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1. 发明申请

WO1995004312A1 METHOD AND SYSTEM FOR PATH PLANNING IN CARTESIAN SPACE 审中-公开
标题翻译：卡特彼勒空间路径规划方法与系统
公开(公告)号：WO1995004312A1
公开(公告)日：1995-02-09
申请号：PCT/US1994008285
申请日：1994-07-22
申请人： FANUC ROBOTICS NORTH AMERICA, INC.
发明人： FANUC ROBOTICS NORTH AMERICA, INC. , CHENG, Sai-Kai , TSAI, Chi-Keng
IPC分类号： G05B05/01
CPC分类号： B25J9/1656 , G05B19/416 , G05B19/4182 , G05B2219/40523 , G05B2219/43005 , G05B2219/43009 , G05B2219/43105 , Y02P90/083 , Y02P90/20
摘要： Method and system for trajectory or path planning to move a device such as a robot along a Cartesian path to achieve high path accuracy and ease of programming. Cascaded linear filters (50) are utilized to perform acceleration/deceleration control in Cartesian space having six Cartesian components. Generally, six sets of such linear filters are used, three for location components and three for orientation components. Cartesian path blending is also provided. First and second path segments are planned and blended together and a corner distance is formed at a transition between the first and second path segments. A method is also provided for adjusting the corner distance. The corner distance is adjusted by corner distance variables which are independent of program speed so that the resultant Cartesian path can be maintained regardless of program speed changes.
摘要翻译：用于轨迹或路径规划的方法和系统，用于沿笛卡尔路径移动诸如机器人的设备，以实现高路径精度和易于编程。级联线性滤波器（50）用于在具有六个笛卡尔分量的笛卡尔空间中执行加速/减速控制。通常使用6组这种线性滤波器，3组用于定位组件，3组用于定向组件。还提供笛卡尔路径混合。第一和第二路径段被计划并混合在一起，并且在第一和第二路径段之间的过渡处形成拐角距离。还提供了一种用于调节拐角距离的方法。通过与程序速度无关的角距离变量来调整拐角距离，以便无论程序速度变化如何，都可以维持所得到的直角轨迹。

2. 发明申请

WO00008414A1 THREE-DIMENSIONAL TACTILE SEAM TRACING DEVICE 审中-公开
标题翻译：三维海盗追踪装置
公开(公告)号：WO00008414A1
公开(公告)日：2000-02-17
申请号：PCT/US1999/017473
申请日：1999-08-02
IPC分类号： G05B19/423 , G01B7/012 , B23K9/127 , G01B7/28
CPC分类号： G05B19/423 , G05B2219/37582 , G05B2219/40523 , G05B2219/40566
摘要： The three-dimensional probe device of the present invention is mountable on a working end of a fully automated and articulated robotic arm movable through at least five degrees of axial freedom in a global dimensional reference. The three-dimensional probe device comprises a base, a carriage, a probe, a Z axis measuring apparatus and a tilt measuring apparatus. The probe tip contacts the work piece surface to be traced with deflections in the workpiece seam or path resulting in movement of the carriage and probe. The probe includes a plate and a ball which is pivotable in a ball socket portion of the carriage. Movement of the carriage in relation to the base provides measurement data for rotational change in the direction of the workpiece path or seam. Tilting of the probe provides measurement data for translational change in the direction of the workpiece path or seam.
摘要翻译：本发明的三维探针装置可安装在全自动和铰接的机器人手臂的工作端上，该机器手臂可在全球尺寸参考中通过至少五个轴向自由度移动。三维探针装置包括基座，托架，探针，Z轴测量装置和倾斜测量装置。探针尖端接触工件表面，以跟踪工件接缝或路径中的偏转，导致滑架和探头的移动。探头包括可在滑架的球窝部分中枢转的板和球。滑架相对于基座的移动提供了在工件路径或接缝方向上的旋转变化的测量数据。探头的倾斜提供测量数据，用于在工件路径或接缝方向上的平移变化。

3. 发明申请

WO2018108098A1 一种基于多传感器信息融合的带电作业机器人自主作业方法审中-公开
公开(公告)号：WO2018108098A1
公开(公告)日：2018-06-21
申请号：PCT/CN2017/115881
申请日：2017-12-13
申请人：国网江苏省电力公司常州供电公司 , 国网江苏省电力公司 , 国家电网公司
发明人：纪良 , 陆政 , 沈辉 , 张伟
IPC分类号： B25J19/06
CPC分类号： B25J9/0009 , B25J9/1664 , B25J19/04 , G05B2219/40523
摘要：一种基于多传感器信息融合的带电作业机器人自主作业方法。带电作业机器人包括作业系统和监控系统；所述作业系统包括第一机械臂（43）、第二机械臂（44）、辅助机械臂（42）、机械臂专用工具箱（47）和第一工控机（48）；所述监控系统包括双目摄像头（45）、全景摄像头（41）、深度传感器和第二工控机和显示器；第一机械臂、第二机械臂和辅助机械臂末端均安装有双目摄像头；全景摄像头用于监控作业场景；深度传感器为多个，用于获取作业场景深度图像信息；第二工控机和显示器安装在绝缘斗臂车上。该方法不仅能获得作业目标、机械臂与作业目标之间关系的信息，而且能获取机械臂之间关系的信息，从而能更方便对机械臂与目标之间和机械臂之间的碰撞进行监测和保护。

