行加速/减速控制。该系统可以通过最大程度地利用行程来移动工具。工具沿着由行程端（2）包围的区域（20）内的路径（1）移动，并执行诸如切割的加工。该工具的移动由数字控制器根据加工程序实现。工具从起始点（P1）开始，沿加工块（N1，N2，...，N10）移动到终点（P2）。刀具基于加工块（N5和N6）以外的区域中的普通进给速度控制而移动。然而，在行程端（2）附近的加工块（N5）的区域中，工具在到达行程端（2）的点（P3）之前减速到非常低的速度。在从点（P3）移动到点（P4）之后，工具移动到行程末端（2）之外。再次进入块（N6）时，根据普通进给速度控制再次加速。

2. 发明申请

WO2013171850A1 数値制御装置审中-公开
标题翻译：数控装置
公开(公告)号：WO2013171850A1
公开(公告)日：2013-11-21
申请号：PCT/JP2012/062431
申请日：2012-05-15
申请人：三菱電機株式会社 , 井内幸弘 , 佐藤智典
发明人：井内　幸弘 , 佐藤　智典
IPC分类号： G05B19/4155
CPC分类号： G05B19/182 , G05B19/4155 , G05B2219/36056 , G05B2219/43041 , G05B2219/49108
摘要：主軸回転速度を制御可能な工作機械の数値制御装置（１）であって、加工プログラム（６）を１ブロック以上先読みして工作機械に対する指令の解析を行うプログラム解析部（２）と、プログラム解析部（２）での解析結果に基づいて、主軸制御指令以後の指令について主軸回転速度変化中の実施により加工上何らかの問題が発生するか否かを判断し、加工上何らかの問題が発生する第一の指令は主軸回転速度が指令された回転速度に到達してから出力し、第一の指令以外の第二の指令は主軸回転速度が指令された回転速度到達前に出力する指令判定部（３）と、を備える。
摘要翻译：一种用于控制主轴转速的机床的数字控制装置（1）设置有：程序分析单元（2），用于通过以下方式读取处理程序（6）来分析机床的命令：一个或更多块以及命令确定单元（3），其基于程序分析单元（2）的分析结果确定在主轴控制命令之后执行发出的命令是否将在改变期间实现的任何处理问题主轴转速。命令确定单元（3）在主轴转速达到指令旋转速度之后输出将导致一些处理问题的第一命令，同时在主轴转速达到指令旋转之前输出除第一命令之外的第二命令速度。

3. 发明申请

WO1996012992A1 VELOCITY CONTROL WITH LIMITED JOLTING 审中-公开
标题翻译： JERK限速指南
公开(公告)号：WO1996012992A1
公开(公告)日：1996-05-02
申请号：PCT/EP1995003973
申请日：1995-10-09
申请人： SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT , SPETH, Wolfgang , WESTERMEYER, Wilhelm
发明人： SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT
IPC分类号： G05B19/416
CPC分类号： G05B19/416 , G05B2219/43034 , G05B2219/43041 , G05B2219/43058 , G05B2219/43065
摘要： The invention concerns a velocity control method for electric drives, in particular for machine tool control systems, wherein impact on the gear unit and machine caused by acceleration is restricted. To this end, control data are read in blocks, and predetermined nominal speeds (Vsoll) are approached as upper speed limits which are to be retained as far as possible, and local speed limits are approached in the form of target speeds (Vziel) at specific target points (Z4), looking ahead (Z'1, Z'3) within the framework of the look-ahead system with slight acceleration changes within the framework of the maximum permissible jolt. An acceleration limit which is independent of the speed can therefore be left at a constant high maximum value.
摘要翻译：本发明涉及一种用于电驱动器，特别是用于机床的控制，由此在变速器和发动机加速度凸点是有限的速度控制的方法。为了这个目的，控制数据模态读取和预定的目标速度（V设定），以保留可能的速度上限，以及在目标速度（VTARGET）的形式，以与加速度的小变化先行超前（Z'1，Z'3）中定义的目标点（Z 4）本地速度限制允许的最大冲击下走近。然后，速度无关的加速限制可以保持在恒定的高的最大值。

