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1. 发明申请

WO2019116185A1 METHOD AND A SYSTEM FOR REDUCING VIBRATIONS IN A MECHANICAL PROCESSING FOR REMOVAL OF CHIPPINGS 审中-公开
公开(公告)号：WO2019116185A1
公开(公告)日：2019-06-20
申请号：PCT/IB2018/059765
申请日：2018-12-07
申请人： MANDELLI SISTEMI S.P.A. , CONSORZIO MUSP , POLITECNICO DI MILANO
发明人： ALBERTELLI, Paolo
IPC分类号： G05B19/19
CPC分类号： G05B19/19 , G05B2219/41229
摘要： Described is method for reducing vibrations originating in a mechanical processing for removal of swarf comprising monitoring the vibration which results from the contact between the tool (103) and a workpiece (WP) 5 being processed, detecting the occurrence of a regenerative vibratory phenomenon, calculating the frequency of the vibratory phenomenon (f C ), estimating a value representing a resonance frequency (f R ) of the machine as a function of the frequency of the vibratory phenomenon (f C ) and determining at least one threshold value (ω TR ) on the basis of the value 10 representing a resonance frequency (f R ). The method also comprises comparing the operating speed (ω L ) of the mandrel (102) with the threshold value (ω TR ) and reducing the intensity of the vibratory phenomenon by the performance of a first reduction strategy (SST) based on a correction of the operating speed (ω L ) when the operating speed (ω L ) 15 of the mandrel (102) is greater than the threshold value (ω TR ) or by means of a second reduction strategy (SSV) based on a continuous modulation which imparts an oscillation to the speed around the value of the operating speed (ω L ), when the operating speed (ω L ) of the mandrel (102) is less than the threshold value (ω TR ).

2. 发明申请

WO2018215446A1 TOUR DESTINÉ À UNE UTILISATION IN-SITU POUR L'USINAGE D'UNE PIÈCE INDUSTRIELLE, ET PROCÉDÉ D'USINAGE ASSOCIÉ 审中-公开
公开(公告)号：WO2018215446A1
公开(公告)日：2018-11-29
申请号：PCT/EP2018/063355
申请日：2018-05-22
申请人： COFIM INDUSTRIE
发明人： VICENTE, Franck
IPC分类号： B23B3/26 , B23B1/00 , B23B5/16 , G05B19/19
CPC分类号： B23B1/00 , B23B3/26 , B23B5/162 , B23B2215/72 , B23B2260/128 , G05B19/19
摘要： Un objet de l'invention est un tour (1) destiné à usiner une pièce industrielle (2), la pièce industrielle s'étendant, à partir d'une extrémité tubulaire (3), autour d'un axe central (Z), le tour comportant : un premier moteur (11), apte à entraîner en rotation une platine (19) autour d'un axe de rotation (A); un outil de coupe (23), solidaire de la platine (19); un deuxième moteur (12), apte à translater axialement l'outil de coupe (23) parallèlement à l'axe de rotation (i1); un troisième moteur (13), apte à translater radialement l'outil de coupe (23) perpendiculairement à l'axe de rotation (i1); un élément de maintien (30), apte à fixer le tour à la pièce industrielle, de façon que l'axe de rotation du tour (Δ) soit parallèle à l'axe central (Z); de telle sorte que lorsque le tour est fixé à la pièce, l'outil de coupe est apte à être déplacé contre l'extrémité tubulaire (3), et à être actionné en rotation autour de ladite extrémité, ainsi qu'en translation parallèlement et perpendiculairement à l'axe central (Z), de façon à usiner la pièce industrielle à partir de ladite extrémité.. Le tour est piloté selon une séquence automatique d'étapes, permettant une réalisation automatique de l'usinage de la pièce selon des formes de profil prédéterminées.

3. 发明申请

WO2018131778A1 S-커브를 이용한 모션 프로파일 생성 방법 및 컴퓨팅 장치 审中-公开
公开(公告)号：WO2018131778A1
公开(公告)日：2018-07-19
申请号：PCT/KR2017/012030
申请日：2017-10-27
申请人： 한화테크윈주식회사
发明人： 배상진
IPC分类号： G05B19/19 , B25J9/16 , H02P31/00
CPC分类号： B25J9/16 , G05B19/19 , H02P31/00
摘要： 본 실시예는 S-커브를 이용한 모션 프로파일 생성 방법 및 이를 위한 컴퓨팅 장치를 개시한다. 본 발명의 일 실시예에 따른 S-커브를 이용한 모션 프로파일 생성 방법은, 하나 이상의 제한 조건 하에서, 가속구간, 최대 가속구간, 최대 속도구간, 감속구간 및 최대 감속구간 각각의 시간을 산출하는 단계; 상기 산출된 시간 및 저크를 구간별로 정의된 다항식에 적용하여 모션 프로파일을 생성하는 단계; 및 이전 모션의 최종 속도를 다음 모션의 초기속도로 하는 둘 이상의 모션 프로파일이 연속된 중첩 모션 프로파일을 생성하는 단계;를 포함한다.