4. 发明申请

WO2018001551A1 VERFAHREN ZUR PLANUNG EINER BEWEGUNGSBAHN EINES MANIPULATORS 审中-公开
标题翻译：计划机器人运动列的方法
公开(公告)号：WO2018001551A1
公开(公告)日：2018-01-04
申请号：PCT/EP2017/000730
申请日：2017-06-23
申请人： KUKA ROBOTER GMBH
发明人： NASSAR, Mathieu , SPRUNK, Christoph
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/41
CPC分类号： B25J9/1664 , G05B19/41 , G05B2219/34098 , G05B2219/34145 , G05B2219/40523
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren (100) zum Planen einer Bewegungsbahn (30) eines Manipulators (10), wobei das Verfahren (100) ein Überschleifen von zumindest zwei Teilbewegungsbahnen (40, 60, 80) umfasst und zumindest die folgenden Schritte aufweist: Bereitstellen (110) von zumindest ersten und zweiten Teilbewegungsbahnen (40, 60); Bestimmen (120) eines Überschleifradius (b1, b2) für jede der Teilbewegungsbahnen (40, 60); Erzeugen (130) einer Überschleifbahn (50, 70), welche die erste und die zweite Teilbewegungsbahn (40, 60) an ihren Uberschleifpunkten (X1, X2) zu der Bewegungsbahn (30) verbindet; und Berechnen (140) eines Geschwindigkeitsprofils für die Bewegungsbahn (30).
摘要翻译：
本发明涉及用于规划操纵器（10）的移动（30）的路径的方法（100），所述方法（100）的导航使用Berschneider至少两个部分的运动路径（40，60，80）的研磨并且至少包括以下步骤：提供（110）至少第一和第二部分轨迹（40,60）; 为每个部分轨迹（40,60）确定（120）搭接半径（b1，b2）; 创建（130）将所述第一和第二部分轨迹（40,60）在其滑动点（X1，X2）处与所述轨迹（30）互连的环回路径（50,70）; 并计算（140）轨迹（30）的速度曲线。

5. 发明申请

WO1997001801A1 METHOD OF SETTING ACCELERATION/DECELERATION OPERATION OF ROBOT 审中-公开
标题翻译：设定机器人加速/减速运行的方法
公开(公告)号：WO1997001801A1
公开(公告)日：1997-01-16
申请号：PCT/JP1996001819
申请日：1996-07-01
申请人： FANUC LTD , KATO, Tetsuaki , NAGAYAMA, Atsuo
发明人： FANUC LTD
IPC分类号： G05B19/416
CPC分类号： G05B19/416 , G05B2219/40453 , G05B2219/40523 , G05B2219/43069
摘要： A method of setting an acceleration/deceleration operation of a robot, wherein the torque of the robot is efficiently utilized without saturation. A movement ratio r expressing a position which satisfies the condition of the occurrence of a maximum torque at a position requiring the maximum torque inside one operation zone is determined by successive approximation. First, a 0-order approximation solution (initial value) is set to iro = 0. Next, the equation of motion is calculated at the position iro and an acceleration is determined so as to generate the maximum torque. Then, the position where a maximum torque is generated when the acceleration so calculated is used, is determined, and is set to irk+1. The difference |irk+1 - irk| between irk+1 so calculated and irk calculated previously is calculated, and whether or not the difference exceeds a predetermined minute value epsilon is checked. If the result proves YES, the flow returns to S3. If it proves NO, irsol = irk+1 is set and stored, and the index i is incremented by 1 and k is cleared to k = 0. If the calculation of all axes is not yet completed, the flow returns to S1. If the calculation of all the axes is completed, the flow proceeds to S7. Among irsol at S7, the maximum is set to rsol, and the acceleration corresponding to rsol is determined for all the axes, and the condition of the acceleration operation for each axis is set.
摘要翻译：一种设定机器人的加减速运转的方法，其中机器人的转矩在没有饱和的情况下被有效利用。通过逐次逼近来确定表示满足在一个操作区域内需要最大扭矩的位置处发生最大扭矩的条件的位置的移动率r。首先，将0阶近似解（初始值）设置为iro = 0。接下来，在位置iro处计算运动方程，并且确定加速度以产生最大扭矩。然后，确定使用如此计算的加速度时产生最大扭矩的位置，并将其设定为irk + 1。差异| irk + 1 - irk | 计算以前计算的irk + 1和之前计算的irk，并且检查差异是否超过预定的微小值ε。如果结果为“是”，则流程返回到S3。如果证明为NO，则irsol = irk + 1被设置并存储，并且索引i被递增1并且k被清除为k = 0。如果所有轴的计算尚未完成，则流程返回到S1。如果所有轴的计算完成，则流程进行到S7。在S7中的irsol中，最大值设置为rsol，并且对于所有轴确定与rsol相对应的加速度，并且设置每个轴的加速操作的条件。