4. 发明申请

WO2009010222A1 EINRICHTUNG ODER VERFAHREN EINER STEUERUNG FÜR MESS- ODER WERKZEUGMASCHINEN MIT REDUNDANT TRANSLATORISCH WIRKENDEN ACHSEN 审中-公开
标题翻译：设备或者控制用来测量，机床具有冗余单作用翻译方法AXES
公开(公告)号：WO2009010222A1
公开(公告)日：2009-01-22
申请号：PCT/EP2008/005613
申请日：2008-07-10
申请人： TRUMPF WERKZEUGMASCHINEN GMBH + CO. KG , EHLERDING, Andreas
发明人： EHLERDING, Andreas
IPC分类号： G05B19/416
CPC分类号： G05B19/416 , B23Q1/445 , G05B2219/41434 , G05B2219/41457 , G05B2219/43041 , G05B2219/49284
摘要： Einrichtung oder Verfahren einer Steuerung für Mess- oder Werkzeugmaschinen mit redundanten translatorisch wirkenden Achsen, wobei die jeweils über eine längere Strecke bewegbaren Teilachsen eine relativ niedrig beschleunigte Teilbewegung, über den gesamten Mess- oder Bearbeitungsraum ermöglichen und die jeweils über eine kürzere Strecke bewegbaren Teilachsen überwiegend Bewegungsanteile einer Gesamtbewegung ausführen, die eine Beschleunigung jenseits eines für die Basisachsen geltenden Maximums erfordern, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerung der an einer Bahnbewegung beteiligten Achsen in zwei weitgehend getrennt ausführbare Verfahrensschritte aufgeteilt ist: a) Eine datentechnische Vorverarbeitung zur nach maschinen- und aufgabenspezifischen Kriterien optimierten Aufteilung einer geplanten Bewegungsbahn, wobei Steuerungsparameter für Gesamtachsen oder Teilachsen erzeugt werden, mindestens zusätzlich mit einem der Parameter Geschwindigkeit, Beschleunigung oder Ruck b) eine Ansteuerung und Regelung aller an der Bahnbewegung beteiligten Achsen und redundant wirksamen Teilachsen, auf Basis der in besagter Vorverarbeitung erzeugten Abfolge von Steuerungsparametern, unter Berücksichtigung des mindestens einen zusätzlichen Parameters für Gesamtachsen oder Teilachsen.
摘要翻译：用于测量具有冗余平移作用轴机或机床的控制器的设备或方法，所述可动在每种情况下在较长的距离的部分主轴相对低的加速部分的运动，允许在各种情况下整个测量或处理空间和可动在较短的距离的部分主轴主要运动部件执行需要超出为基轴最大值的力上的加速度的总的运动，其特征在于，参与运动的路径的轴的控制被分成两个主要单独的可执行过程步骤：a）通过机械和任务特定的标准进行了优化的数据技术预处理为一个规划的轨迹，其中，用于完全或部分锭轴的控制参数生成，除了至少要速度，加速度或加加速度的参数中的一个的分配 b）一种控制和参与路径运动冗余有效部分轴线所有轴的调节，基于在考虑到所述至少一个附加的参数的全部或部分的轴的轴的控制参数，所述序列生成的预处理。

5. 发明申请

WO1991013388A1 IMPROVEMENTS IN OR RELATING TO ACTUATOR CONTROL 审中-公开
标题翻译：或与执行器控制相关的改进
公开(公告)号：WO1991013388A1
公开(公告)日：1991-09-05
申请号：PCT/GB1991000284
申请日：1991-02-22
申请人： NATIONAL RESEARCH DEVELOPMENT CORPORATION , DANBURY, Richard, Neil , ACARNLEY, Paul, Philip
发明人： NATIONAL RESEARCH DEVELOPMENT CORPORATION
IPC分类号： G05B19/407
CPC分类号： G05B19/416 , G05B19/4142 , G05B2219/37313 , G05B2219/37612 , G05B2219/42128 , G05B2219/43026 , G05B2219/43034 , G05B2219/43038 , G05B2219/43041 , G05B2219/43115
摘要： It is often the case that actuators are used inefficiently so that it is necessary to use a more highly rated actuator than should have been the case. The present invention provides methods and apparatus ensuring more efficient use of actuators in point-to-point positioning of loads. The actuator is controlled by control means including data handling means (40) for obtaining and storing information relating to the speed and position of an actuator (20) during a move. Drive means (22) selectively accelerate and decelerate the actuator (20). The control means also includes processing means (36) arranged to predict from the speed and position information a deceleration path for said actuator and to cause the drive means (22) to decelerate the actuator when the predicted deceleration path intercepts an actual acceleration path of the actuator. Efficient use of actuators means that better performance can be obtained from a given actuator, or that the actuator in a positioning system can be replaced by one of a lower rating whilst still maintaining performance.