4. 发明申请

WO2018026631A1 MOBILE ROBOT GROUP FOR MOVING AN ITEM 审中-公开
标题翻译：用于移动项目的移动机器人组
公开(公告)号：WO2018026631A1
公开(公告)日：2018-02-08
申请号：PCT/US2017/044220
申请日：2017-07-27
申请人： AMAZON TECHNOLOGIES, INC.
发明人： ZOU, Le
IPC分类号： G06Q10/08
CPC分类号： G05B19/41895 , B65G1/137 , B65G43/08 , B65G43/10 , G05B15/02 , G05B19/19 , G05B19/4182 , G05D1/0295 , G05D1/0297 , G05D2201/0216 , G06Q10/08 , G06Q10/08355 , Y10S901/01
摘要： Techniques for improving the efficiency and flexibility of inventory systems are described. In an example, multiple robots may be operated to move an item. The robots may be allocated to a mobile robot group configured to move the item according to an arrangement of these robots. Tasks for incrementally moving the item and dependencies between the tasks may be generated. Instructions about a first task may be sent to one of the robots. Progress about performing the first task may be received back from the robot. Based on the progress and a dependency from the first task, instructions about a second dependent task may be sent to a second robot. When performed by the respective robots, the first task and the second task may cause an incremental movement of the item by the mobile robot group.
摘要翻译：描述了用于提高库存系统的效率和灵活性的技术。在一个示例中，可以操作多个机器人来移动物品。机器人可以被分配给配置成根据这些机器人的布置来移动物品的移动机器人组。可以生成增量移动项目和任务之间的依赖关系的任务。有关第一项任务的说明可能会发送给其中一个机器人。执行第一项任务的进度可能会从机器人接收。基于进度和来自第一任务的相关性，关于第二相关任务的指令可以被发送给第二机器人。当由各个机器人执行时，第一任务和第二任务可以引起移动机器人组对物品的增量移动。

5. 发明申请

WO2017068040A1 VORRICHTUNG UND VERFAHREN ZUR BEARBEITUNG EINES GASTURBINEN-BAUTEILS MITTELS EINES MANIPULATORS 审中-公开
标题翻译：通过机械手处理燃气轮机部件的装置和方法
公开(公告)号：WO2017068040A1
公开(公告)日：2017-04-27
申请号：PCT/EP2016/075225
申请日：2016-10-20
申请人： LUFTHANSA TECHNIK AG
发明人： SCHWIENBACHER, Christoph , ERNST, Michael , ULLRICH, Thiemo , SCHÜPPSTUHL, Thorsten
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/19 , G05B19/402
CPC分类号： B25J9/1664 , G05B19/19 , G05B19/402 , G05B2219/45147 , G05B2219/50049 , G05B2219/50052
摘要： Eine Vorrichtung (1) zur Bearbeitung bzw. zur Reparatur von Schäden eines Bauteils (2), z.B. Blisk, Rotor oder Schaufel einer Turbine, mittels eines Manipulators oder Roboters (4) durch Fräsen, Bohren, Drehen oder Schweißen mittels eines Werkzeugs (3), wobei das Bauteil (2) bewegbar gelagert ist, z.B. auf einem Drehtisch (9). Der Arbeitsraum des Roboters (4) wird auf einen Unterraum (7) beschränkt, z.B. Schnittebene durch das Bauteil, und die hochgenaue Positionierung des Werkzeugs (3) relativ zur Bearbeitungsstelle (6) wird durch Bewegung des Bauteils (2) erreicht, z.B. Rotation des Drehtisches (9) auf dem das Bauteil gelagert ist. Die Positionen können mittels einer Messeinrichtung erfasst und Ungenauigkeiten kompensiert werden.
摘要翻译：用于处理或修复组件（2）的部件的设备（1），例如，叶盘转子或涡轮叶片，由星期五＆AUML的操纵器或机器人（4）的装置;仙，钻削，车削或WELDER连接的工具（3），其中所述组分（2）可移动地，例如来在转盘（9）上。机器人（4）的工作空间限于子空间（7），例如，通过部件的切割平面以及工具（3）相对于加工点（6）的高精度定位通过部件（2）的移动来实现。旋转安装组件的转盘（9）。这些位置可以通过测量装置进行检测，并且可以补偿不准确。