6. 发明申请

WO2019137665A1 VERFAHREN ZUR RECHNERGESTÜTZTEN PLANUNG EINES DURCH EINEN ROBOTER AUSFÜHRBAREN ARBEITSABLAUFS 审中-公开
公开(公告)号：WO2019137665A1
公开(公告)日：2019-07-18
申请号：PCT/EP2018/081454
申请日：2018-11-15
申请人： SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT
发明人： SCHMITT, Philipp Sebastian
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1664 , B25J9/1666 , G05B2219/40428 , G05B2219/40429 , G05B2219/40476 , G05B2219/40523
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur rechnergestützten Planung eines durch einen Roboter (1, 2) ausführbaren Arbeitsablaufs (PA) zur Erfüllung einer Arbeitsaufgabe (TA), wobei ein Zustand (x) des Roboters (1, 2) durch dessen Bewegungen veränderbar ist und zu einem jeweiligen Zeitpunkt (t) in einem Zustandsraum durch eine Konfiguration (c) und einen Arbeitspunkt (σ) beschrieben wird, wobei die Konfiguration (c) die räumliche Lage einer Mehrzahl von Roboterachsen und zumindest die erste zeitliche Ableitung der räumlichen Lage (x) umfasst und der Arbeitspunkt (σ) einen diskreten Arbeitszustand des Roboters (1, 2) in Bezug auf die Arbeitsaufgabe (TA) angibt. Die Arbeitsaufgabe (TA) ist durch einen Startzustand (x start ) des Roboters (1, 2) sowie eine Menge an Zielzuständen (X goal ) des Roboters (1, 2) gegeben und für benachbarte Arbeitspunkte (σ) sind Manipulationen des Roboters (1, 2) definiert, welche die Veränderung seines Zustands (x) direkt zwischen zwei benachbarten Arbeitspunkten ermöglichen. Das erfindungsgemäße Verfahren zeichnet sich dadurch aus, dass über die probabilistische Auswahl von Zuständen (x) ein Pfad aus Trajektorien (I) bestimmt wird, der die Arbeitsaufgabe (TA) erfüllt. Dabei werden auch Übergänge von Zuständen (x) zwischen benachbarten Arbeitspunkten (σ) zugelassen. Das Verfahren ermöglicht auf diese Weise eine kinodynamische Planung, welche auch symbolische Zustände in der Form von diskreten Arbeitszuständen des Roboters in Bezug auf die Arbeitsaufgabe berücksichtigt.

7. 发明申请

WO2015185049A1 VERFAHREN UND SYSTEM ZUR PROGRAMMIERUNG EINES ROBOTERS 审中-公开
标题翻译：方法和系统编程的机器人
公开(公告)号：WO2015185049A1
公开(公告)日：2015-12-10
申请号：PCT/DE2015/200313
申请日：2015-05-15
申请人： ARTIMINDS ROBOTICS GMBH
发明人： JAEKEL, Rainer , DIRSCHL, Gerhard
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1666 , B25J9/163 , B25J9/1658 , B25J9/1664 , B25J9/1671 , G05B2219/40517 , G05B2219/40523 , G06F17/5009 , G06N99/005
摘要： Ein Verfahren zur Programmierung eines Roboters, insbesondere eines Roboters umfassend einen Roboterarm, wobei, vorzugsweise in einem Roboterprogramm, mit einer vordefinierten Bewegungsschablone eine auszuführende Roboterbewegung eingerichtet wird, wobei die Bewegungsschablone aus einer mehrere Bewegungsschablonen umfassenden Datenbank selektiert wird, wobei die Bewegungsschablone ein oder mehrere parametrierbare Ausführungsmodule und mindestens ein Lernmodul umfasst, wobei das Ausführungsmodul bzw. die Ausführungsmodule zur Planung und/oder Durchführung der Roboterbewegung oder einer Teilbewegung der Roboterbewegung verwendet wird bzw. werden, wobei das Lernmodul in einem Initialisierungsprozess, insbesondere in Form eines Teach-Prozesses, eine oder mehrere Konfigurationen des Roboters aufzeichnet, und wobei das Lernmodul basierend auf den aufgezeichneten Konfigurationen, vorzugsweise unter Verwendung eines maschinellen Lernverfahrens, Parameter für das Ausführungsmodul bzw. die Ausführungsmodule berechnet. Des Weiteren ist ein entsprechendes System zur Programmierung eines Roboters angegeben.
摘要翻译：一种用于编程的机器人，尤其是包含一个机器人臂，其特征在于，优选地参数化在机器人程序，被设置为预定的运动模式要执行的机器人动作，运动模式被从多个运动模板综合数据库中选择的机器人，模板的方法，其中的移动，一个或多个方法执行模块和至少一个学习模块，其特征在于，用于规划和/或所述机器人运动的执行或所述机器人运动的局部运动或者是执行模块或执行模块，其中，所述学习模块在初始化过程中，特别是在示教处理的形式中，一个或记录多个机器人的构造，并且其中，基于所述记录的配置中，优选地使用机器学习过程中，对参数执行模块或二学习模块 e计算值执行模块。此外，给定的相应的系统，用于编程的机器人。

