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1. 发明申请

WO2011019147A2 소재 무게에 따라 가공 성능을 최적화 하기 위한 이송축 제어 방법 审中-公开
标题翻译：控制运输轴的方法，根据材料的重量优化加工性能
公开(公告)号：WO2011019147A2
公开(公告)日：2011-02-17
申请号：PCT/KR2010/004722
申请日：2010-07-20
申请人： 두산인프라코어 주식회사 , 김기홍
发明人： 김기홍
IPC分类号： B23Q15/013 , B23Q17/00 , B23Q5/00 , B23Q5/12
CPC分类号： G05B19/404 , G05B2219/41012 , G05B2219/41016 , G05B2219/41163 , G05B2219/41206
摘要： 본 발명은 소재 무게에 따라 발생하는 진동 및 소음을 방지하여 가공 성능을 최적화 하기 위한 이송축 제어 방법에 관한 것이다. 이를 위한 본 발명의 이송축 제어 방법은, 부하관성에 따른 목표하는 부하 대 모터 관성비가 설정된 룩-업(look-up table) 테이블을 저장하고, 이송축을 이송시키면서 모터 가속도 및 토크지령 데이터를 검출한 후 상기 검출된 모터 가속도 및 토크지령 데이터를 이용하여 소재무게와 이로 인한 모터측에서 본 부하관성을 검출하고, 상기 룩-업 테이블을 이용하여 상기 검출된 부하관성에 대응하여 미리 설정된 목표 부하 대 모터 관성비를 산출하고, 가속도 피드백 이득 조절을 통한 부하 대 모터 관성비를 상기 산출된 목표 부하 대 모터 관성비로 구현한다.
摘要翻译：本发明涉及一种通过防止振动和产生的噪声来控制根据材料的重量优化加工性能的运输轴的方法。为此，根据本发明的用于控制输送轴的方法包括存储根据负载惯量设定目标负载与电动机惯量比的查找表，检测电动机的加速度和转矩指令数据，同时利用检测到的电动机的加速度和转矩指令数据，检测出电动机侧的材料的重量和所产生的负载惯量，计算预定的对应于使用查找表检测负载惯量，以及调整加速度反馈增益以产生计算的目标负载 - 电动机惯量比中的负载与电动机的惯性比。

2. 发明申请

WO2013158849A3 METHOD FOR AUTOMATICALLY ESTIMATING INERTIA 审中-公开
标题翻译：自动估计算法的方法
公开(公告)号：WO2013158849A3
公开(公告)日：2013-12-12
申请号：PCT/US2013037122
申请日：2013-04-18
申请人： LINESTREAM TECHNOLOGIES
发明人： TIAN GANG
IPC分类号： G05B11/28 , G05B13/00 , H02P5/00
CPC分类号： H02P23/14 , G05B19/404 , G05B2219/37388 , G05B2219/41163 , G05B2219/41381
摘要： Systems and methods for estimating an inertia and a friction coefficient for a controlled mechanical system are provided. In one or more embodiments, an inertia estimator can generate a torque command signal' that varies continuously over time during a testing sequence. The velocity of a motion system in response to the time-varying torque command signal is measured and recorded during the testing sequence. The inertia estimator then estimates the inertia and/or the friction coefficient of the motion system based on the torque command data sent to the motion system and the measured velocity data. Systems and methods are also provided for generating a constraint-based, time-optimal motion profile for controlling the trajectory of a point-to-point move in a motion control system.
摘要翻译：提供了用于估计受控机械系统的惯性和摩擦系数的系统和方法。在一个或多个实施例中，惯性估计器可以产生在测试序列期间随时间连续变化的转矩指令信号。响应于时变转矩指令信号的运动系统的速度在测试序列期间被测量和记录。然后，惯性估计器基于发送到运动系统的转矩指令数据和所测量的速度数据来估计运动系统的惯性和/或摩擦系数。还提供了系统和方法，用于生成用于控制运动控制系统中的点对点移动的轨迹的基于约束的时间最优运动轮廓。