6. 发明申请

WO2013008602A1 アクチュエータの制御方法及びアクチュエータの制御装置审中-公开
标题翻译：执行器控制方法和执行器控制装置
公开(公告)号：WO2013008602A1
公开(公告)日：2013-01-17
申请号：PCT/JP2012/065886
申请日：2012-06-21
申请人：いすゞ自動車株式会社 , 山本康
发明人：山本　康
IPC分类号： G05B11/36
CPC分类号： H01H9/00 , G05B19/416 , G05B2219/39357 , G05B2219/41086 , G05B2219/41087 , G05B2219/43041 , G05B2219/43045 , G05B2219/43099 , G05B2219/43112 , G05B2219/43114 , Y10T307/951
摘要：　最短時間制御を用いると共に、予め、計測されたアクチュエータの制御力の最大出力時の最大加速度（αｐ）と最大減速度（αｍ）を用いて、制御のための計算を行う計算時刻（ｔ０）からの経過時間表示で、加速出力から減速出力へ切り替える切替時刻（ｔ１）と、減速出力の終了時刻（ｔ２）を算出する算出ステップと、計算時刻（ｔ０）から切替時刻（ｔ１）までは、アクチュエータの制御力を最大加速出力とし、切替時刻（ｔ１）から終了時刻（ｔ２）まではアクチュエータの制御力を最大減速出力とし、終了時刻（ｔ２）では制御力の出力を終了する制御出力ステップを備えると共に、前記算出ステップを予め設定した時間毎に繰り返して、切替時刻（ｔ１）と終了時刻（ｔ２）を算出して更新する更新ステップを備える。これにより、最短時間制御にフィードバック制御の要素を取り入れるアクチュエータの制御方法及びアクチュエータの制御装置を提供する。
摘要翻译：一种致动器控制方法，包括：计算步骤，使用最短时间控制和预测的致动器控制力最大值来计算用于从加速度输出切换到减速输出的切换时间（t1）和减速输出结束时间（t2）从进行控制的计算的计算时间（t0）显示所输出时间最大加速度（ap）和最大减速度（am），所述切换时间（t1）和减速输出结束时间（t2）为经过时间; 控制输出步骤，用于将控制力的最大加速度输出和致动器的控制力从转换时间（t1）到结束时间（t0）从计算时间（t0）到切换时间（t1）时间（t2）作为最大减速输出，并在结束时间（t2）结束控制力的输出; 以及在预设时间，计算和更新切换时间（t1）和结束时间（t2）的每一个处重复计算步骤的更新步骤。因此提供了一种致动器控制方法和致动器控制装置，其中以最短的时间控制引入反馈控制元件。

7. 发明申请

WO2008151810A1 VERFAHREN ZUR OPTIMIERTEN BEWEGUNGSKOORDINATION VON MESS- ODER WERKZEUGMASCHINEN MIT REDUNDANTEN TRANSLATORISCH WIRKSAMEN ACHSEN 审中-公开
标题翻译：具有冗余平移作用的轴和方法以获得最佳动作的协调性测量机床
公开(公告)号：WO2008151810A1
公开(公告)日：2008-12-18
申请号：PCT/EP2008/004754
申请日：2008-06-13
申请人： TRUMPF WERKZEUGMASCHINEN GMBH + CO. KG , EHLERDING, Andreas
发明人： EHLERDING, Andreas
IPC分类号： G05B19/416
CPC分类号： G05B19/416 , G05B2219/41457 , G05B2219/43002 , G05B2219/43026 , G05B2219/43041 , G05B2219/49284
摘要： Verfahren zur optimierten Bewegungskoordination von Mess- oder Werkzeugmaschinen mit redundanten translatorisch wirksamen Achsen, wobei die jeweils längeren Teilachsen eine relativ niedrig beschleunigte Teilbewegung über einen relativ großen Mess- oder Bearbeitungsraum ermöglichen und die jeweils kürzeren Teilachsen im wesentlichen die Bewegungsanteile einer Gesamtbewegung mit im wesentlichen insgesamt konstanter Mess- oder Bearbeitungsgeschwindigkeit ausführen, die eine Beschleunigung jenseits eines für die jeweils längeren Teilachsen festgestellten oder festgesetzten Maximums erfordern, dadurch gekennzeichnet, daß sobald Parameter oder Bedingungen vorliegen, die bei einer angestrebten konstanten Geschwindigkeit zu einer Kollision von Zusatzachsen mit den Grenzen ihres Bewegungsspielraumes führen können, eine Reduzierung der Beschleunigungsvorgabe für die besagten kürzeren Zusatzachsen vorgesehen ist.
摘要翻译：一种用于测量具有冗余平移动作轴机或机床的优化运动协调的方法，所述相应的较长部分的轴线允许在一个相对大的测量或处理空间相对低的加速部分的运动，并且分别更短的部分基本上轴a总移动与基本上总恒定的运动分量执行测量或加工速度，需要超过一个的加速度的确定的或固定的用于相应的较长部分轴最大，一旦其特征在于，作为存在参数或条件，其可以在所希望的恒定速度引起对次级轴与它的运动空间的限制的碰撞中，提供了所述较短附加轴的减少加速的要求。

