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1. 发明申请

WO1984002590A1 ADAPTIVE FEEDFORWARD SERVO SYSTEM 审中-公开
标题翻译：自适应伺服系统
公开(公告)号：WO1984002590A1
公开(公告)日：1984-07-05
申请号：PCT/US1983002064
申请日：1983-12-22
申请人： STORAGE TECHNOLOGY CORPORATION
发明人： STORAGE TECHNOLOGY CORPORATION , GEORGIS, Steven, P.
IPC分类号： G05B13/02
CPC分类号： G05B19/232 , G05B2219/41177 , G05B2219/41427 , G05B2219/41429 , G05B2219/41434
摘要： A system and method of adaptively modifying the control signal of a servo system during a mode of acceleration or deceleration. An error accumulator (30), means generator (31), and feedforward generator (32) are used to generate a feedforward signal which modifies the control signal delivered to the servo motor (25). The feedforward signal for a given mode of operation is determined by the mean error during the previous operation in the mode and by the feedforward signal used during the previous operation in the same mode. Each subsequent operation in the same mode improves the feedforward signal until the mean error is minimized.

2. 发明申请

WO2016198109A1 VERFAHREN ZUM BETREIBEN EINES ELEKTRISCHEN ODER FLUIDISCHEN STELLANTRIEBS UND BEWEGUNGSSTEUERUNG FÜR EINEN STELLANTRIEB 审中-公开
标题翻译：一种用于操作电动或流致动器和运动控制FOR A执行器
公开(公告)号：WO2016198109A1
公开(公告)日：2016-12-15
申请号：PCT/EP2015/063047
申请日：2015-06-11
申请人： FESTO AG & CO. KG
发明人： NITSCHE, Rainer
IPC分类号： G05B19/19
CPC分类号： G05B19/19 , G05B2219/41427 , G05B2219/41434 , G05B2219/41447
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Stellantriebs (11), dem eine Sollposition vorgegeben wird, mit den Schritten: Bereitstellen der Sollposition an eine Bahnplanungseinheit (38) und Berechnen von Bewegungswerten (xd(t), x'd(t), x''d(t), x'''d(t)) aus der Sollposition, Bereitstellen der Bewegungswerte (xd(t), x'd(t), x''d(t), x'''d(t)) von der Bahnplanungseinheit (38) an ein Steuermittel (39) und an ein Regelmittel (40), Berechnen eines von den Bewegungswerten (xd(t), x'd(t), x''(t), x'''d(t)) abhängigen ersten Stellgrößenanteils im Steuermittel (39) und Berechnen eines von den Bewegungswerten (xd(t), x'd(t), x''d(t), x'''d(t)) und von Positionssignalen eines dem Stellantrieb (11) zugeordneten Positionssensors (35) abhängigen zweiten Stellgrößenanteils im Regelmittel (40), Zusammenführen des ersten und des zweiten Stellgrößenanteils in einer Steuereinheit (41) und Bereitstellen eines aus den Stellgrößenanteilen resultierenden Steuersignals (43, 44) an den Stellantrieb (11). Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass ein Überwachungsmittel (42) eine Überwachung wenigstens eines Stellgrößenanteils vornimmt und ein Fehlersignal bereitstellt, wenn der überwachte Stellgrößenanteil einen vorgebbaren Schwellenanteil am Steuersignal überschreitet.
摘要翻译：本发明涉及一种操作于其中目标位置被给定的致动器（11），其包括以下步骤的方法：提供标称位置到路径规划单元（38）并计算运动值（XD（t）的，X'd（T）中，x '' D（T），X '' '从所期望的位置D（T）），提供的运动的值（（XD吨）X'd，（T），x''d（T）中，x' '' D（吨））（由路径规划单元38）（到控制装置39）和（到控制装置40），计算（从运动值XD（t）的X'd，（T）中，x'（t）的时，x' '' D（t））的依赖性第一修正中控制装置可变部（39）和计算（由运动值XD（t）的，X'd（T），x''d（T）中，x ''“D（T）从属分配），并且从一个位置信号（致动器11）的位置传感器（35）第二校正控制装置（可变部分40），合并所述第一和第二修正可变部（控制单元41）和提供从所述操纵变量的比例的控制信号（43所得，44）到的致动器（11）。根据本发明，它提供了一个监测装置（42）当被监视的控制变量比例超过控制信号的预定阈值比例进行监测至少一个操纵变量部和误差信号来提供。