3. 发明申请

WO2016155893A1 ANTRIEBSVORRICHTUNG MIT TRÄGHEITSMOMENTSCHÄTZUNG 审中-公开
标题翻译：惯性估计驱动装置
公开(公告)号：WO2016155893A1
公开(公告)日：2016-10-06
申请号：PCT/EP2016/050058
申请日：2016-01-05
申请人： SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT
发明人： BADE, Jörn , NEMETH-CSOKA, Mihaly , NEUDECK, Michael
IPC分类号： H02P21/14 , G01M1/10 , G05B13/02
CPC分类号： H02P21/143 , B25J9/1638 , G05B13/0245 , G05B13/042 , G05B13/048 , G05B2219/41163
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Reglervorrichtung (2) für eine Regelung einer Antriebsvorrichtung (1), die ein Lastmoment (M) und ein Trägheitsmoment (J) aufweist. Während einer Konstantlaufphase, in welcher durch die Reglervorrichtung (2) eine Antriebgeschwindigkeit (12) der Antriebsvorrichtung (1) auf einem konstanten Sollwert (14) gehalten wird, wird durch einen Lastmomentschätzer (26) ein Lastschätzwert (25) des Lastmoments (M) ermittelt. In der Konstantlaufphase soll eine Trägheitsmomentvorsteuerung erfolgen. Hierzu wird ein Modell (23) der Antriebsvorrichtung (1) bereitgestellt, durch welches ein Zusammenhang zwischen dem Trägheitsmoment (J) und dem Lastmoment (M) beschrieben ist. Während der Konstantlaufphase wird ein Trägheitsschätzwert (24) des Trägheitsmoments (J) auf der Grundlage des Modells (23) bereitgestellt.
摘要翻译：本发明涉及一种方法，用于（1）具有负载扭矩（M）和转动惯量（J）的驱动装置的控制操作的调节器装置（2）。在恒定的运行阶段，其中由所述调节器装置（2）在恒定的期望的值（14）的驱动装置（1）的驱动速度（12）被保持，在负荷力矩（M）的负载估计值（25）由负载扭矩估计器检测到（26），在恒定阶段，惯性扭矩前馈控制是发生。为此目的，所提供的驱动装置（1）的模型（23），其通过转动惯量（J）和负载扭矩（M）之间的相关性进行说明。在恒定阶段，惯性估计（24）的模型（23）的基础上提供的转动惯量（J）的。

4. 发明申请

WO2011019147A3 METHOD FOR CONTROLLING A TRANSPORTATION SHAFT FOR OPTIMIZING MACHINING PERFORMANCE IN ACCORDANCE WITH THE WEIGHT OF A MATERIAL 审中-公开
标题翻译：控制输送轴以根据材料的重量优化加工性能的方法
公开(公告)号：WO2011019147A3
公开(公告)日：2011-04-21
申请号：PCT/KR2010004722
申请日：2010-07-20
申请人： DOOSAN INFRACORE CO LTD , KIM KI HONG
发明人： KIM KI HONG
IPC分类号： B23Q15/013 , B23Q5/00 , B23Q5/12 , B23Q17/00
CPC分类号： G05B19/404 , G05B2219/41012 , G05B2219/41016 , G05B2219/41163 , G05B2219/41206
摘要： The present invention relates to a method for controlling a transportation shaft for optimizing machining performance in accordance with the weight of a material by preventing vibration and generated noise. For this purpose, the method for controlling a transportation shaft according to the present invention involves storing a look-up table in which a target load-to-motor inertia ratio is set in accordance with load inertia, detecting the acceleration of a motor and torque command data while moving the transportation shaft and detecting the weight of the material and the resulting load inertia in view of a motor side using the detected acceleration of the motor and torque command data, calculating a preset target load-to-motor inertia ratio corresponding to the detected load inertia using the look-up table, and adjusting an acceleration feedback gain to produce a load-to-motor inertia ratio in the calculated target load-to-motor inertia ratio.
摘要翻译：本发明涉及一种通过防止振动和产生的噪音来根据材料的重量来控制用于优化加工性能的输送轴的方法。为此，根据本发明的用于控制传送轴的方法涉及存储查找表，其中根据负载惯量设定目标负载 - 电动机惯性比，检测电动机的加速度和扭矩同时使用所检测到的电动机的加速度和转矩指令数据，在移动输送轴并检测材料的重量和由此产生的负载惯性的情况下，计算预设的目标负载与电动机惯性比使用查找表检测负载惯性，并且调整加速度反馈增益以在计算的目标负载与电动机惯性比中产生负载与电动机的惯性比。