6. 发明申请

WO2016147274A1 工具経路生成方法及び工具経路生成装置审中-公开
标题翻译：工具路径生成方法和工具路径生成装置
公开(公告)号：WO2016147274A1
公开(公告)日：2016-09-22
申请号：PCT/JP2015/057590
申请日：2015-03-13
申请人：株式会社牧野フライス製作所
发明人：増宮　泰徳 , 鈴木　恭平 , 加藤　大貴
IPC分类号： G05B19/4093 , B23C3/08 , B23C3/12
CPC分类号： G05B19/19 , B23C3/08 , B23C3/12 , B23C2220/16 , G05B19/4093 , G05B2219/34088
摘要：　ワークに加工した凹部とワークの外周面とが交差する角部を加工する工具経路を生成する工具経路生成方法において、凹部を加工したときの回転工具の回転軸線上の点の移動方向である仮想進行方向を演算する段階と、仮想進行方向とワークの形状データとから、角部の位置を演算する段階と、演算した角部の位置に沿って加工する工具経路を生成する段階と、を含む工具経路生成方法である。
摘要翻译：该刀具路径生成方法生成用于加工在工件上加工的凹部的角部的工具路径与工件的外周面相交的工具路径生成方法，包括：计算作为运动的虚拟行进方向的步骤当加工凹部时，旋转工具的旋转轴线上的点的方向; 从虚拟行进方向计算角部的位置和工件的形状数据的步骤; 以及沿计算出的角部位置产生用于加工的刀具路径的步骤。

7. 发明申请

WO2015106844A8 BUILD MATERIAL PROFILE 审中-公开
标题翻译：建立材料简介
公开(公告)号：WO2015106844A8
公开(公告)日：2016-06-30
申请号：PCT/EP2014070968
申请日：2014-09-30
申请人： HEWLETT PACKARD DEVELOPMENT CO , RAMIREZ MUELA DAVID , PUIGARDEU ARAMENDIA SERGIO , FORNOS POL , SANCHEZ RIBES SALVADOR
发明人： RAMIREZ MUELA DAVID , PUIGARDEU ARAMENDIA SERGIO , FORNOS POL , SANCHEZ RIBES SALVADOR
IPC分类号： B29C67/00
CPC分类号： B29C67/0081 , B29C64/00 , B29C64/165 , B29C64/35 , B29C64/386 , B29C64/40 , B29C67/0088 , B29C67/0092 , B29C67/0096 , B29K2101/12 , B29K2105/251 , B29K2995/004 , B33Y10/00 , B33Y30/00 , B33Y50/02 , B33Y70/00 , G05B15/02 , G05B19/19 , G05B2219/49023
摘要： Examples are described that generate control data (280) for production of a three-dimensional object. Build material profile data (260) is accessed for an indicated build material. The build material profile data for a given build material defines one or more parameter values that are dependent on the properties of the given build material and that are configured to generate a three-dimensional object with predefined build properties. Certain examples are arranged to generate control data for the production of a three-dimensional object by applying build material profile data to received object data (230).
摘要翻译：描述了生成用于生产三维物体的控制数据（280）的示例。为指定的构建材料访问构建材料简档数据（260）。给定构建材料的构建材料简档数据定义了一个或多个取决于给定构建材料的属性并且被配置为生成具有预定义构建属性的三维对象的参数值。一些示例被布置成通过将构建材料简档数据应用于接收到的对象数据（230）来生成用于生产三维对象的控制数据。

8. 发明申请

WO2016067392A1 工具経路の生成方法および工作機械审中-公开
标题翻译：工具路径生成方法和机床
公开(公告)号：WO2016067392A1
公开(公告)日：2016-05-06
申请号：PCT/JP2014/078782
申请日：2014-10-29
申请人：株式会社牧野フライス製作所
发明人：尾田　光成 , 古田　恵 , 篠根　昭裕 , 河合　利宗
IPC分类号： G05B19/4093
CPC分类号： G05B19/19 , G05B19/4093 , G05B19/4103 , G05B2219/35097 , G05B2219/36221 , G05B2219/45202
摘要：　工作機械（１）にてワーク（９１）を加工する第１の工具経路に対して平滑化処理を行って第２の工具経路を生成する工具経路の生成方法であって、第１の工具経路の複数の移動点（Ｐ n ）において第１の工具経路の曲率の変化率を算出する変化率算出工程を含む。工具経路の生成方法は、それぞれの移動点（Ｐ n ）において第１の工具経路の曲率の変化率に基づいて移動平均の重みを算出する重み算出工程と、それぞれの移動点（Ｐ n ）において重みを用いて移動点（Ｐ n ）の移動平均の座標値を算出し、移動点（Ｐ n ）の移動平均の座標値を第２の工具経路の移動点として設定する工程とを含む。
摘要翻译：一种用于通过对通过机床（1）处理工件（91）的第一刀具路径执行平滑处理来生成第二刀具路径的刀具路径生成方法包括：变化率计算步骤，计算第一刀具路径的曲率变化率在第一工具路径的多个移动点（Pn）处的刀具路径。刀具路径生成方法包括：权重计算步骤，基于各移动点（Pn）处的第一刀具路径的曲率变化率来计算移动平均权重; 以及使用每个移动点（Pn）处的权重来计算移动点（Pn）的移动平均值的坐标值的步骤，并且将移动点（Pn）的移动平均值的坐标值设置为移动点的第二个工具路径。