3. 发明申请

WO2013041163A3 METHOD FOR POSITIONING A RAIL-GUIDED MOBILE PART, IN PARTICULAR A VEHICLE, AND DEVICE FOR PERFORMING THE METHOD 审中-公开
标题翻译：方法用于定位的轨道导向听筒特定车辆，和装置实施过程
公开(公告)号：WO2013041163A3
公开(公告)日：2013-09-26
申请号：PCT/EP2012002898
申请日：2012-07-10
申请人： SEW EURODRIVE GMBH & CO , REINACHER NICO , BRECHT ROLAND
发明人： REINACHER NICO , BRECHT ROLAND
IPC分类号： B65G1/04 , B66F9/075 , G05D3/20 , H02P23/00
CPC分类号： B60L15/20 , B60L2200/26 , B60L2210/40 , B60L2240/421 , B60L2240/423 , B60L2240/427 , B60L2240/429 , B66C13/30 , G05B2219/34122 , G05B2219/41225 , G05B2219/41428 , G05B2219/41434 , G05B2219/45018 , Y02T10/645 , Y02T10/7241 , Y02T10/7275
摘要： Method for positioning a rail-guided mobile part, in particular a vehicle, wherein the mobile part has a magnet rotor disk driven by a speed-controlled drive directly, or indirectly via a transmission, in particular wherein the magnet rotor disk has alternately magnetized permanent magnets in the circumferential direction, wherein, in order to produce drive power in the rail direction for the mobile part, the magnet rotor disk generates eddy currents on a reaction part extending in the rail direction, wherein the mass of the mobile part is estimated or determined, more particularly from a section of the temporal acceleration curve of the mobile part in the direction of the rail, wherein a target acceleration curve is determined by a profile generator, particularly before the start of the positioning sequence, more particularly wherein a target position curve and a target speed curve are also determined by the profile generator, wherein a pilot control signal is determined as a function of the target acceleration curve and the mass, wherein the pilot control signal over a pilot control branch is added onto a correction value signal of a first control element, so that a target rotational speed is provided to the drive controller.
摘要翻译：一种用于车辆，其特征在于，所述移动部件包括由变速驱动器直接地或通过齿轮极轮盘驱动的轴，特别是其中所述极轮具有交替地在铁路反应部涡流的方向上的延伸产生的磁极转子磁化永久磁铁在圆周方向上定位的导轨安装的移动部件，在特定的方法在轨道的手持机，其中所述移动单元的质量被估计或确定的方向产生驱动力，特别是在轨道方向上的移动部分的加速度的时间过程的一部分，其中，特别是前一个目标加速度曲线的起点由定位序列的简档生成器确定，特别地，其中所希望的位置分布和所希望的速度轮廓由轮廓发生器，其特征在于，导频信号作为期望的加速度曲线的函数来确定 S和质量来确定，其中，所述导频信号通过一预分支求和的第一调节器部件的控制信号的值，使得一个目标速度提供给控制器。