5. 发明申请

WO1991013489A1 METHOD OF LEARNING FEED-FORWARD GAIN IN MOTOR CONTROL 审中-公开
标题翻译：在电机控制中学习进给前进增益的方法
公开(公告)号：WO1991013489A1
公开(公告)日：1991-09-05
申请号：PCT/JP1991000145
申请日：1991-02-06
申请人： FANUC LTD , NIHEI, Ryo , KATO, Tetsuaki , YOSHIDA, Osamu , ARITA, Soichi
发明人： FANUC LTD
IPC分类号： H02P05/00
CPC分类号： G05B19/19 , G05B13/024 , G05B13/0265 , G05B2219/41163 , G05B2219/41427 , G05B2219/41434 , G05B2219/41437 , G05B2219/42152 , G05B2219/45083 , H02P23/16
摘要： A method of learning a feed-forward gain in motor control of a control system in which a load inertia fluctuates drastically. The feed-forward gain K is determined by learning in accordance with the following formula: (dK/dt) = [VER*(dU/dt)]/[1 - VER*(dU/dt)] where K is the feed-forward gain, t is the time, VER is an error value and U is an instruction value. A feed-forward gain L of a position loop is fixed (SP1) and a feed-forward gain M of a speed loop is determined by learning (SP2, SP3). Then, a feed-forward gain L is determined by learning (SP4, SP5). In this manner, an optimum feed-forward gain can be determined even when an inertia value is not known.

6. 发明申请

WO2013158849A4 METHOD FOR AUTOMATICALLY ESTIMATING INERTIA 审中-公开
标题翻译：自动估计算法的方法
公开(公告)号：WO2013158849A4
公开(公告)日：2014-01-30
申请号：PCT/US2013037122
申请日：2013-04-18
申请人： LINESTREAM TECHNOLOGIES
发明人： TIAN GANG
IPC分类号： G05B11/28 , G05B13/00 , H02P5/00
CPC分类号： H02P23/14 , G05B19/404 , G05B2219/37388 , G05B2219/41163 , G05B2219/41381
摘要： Systems and methods for estimating an inertia and a friction coefficient for a controlled mechanical system are provided. In one or more embodiments, an inertia estimator can generate a torque command signal' that varies continuously over time during a testing sequence. The velocity of a motion system in response to the time-varying torque command signal is measured and recorded during the testing sequence. The inertia estimator then estimates the inertia and/or the friction coefficient of the motion system based on the torque command data sent to the motion system and the measured velocity data. Systems and methods are also provided for generating a constraint-based, time-optimal motion profile for controlling the trajectory of a point-to-point move in a motion control system.
摘要翻译：提供了用于估计受控机械系统的惯性和摩擦系数的系统和方法。在一个或多个实施例中，惯性估计器可以产生在测试序列期间随时间连续变化的转矩指令信号。响应于时变转矩指令信号的运动系统的速度在测试序列期间被测量和记录。然后，惯性估计器基于发送到运动系统的转矩指令数据和所测量的速度数据来估计运动系统的惯性和/或摩擦系数。还提供了系统和方法，用于生成用于控制运动控制系统中的点对点移动的轨迹的基于约束的时间最优运动轮廓。

7. 发明申请

WO2013158849A2 METHOD FOR AUTOMATICALLY ESTIMATING INERTIA IN A MECHANICAL SYSTEM AND FOR GENERATING A MOTION PROFILE 审中-公开
标题翻译：在机械系统中自动估计惯性和产生运动特征的方法
公开(公告)号：WO2013158849A2
公开(公告)日：2013-10-24
申请号：PCT/US2013/037122
申请日：2013-04-18
申请人： LINESTREAM TECHNOLOGIES
发明人： TIAN, Gang
IPC分类号： H02P1/04
CPC分类号： H02P23/14 , G05B19/404 , G05B2219/37388 , G05B2219/41163 , G05B2219/41381
摘要： Systems and methods for estimating an inertia and a friction coefficient for a controlled mechanical system are provided. In one or more embodiments, an inertia estimator can generate a torque command signal that varies continuously over time during a testing sequence. The velocity of a motion system in response to the time-varying torque command signal is measured and recorded during the testing sequence. The inertia estimator then estimates the inertia and/or the friction coefficient of the motion system based on the torque command data sent to the motion system and the measured velocity data. Systems and methods are also provided for generating a constraint-based, time-optimal motion profile for controlling the trajectory of a point-to-point move in a motion control system. In one or more embodiments, a profile generator can calculate an ST-curve motion profile that includes a jerk reference that varies continuously over time for at least one of the motion profile segments, thereby producing a smooth, time-optimal trajectory.
摘要翻译：提供了用于估计受控机械系统的惯性和摩擦系数的系统和方法。在一个或多个实施例中，惯性估计器可以产生在测试序列期间随时间连续变化的转矩指令信号。响应于时变转矩指令信号的运动系统的速度在测试序列期间被测量和记录。然后，惯性估计器基于发送到运动系统的转矩指令数据和所测量的速度数据来估计运动系统的惯性和/或摩擦系数。还提供了系统和方法，用于生成用于控制运动控制系统中的点对点移动的轨迹的基于约束的时间最优运动轮廓。在一个或多个实施例中，轮廓生成器可以计算ST曲线运动轮廓，其包括对于至少一个运动轮廓段随时间连续变化的加加速度参考，从而产生平滑的，时间最佳的轨迹。