9. 发明申请

WO2016060993A1 APPARATUS AND METHOD FOR ASSEMBLING MEASURING AND MONITORING INTEGRITY OF MECHANICAL PIPE JOINTS 审中-公开
标题翻译：装置测量和监测机械管接头的完整性的装置和方法
公开(公告)号：WO2016060993A1
公开(公告)日：2016-04-21
申请号：PCT/US2015/055142
申请日：2015-10-12
申请人： VINCENT, Larry, W. , VINCENT, Darrell, L.
发明人： VINCENT, Larry, W. , VINCENT, Darrell, L.
IPC分类号： E21B17/00 , G06Q20/20
CPC分类号： G05B11/36 , B21D41/026 , B21D41/04 , B23P19/027 , F16L58/02 , F16L58/04 , F16L2201/10 , F16L2201/30 , F16L2201/60 , G01M3/243 , G01M3/2815 , G05B15/02 , G05B19/19 , G05B2219/31033 , G05B2219/35178 , G05B2219/45233 , G06F17/50 , G06F2217/34 , G06K1/121
摘要： Processes and systems for preparing pipe for machine processing to form pin and box ends for assembly into pipelines using mechanical press-fit pipe joints that are fully measured and documented during both manufacturing and assembly. Installed pipelines include pipeline data monitoring systems coupled to a pipeline data management center for receiving, archiving, and analysis of the data records to aid in administration, operation and management, and troubleshooting of pipelines.
摘要翻译：用于机器加工的管道的制造和系统，用于在制造和组装期间完全测量和记录的机械压配管接头，形成销和箱体端部，用于组装到管道中。安装的管道包括管道数据监控系统，连接到管道数据管理中心，用于接收，归档和分析数据记录，以帮助管道，操作和管理以及管道故障排除。

10. 发明申请

WO2016050433A1 VERFAHREN ZUR REGELUNG EINES ELEKTRISCHEN STELLANTRIEBS 审中-公开
标题翻译：一种用于控制电动执行器
公开(公告)号：WO2016050433A1
公开(公告)日：2016-04-07
申请号：PCT/EP2015/069987
申请日：2015-09-02
申请人： THYSSENKRUPP PRESTA AG
发明人： SIGILLÓ, Michele
IPC分类号： G05B19/19 , G05B11/42 , B62D6/00
CPC分类号： G05B19/19 , B62D6/002 , G05B11/42 , G05B2219/42064 , G05B2219/42076
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Regelung eines elektrischen Stellantriebs, bei dem von einer Steuerung - eine Stellgröße T1 eines Stellmotors bestimmt wird, - um ausgehend von einer Ist-Position X als Zustandsgröße - eine Sollposition Xd als Sollposition zu erreichen, und bei dem - auf Basis der Stellgröße T1 ein Stellwert des elektrischen Stellantriebs berechnet wird, wobei die Stellgröße T1 des Stellmotors unter Verwendung der zweiten zeitlichen Ableitung der Soll-Position d 2 Xd/dt 2 und einer erreichten Stelländerung ΔΧ| Τ - ΔΧ| 0 berechnet wird, mit Formel (I) und Formel (II).
摘要翻译：本发明涉及一种方法，用于控制电致动器，其中，控制 - 的伺服马达的T1被确定，操作量， - 在顺序，从实际的位置X作为状态变量开始 - 目标位置XD实现为所期望的位置，并且其中 - 关于操纵变量T1的基础上，所述电动致动器的控制值被计算，并且使用所述标称位置d2Xd / DT2和一个实现变化的致动器ΔΧ第二时间导数的伺服电机的操纵变量T1 | Τ-ΔΧ| 0被计算与式（I）和式（II）。

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