4. 发明申请

WO2010055673A1 移動体の駆動制御方法、露光方法、ロボット制御方法、駆動制御装置、露光装置、及び、ロボット装置审中-公开
标题翻译：移动体驱动控制方法，曝光方法，机器人控制方法，驱动控制装置，曝光装置和机器人装置
公开(公告)号：WO2010055673A1
公开(公告)日：2010-05-20
申请号：PCT/JP2009/006079
申请日：2009-11-13
申请人：株式会社ニコン , 佐伯和明
发明人：佐伯和明
IPC分类号： H01L21/027 , B25J13/00 , G03F7/20 , H01L21/68
CPC分类号： G03F7/70725 , G05B19/19 , G05B2219/41368 , G05B2219/41434
摘要：　駆動制御装置は、制御対象（３０１）の伝達特性の逆システムの一部を示す第１伝達関数（１０２１ａ）に第１の完全追従制御法を適用させることで第１のフィードフォワード信号（Ｓ１ａ）を求める第１フィードフォワード制御部（１０２ａ）と、制御対象（３０１）の伝達特性の逆システムの一部を示すとともに第１伝達関数（１０２１ａ）とは異なる第２伝達関数（１０２１ｂ）に第２の完全追従制御法を適用させて第２のフィードフォワード信号（Ｓ１ｂ）を求める第２フィードフォワード制御部（１０２ｂ）と、第１のフィードフォワード信号（Ｓ１ａ）に対する第１の補償信号（ｄ’）を求める外乱オブザーバ（１０４）と、を備え、第２のフィードフォワード信号（Ｓ１ｂ）と第１の補償信号（ｄ’）とから求めた第２の補償信号（Ｓ５）を用いて制御対象（３０１）を駆動する。
摘要翻译：驱动控制装置配备有通过对表示传输的逆系统的一部分的第一传输功能（1021a）应用第一完美跟踪控制方法来找到第一前馈信号（S1a）的第一前馈控制单元（102a）要控制的目标的特征（301）;第二前馈控制单元（102b），通过对第二传输函数（1021b）应用第二完善跟踪控制方法来寻找第二前馈信号（S1b）要控制的目标（301）的传输特性与第一传输功能（1021a）不同的逆系统;以及干扰观测器（104），其找到第一前馈信号的第一补偿信号（d'）（S1A）。使用从第二前馈信号（S1b）和第一补偿信号（d'）找到的第二补偿信号（S5）来驱动要控制的目标（301）。

5. 发明申请

WO1991013489A1 METHOD OF LEARNING FEED-FORWARD GAIN IN MOTOR CONTROL 审中-公开
标题翻译：在电机控制中学习进给前进增益的方法
公开(公告)号：WO1991013489A1
公开(公告)日：1991-09-05
申请号：PCT/JP1991000145
申请日：1991-02-06
申请人： FANUC LTD , NIHEI, Ryo , KATO, Tetsuaki , YOSHIDA, Osamu , ARITA, Soichi
发明人： FANUC LTD
IPC分类号： H02P05/00
CPC分类号： G05B19/19 , G05B13/024 , G05B13/0265 , G05B2219/41163 , G05B2219/41427 , G05B2219/41434 , G05B2219/41437 , G05B2219/42152 , G05B2219/45083 , H02P23/16
摘要： A method of learning a feed-forward gain in motor control of a control system in which a load inertia fluctuates drastically. The feed-forward gain K is determined by learning in accordance with the following formula: (dK/dt) = [VER*(dU/dt)]/[1 - VER*(dU/dt)] where K is the feed-forward gain, t is the time, VER is an error value and U is an instruction value. A feed-forward gain L of a position loop is fixed (SP1) and a feed-forward gain M of a speed loop is determined by learning (SP2, SP3). Then, a feed-forward gain L is determined by learning (SP4, SP5). In this manner, an optimum feed-forward gain can be determined even when an inertia value is not known.