8. 发明申请

WO2010095667A1 工作機械および加工方法审中-公开
标题翻译：机床和加工方法
公开(公告)号：WO2010095667A1
公开(公告)日：2010-08-26
申请号：PCT/JP2010/052379
申请日：2010-02-17
申请人：三菱重工業株式会社 , 井上淳司 , 岩崎義範
发明人：井上　淳司 , 岩崎　義範
IPC分类号： B23Q15/12 , G05B19/416 , B23F23/12
CPC分类号： G05B19/232 , B23F23/12 , G05B2219/41163
摘要：本発明による工作機械は、ワークの慣性モーメントに基づいて速度フィードバックゲインを算出する速度フィードバックゲイン自動設定装置と、そのワークを支持するテーブルの回転に関するセンサ値を計測するセンサと、そのテーブルの角度が目標角度に一致するように、その速度フィードバックゲインに基づいてそのテーブルを回転させるモータをセンサ値に基づいてフィードバック制御する制御装置とを備えている。そのテーブルの慣性モーメントは、そのワークの慣性モーメントにより変化する。このような工作機械は、そのワークの慣性モーメントに基づいてその速度フィードバックゲインに適正な値が代入され、そのワークに作用する外力に対してそのテーブルの回転方向の動剛性を確保し、かつ、発振現象を防止することができる。
摘要翻译：机床配备有自动速度反馈增益设定器，其基于工件的惯性矩计算速度反馈增益，测量与支撑工件的工作台的旋转有关的传感器值的传感器，以及控制器执行基于传感器值对电动机的反馈控制，电动机基于速度反馈增益旋转工作台，使得工作台的角度与目标角度一致。工作台的惯性矩根据工件的惯性矩而变化。基于工件的转动惯量，在速度反馈增益中代替适当的值，并且机床可以抵抗作用在工件上的外力而抵抗工作台的旋转方向的动态刚度，并可以防止振动现象。

9. 发明申请

WO02039574A1 SERVO CONTROLLER AND METHOD 审中-公开
标题翻译：伺服控制器和方法
公开(公告)号：WO02039574A1
公开(公告)日：2002-05-16
申请号：PCT/JP2000/007701
申请日：2000-11-01
IPC分类号： B23Q15/12 , G05B11/01 , G05B19/33 , G05B19/404 , H02P5/00
CPC分类号： G05B19/404 , G05B2219/41163 , H02P23/06 , H02P23/18
摘要： The variation of the correction effect due to variation with time of friction and the difference of machining conditions is suppressed by calculating an ideal position based on an ideal servo system model, multiplying the difference between the calculated ideal position and an actual position feedback by a specified gain only for a specified time after the direction of the ideal position is reversed, and adding the result, as a correction, to a speed command. Even in a mechanical system where the torsion of a ball screw and the elastic variation of a sealing material are greate, biting due to back torsion after correction is suppressed and a servo system is prevented from being unstable.
摘要翻译：通过基于理想的伺服系统模型计算理想位置，将计算出的理想位置和实际位置反馈之间的差乘以指定的位置反馈来抑制由摩擦时间的变化和加工条件的差异引起的校正效果的变化在理想位置的方向反转之后仅获得指定时间，并将结果作为校正添加到速度指令。即使在滚珠丝杠的扭转和密封材料的弹性变化较大的机械系统中，由于校正后的反向扭转而被咬住，并且防止了伺服系统不稳定。

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