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1. 发明申请

WO1997012306A1 DUTY-BASED MINIMUM-TIME CONTROL METHOD FOR ROBOT 审中-公开
标题翻译：基于DUTY的机器人最小时间控制方法
公开(公告)号：WO1997012306A1
公开(公告)日：1997-04-03
申请号：PCT/JP1996002784
申请日：1996-09-26
申请人： FANUC LTD , NIHEI, Ryo , YASUMURA, Mitsuhiro , NARA, Kazuharu
发明人： FANUC LTD
IPC分类号： G05B19/416
CPC分类号： G05B19/416 , G05B2219/39357 , G05B2219/43068 , G05B2219/43069 , G05B2219/43104 , G05B2219/45083
摘要： A duty-based minimum-time control method for a robot, which takes the operation duty into consideration in order to prevent overheat of servomotors for driving shafts of the robot. When a regenerative operation of the robot is started, monitoring of each shaft motor current is started (S1). Accelerations Aac and Adc are determined in accordance with the minimum-time control method (S3 to S6). Aac' and Adc' are obtained by multiplying the accelerations Aac and Adc so determined by an adjustment parameter k (initial value 1) (S7). Time constants tau ac and tau dc of the acceleration/deceleration operation are determined on the basis of Aac' and Adc' (S8). When one operation cycle of the robot is completed, the root mean square of the motor current monitored is calculated and is compared with an allowable value (S12). When the root mean square exceeds the allowable value, the value of the parameter k is reduced and adjusted to alpha k (S13).
摘要翻译：为了防止用于驱动机器人的轴的伺服电动机的过热，考虑了操作责任的机器人的基于占空比的最小时间控制方法。当机器人的再生操作开始时，开始监视各轴电动机电流（S1）。根据最小时间控制方法确定加速度Aac和Adc（S3至S6）。通过将由调整参数k（初始值1）确定的加速度Aac和Adc相乘来获得Aac'和Adc'（S7）。基于Aac'和Adc'确定加速/减速操作的时间常数τac和tau dc（S8）。当机器人的一个操作周期完成时，计算所监测的电动机电流的均方根，并将其与容许值进行比较（S12）。当均方根超过允许值时，参数k的值减小并调整为αk（S13）。

2. 发明申请

WO01043924A1 CONTROLLING METHOD AND APPARATUS FOR POSITIONING A ROBOT 审中-公开
标题翻译：用于定位机器人的控制方法和装置
公开(公告)号：WO01043924A1
公开(公告)日：2001-06-21
申请号：PCT/JP2000/008884
申请日：2000-12-14
IPC分类号： B25J9/10 , B25J9/16 , G05B19/00 , G05B19/19 , G05B19/416 , G05D3/12
CPC分类号： B25J9/1641 , G05B19/00 , G05B19/19 , G05B2219/39357 , G05B2219/40466
摘要： A controlling method and a controlling apparatus both for positioning a robot are provided that can output an optimal speed instruction for controlling a residual vibration after completion of a moving operation, achieve reduction in tact time for the moving operation, and shorten the length of setting time. The method is a controlling method for positioning a robot (1) for performing a point-to-point moving operation of the robot (1), comprising: performing a test operation to measure a frequency of a residual vibration of the robot (1) that is stopped at a target position; measuring a magnitude of the residual vibration based on the frequency during each of different lengths of moving time for a predetermined moving distance of the robot (1) to find a relationship between the length of moving time and the magnitude of the vibration; calculating a shortest moving time at which the magnitude of the vibration becomes a minimum value; and performing the point-to-point operation of the robot (1) for the calculated shortest moving time, thereby to position the robot (1) at the target position.
摘要翻译：提供了一种用于定位机器人的控制方法和控制装置，其可以输出用于在完成移动操作之后控制残余振动的最佳速度指令，实现移动操作的节拍时间的减少，并缩短设定时间的长度。该方法是用于定位用于执行机器人（1）的点对点移动操作的机器人（1）的控制方法，包括：执行测量操作以测量机器人（1）的残余振动的频率，停在目标位置; 基于在所述机器人（1）的预定移动距离的不同长度的移动时间的每个中的频率来求出所述残余振动的大小，以找到所述移动时间的长度与所述振动的大小之间的关系; 计算振动幅度成为最小值的最短移动时间; 并对所计算的最短移动时间进行机器人（1）的点对点操作，从而将机器人（1）定位在目标位置。

3. 发明申请

WO2013008602A1 アクチュエータの制御方法及びアクチュエータの制御装置审中-公开
标题翻译：执行器控制方法和执行器控制装置
公开(公告)号：WO2013008602A1
公开(公告)日：2013-01-17
申请号：PCT/JP2012/065886
申请日：2012-06-21
申请人：いすゞ自動車株式会社 , 山本康
发明人：山本　康
IPC分类号： G05B11/36
CPC分类号： H01H9/00 , G05B19/416 , G05B2219/39357 , G05B2219/41086 , G05B2219/41087 , G05B2219/43041 , G05B2219/43045 , G05B2219/43099 , G05B2219/43112 , G05B2219/43114 , Y10T307/951
摘要：　最短時間制御を用いると共に、予め、計測されたアクチュエータの制御力の最大出力時の最大加速度（αｐ）と最大減速度（αｍ）を用いて、制御のための計算を行う計算時刻（ｔ０）からの経過時間表示で、加速出力から減速出力へ切り替える切替時刻（ｔ１）と、減速出力の終了時刻（ｔ２）を算出する算出ステップと、計算時刻（ｔ０）から切替時刻（ｔ１）までは、アクチュエータの制御力を最大加速出力とし、切替時刻（ｔ１）から終了時刻（ｔ２）まではアクチュエータの制御力を最大減速出力とし、終了時刻（ｔ２）では制御力の出力を終了する制御出力ステップを備えると共に、前記算出ステップを予め設定した時間毎に繰り返して、切替時刻（ｔ１）と終了時刻（ｔ２）を算出して更新する更新ステップを備える。これにより、最短時間制御にフィードバック制御の要素を取り入れるアクチュエータの制御方法及びアクチュエータの制御装置を提供する。
摘要翻译：一种致动器控制方法，包括：计算步骤，使用最短时间控制和预测的致动器控制力最大值来计算用于从加速度输出切换到减速输出的切换时间（t1）和减速输出结束时间（t2）从进行控制的计算的计算时间（t0）显示所输出时间最大加速度（ap）和最大减速度（am），所述切换时间（t1）和减速输出结束时间（t2）为经过时间; 控制输出步骤，用于将控制力的最大加速度输出和致动器的控制力从转换时间（t1）到结束时间（t0）从计算时间（t0）到切换时间（t1）时间（t2）作为最大减速输出，并在结束时间（t2）结束控制力的输出; 以及在预设时间，计算和更新切换时间（t1）和结束时间（t2）的每一个处重复计算步骤的更新步骤。因此提供了一种致动器控制方法和致动器控制装置，其中以最短的时间控制引入反馈控制元件。

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