6. 发明申请

WO2013041163A2 VERFAHREN ZUR POSITIONIERUNG EINES SCHIENENGEFÜHRTEN MOBILTEILS, INSBESONDERE FAHRZEUGS, UND VORRICHTUNG ZUR DURCHFÜHRUNG DES VERFAHRENS 审中-公开
标题翻译：用于定位导轨式移动部件的方法，特别是车辆以及用于执行所述方法的装置
公开(公告)号：WO2013041163A2
公开(公告)日：2013-03-28
申请号：PCT/EP2012/002898
申请日：2012-07-10
申请人： SEW-EURODRIVE GMBH & CO. KG , REINACHER, Nico , BRECHT, Roland
发明人： REINACHER, Nico , BRECHT, Roland
CPC分类号： B60L15/20 , B60L2200/26 , B60L2210/40 , B60L2240/421 , B60L2240/423 , B60L2240/427 , B60L2240/429 , B66C13/30 , G05B2219/34122 , G05B2219/41225 , G05B2219/41428 , G05B2219/41434 , G05B2219/45018 , Y02T10/645 , Y02T10/7241 , Y02T10/7275
摘要： Verfahren zur Positionierung eines schienengeführten Mobilteils, insbesondere Fahrzeugs, wobei das Mobilteil eine von einem drehzahlgeregelten Antrieb direkt oder über ein Getriebe angetriebene Polradscheibe aufweist, insbesondere wobei die Polradscheibe in Umfangsrichtung abwechselnd magnetisierte Dauermagnete aufweist, wobei die Polradscheibe an einem sich in Schienenrichtung erstreckenden Reaktionsteil Wirbelströme erzeugt zur Erzeugung von Antriebskraft in Schienenrichtung für das Mobilteil, wobei die Masse des Mobilteils geschätzt oder bestimmt wird, insbesondere aus einem Abschnitt des zeitlichen Verlaufs der Beschleunigung des Mobilteils in Schienenrichtung, wobei, insbesondere vor Beginn des Positionierungsablaufes, von einem Profilgenerator ein Sollbeschleunigungsverlauf bestimmt wird, insbesondere wobei vom Profilgenerator auch ein Sollpositionsverlauf und ein Sollgeschwindigkeitsverlauf bestimmt wird, wobei ein Vorsteuersignal als Funktion des Sollbeschleunigungsverlaufs und der Masse bestimmt wird, wobei das Vorsteuersignal über einen Vorsteuerzweig einem Stellwertesignal eines ersten Reglerglieds aufsummiert wird, so dass eine Solldrehzahl dem Antriebsregler bereitgestellt wird.
摘要翻译：
用于定位schienengef导航中使用的方法艰辛移动部分，特别是车辆，其中，所述移动部具有直接或导航用途的变速驱动器的;具有约齿轮驱动磁极转子盘，尤其是其中具有在圆周方向交替磁化的永久磁铁的磁极轮，其中，在在铁路反应部涡＆oUML的方向上延伸的磁极轮;生成我要在轨道方向F导航用途产生驱动力R的手持机，其中所述移动部分业务TZT的质量或确定，特别是在移动部分的加速度的时间过程的一部分轨道，其中，特别是前一个目标加速度曲线的开始由轮廓发生器，其中所希望的位置分布和所希望的速度分布由定位序列的简档生成器确定来确定，特别地，其特征在于，一个导频信号作为本功能的方向被确定的期望的加速度曲线和接地，其中所述导频信号导航用途是在预分支求和的第一调节器部件的控制信号值的离子，使得提供给控制器的目标速度。