8. 发明申请

WO2006092400A1 VERFAHREN UND EINRICHTUNG ZUM POSITIONIEREN EINES ELEMENTS EINER MASCHINE 审中-公开
标题翻译：方法和设备定位的元素一机多用
公开(公告)号：WO2006092400A1
公开(公告)日：2006-09-08
申请号：PCT/EP2006/060340
申请日：2006-02-28
申请人： SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT , KRAM, Raimund , GRAMMATKE, Kay , HEBER, Tino
发明人： KRAM, Raimund , GRAMMATKE, Kay , HEBER, Tino
IPC分类号： G05B19/404
CPC分类号： G05B19/402 , G05B2219/35473 , G05B2219/37357 , G05B2219/43041 , G05B2219/43115
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Einrichtung zum Positionieren eines Elements einer Maschine, wobei eine Lagesollgröße (x soll ) erzeugt wird, wobei die Lagesollgröße (x soll ) durch eine Begrenzungsgröße (B) vermindert wird und solcher- maßen eine modifizierte Lagesollgröße (x sollM ) gebildet wird, die als Sollgröße an eine Regelung (5,6) zur Positionierung des Elements (8) weitergeleitet wird, wobei aus der modifizierten Lagesollgröße (x sollM ) eine zu erwartende Lagesollgröße (x SOllM ) bestimmt wird, wobei aus der zu erwartenden Lage- Sollgröße (x sollE ) der Bremsweg (x B ) des Elements (8) bestimmt wird, wobei, wenn der Bremsweg (x B ) mit einer um die zu erwartende Lagesollgröße (x sollE ) verminderten Ziellage (x Z ) übereinstimmt, ein Bremsvorgang des Elements (8) eingeleitet wird. Die Erfindung ermöglicht die genaue Positionierung eines Elementes (8) einer Maschine
摘要翻译：本发明通过限制大小涉及用于定位机器的元件，其中一个给定值变量（x _{应）被产生的方法和设备，其中所述设定点变量（x _{应）（ B）降低，并且solcher-程度修饰的设定值变量（x _{sollM ）被形成，其（作为目标变量的控制5.6）被转发到元件（8）的定位，所述从经修改的设定值变量（x _{sollM ）的预期设定点位置变量（x _{SOllM ）被确定，从预期位置设定值（X _{应）的该元件的制动距离（X _{乙）（8）被确定，其中，当所述制动距离（X _{乙），其具有（与预期标称位置的变量x _{应< / SUB>）减小的目标位置（x _{ž）相匹配，则元件（8）的制动操作被启动。本发明允许一个机器的元件（8）的精确定位}}}}}}}}}}

9. 发明申请

WO1998014856A1 ENGINE MANIFOLD VALVE CONTROL 审中-公开
标题翻译：发动机阀门控制
公开(公告)号：WO1998014856A1
公开(公告)日：1998-04-09
申请号：PCT/AU1997000657
申请日：1997-10-01
申请人： ORIX VEHICLE TECHNOLOGY PTY. LTD. , TRANSCOM NGVS RESEARCH PTY. LTD. , WRIGHT, William, Keith , NELSON, Daniel
发明人： ORIX VEHICLE TECHNOLOGY PTY. LTD. , TRANSCOM NGVS RESEARCH PTY. LTD.
IPC分类号： G05D00/00
CPC分类号： F02D11/10 , G05B19/416 , G05B2219/37462 , G05B2219/42073 , G05B2219/43041 , G05B2219/43063 , G05B2219/43118
摘要： A manifold valve controller (30, 32) designed to be embedded within the casing (24) of a throttle actuator in a manifold valve assembly for a gas fuelled internal combustion engine. The controller (30, 32) senses the current position and current velocity of the valve (14) and calculates a rest position of the valve (14) if the valve commenced deceleration from its current position and velocity. The controller (30, 32) then compares the calculated rest position with a demanded position for the manifold valve (14) in order to determine whether the current position or the rest position exceeds the demanded position. The controller (30, 32) then accelerates or decelerates the valve (14) to the demanded position as required, based on the comparison. A feedback position sensor such as a potentiometer (22) provides the means for sensing the current position and velocity of the valve (14). By locating the controller (30) as close as possible to feedback potentiometer (22) problems caused by background electrical noise are minimised.
摘要翻译：歧管阀控制器（30,32），设计成嵌入在用于气体燃料内燃机的歧管阀组件中的节气门执行器的壳体（24）内。如果阀门从其当前位置和速度开始减速，则控制器（30,32）感测阀（14）的当前位置和当前速度并计算阀（14）的静止位置。然后，控制器（30,32）将所计算的静止位置与歧管阀（14）的要求位置进行比较，以确定当前位置或静止位置是否超过要求位置。基于比较，控制器（30,32）然后根据需要将阀（14）加速或减速到所要求的位置。诸如电位计（22）的反馈位置传感器提供用于感测阀（14）的当前位置和速度的装置。通过将控制器（30）尽可能靠近来反馈电位计（22），由背景电噪声引起的问题被最小化。

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