7. 发明申请

WO2009010222A1 EINRICHTUNG ODER VERFAHREN EINER STEUERUNG FÜR MESS- ODER WERKZEUGMASCHINEN MIT REDUNDANT TRANSLATORISCH WIRKENDEN ACHSEN 审中-公开
标题翻译：设备或者控制用来测量，机床具有冗余单作用翻译方法AXES
公开(公告)号：WO2009010222A1
公开(公告)日：2009-01-22
申请号：PCT/EP2008/005613
申请日：2008-07-10
申请人： TRUMPF WERKZEUGMASCHINEN GMBH + CO. KG , EHLERDING, Andreas
发明人： EHLERDING, Andreas
IPC分类号： G05B19/416
CPC分类号： G05B19/416 , B23Q1/445 , G05B2219/41434 , G05B2219/41457 , G05B2219/43041 , G05B2219/49284
摘要： Einrichtung oder Verfahren einer Steuerung für Mess- oder Werkzeugmaschinen mit redundanten translatorisch wirkenden Achsen, wobei die jeweils über eine längere Strecke bewegbaren Teilachsen eine relativ niedrig beschleunigte Teilbewegung, über den gesamten Mess- oder Bearbeitungsraum ermöglichen und die jeweils über eine kürzere Strecke bewegbaren Teilachsen überwiegend Bewegungsanteile einer Gesamtbewegung ausführen, die eine Beschleunigung jenseits eines für die Basisachsen geltenden Maximums erfordern, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerung der an einer Bahnbewegung beteiligten Achsen in zwei weitgehend getrennt ausführbare Verfahrensschritte aufgeteilt ist: a) Eine datentechnische Vorverarbeitung zur nach maschinen- und aufgabenspezifischen Kriterien optimierten Aufteilung einer geplanten Bewegungsbahn, wobei Steuerungsparameter für Gesamtachsen oder Teilachsen erzeugt werden, mindestens zusätzlich mit einem der Parameter Geschwindigkeit, Beschleunigung oder Ruck b) eine Ansteuerung und Regelung aller an der Bahnbewegung beteiligten Achsen und redundant wirksamen Teilachsen, auf Basis der in besagter Vorverarbeitung erzeugten Abfolge von Steuerungsparametern, unter Berücksichtigung des mindestens einen zusätzlichen Parameters für Gesamtachsen oder Teilachsen.
摘要翻译：用于测量具有冗余平移作用轴机或机床的控制器的设备或方法，所述可动在每种情况下在较长的距离的部分主轴相对低的加速部分的运动，允许在各种情况下整个测量或处理空间和可动在较短的距离的部分主轴主要运动部件执行需要超出为基轴最大值的力上的加速度的总的运动，其特征在于，参与运动的路径的轴的控制被分成两个主要单独的可执行过程步骤：a）通过机械和任务特定的标准进行了优化的数据技术预处理为一个规划的轨迹，其中，用于完全或部分锭轴的控制参数生成，除了至少要速度，加速度或加加速度的参数中的一个的分配 b）一种控制和参与路径运动冗余有效部分轴线所有轴的调节，基于在考虑到所述至少一个附加的参数的全部或部分的轴的轴的控制参数，所述序列生成的预处理。

8. 发明申请

WO2005106549A1 SYSTEM AND METHOD FOR CANCELING DISTURBANCE IN MEMS DEVICES 审中-公开
标题翻译：在MEMS器件中消除干扰的系统和方法
公开(公告)号：WO2005106549A1
公开(公告)日：2005-11-10
申请号：PCT/US2005/011679
申请日：2005-04-06
申请人： CAPELLA, PHOTONICS, INC. , TREMAINE, Brian, P. , DAVIS, Joseph, E.
发明人： TREMAINE, Brian, P. , DAVIS, Joseph, E.
IPC分类号： G02B6/26
CPC分类号： G02B6/3586 , G02B6/3512 , G02B6/356 , G02B6/3588 , G02B6/359 , G02B26/0833 , G05B19/404 , G05B2219/41434
摘要： A system and method for canceling disturbance in a MEMS device. The system 200 includes a MEMS device 203, which may include a substrate 205 and a plurality of individually movable MEMS elements 203-1 through 203-N, and a control assembly 207. The optical system 200 may be utilized in and/or form a portion of any optical apparatus employing an array of MEMS devices. The control assembly 207 uses feed-forward control signals to cancel disturbance in the MEMS device 203, and more particularly, to cancel disturbance in the non-switched or static mirrors of the MEMS device 203 caused by switched or moving mirrors.
摘要翻译：一种用于消除MEMS器件中的干扰的系统和方法。系统200包括MEMS器件203，其可以包括衬底205和多个可单独移动的MEMS元件203-1至203-N以及控制组件207.光学系统200可以用于和/或形成使用MEMS器件阵列的任何光学装置的一部分。控制组件207使用前馈控制信号来消除MEMS器件203中的干扰，更具体地，消除由开关或移动的反射镜引起的MEMS器件203的非开关或静态反射镜中的干扰。

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