8. 发明申请

WO2007071736A1 VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM EINRICHTEN EINER BAHNKURVE EINER ROBOTERVORRICHTUNG 审中-公开
标题翻译：方法和设备设立的机器人设备的网页曲线
公开(公告)号：WO2007071736A1
公开(公告)日：2007-06-28
申请号：PCT/EP2006/070023
申请日：2006-12-20
申请人： TECHNISCHE UNIVERSITÄT MÜNCHEN , VOGL, Wolfgang
发明人： VOGL, Wolfgang
IPC分类号： G05B19/19 , G05B19/41 , G05B19/42 , B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1671 , G05B19/4103 , G05B19/42 , G05B2219/35347 , G05B2219/36458 , G05B2219/37017 , G05B2219/37053 , G05B2219/40002 , G05B2219/40523
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Einrichten einer Bahnkurve für eine Robotereinrichtung. Ein Werkstück (1) mit wenigstens einer zu bearbeitenden Oberfläche (O) wird im Arbeitsbereich der Robotervorrichtung (2) angeordnet. Eine Zeigereinrichtung (10) wird an einer Mehrzahl von Stützpunkten (Pl, P2, ...) auf der zu bearbeitenden Oberfläche (O) positioniert. Die Koordinaten der Stützpunkte (Pl, P2, ...) werden durch Erfassen der zugehörigen Koordinaten der Zeigereinrichtung (10) festgelegt. Zwischen jeweils zwei benachbarten Stützpunkten (Pl, P2, ...) wird automatisch gemäß einem vorbestimmten Algorithmus interpoliert, um die Bahnkurve (K) festzulegen. Die Bahnkurve K wird auf die zu bearbeitende Oberfläche (O) projiziert.
摘要翻译：本发明涉及一种用于设置轨迹为的机器人设备的方法。的工件（1）具有至少一个工作表面（O）被设置在所述机器人设备（2）的工作区域。的指示装置（10）被定位在多个点（P1，P2来，...）的表面上的待加工（O）。该点的坐标（PL，P2，...）通过检测指示设备（10）的相关联的坐标来确定。每两个相邻的支承点之间（PL，P2，...）被自动根据预定算法来确定路径的曲线（K）内插。 K被施加到表面上的轨迹被加工（O）突出。

9. 发明申请

WO1998024011A1 ROBOT CONTROL DEVICE HAVING OPERATION ROUTE SIMULATION FUNCTION 审中-公开
标题翻译：具有操作路径模拟功能的机器人控制装置
公开(公告)号：WO1998024011A1
公开(公告)日：1998-06-04
申请号：PCT/JP1997004319
申请日：1997-11-26
申请人： FANUC LTD , WATANABE, Atsushi , HARA, Ryuichi , BAN, Kazunori
发明人： FANUC LTD
IPC分类号： G05B19/4068
CPC分类号： B25J9/1674 , G05B19/427 , G05B2219/36419 , G05B2219/40311 , G05B2219/40523
摘要： A robot control device which enables finding of an erroneous instruction route by avoiding the risk accompanied by actual operation of a robot, without using an off-line simulation system. The robot control device is set in a state that a simulation function is on and actual operation is off while comparative processing is on, and an operating program for carrying out safety check is reproduced. When the reproduction route of each block is to be compared with a reference route by using interpolation point data, an interpolation point order index i is increased by 1 (K1), and an interpolation point Tref(i) of the reference route is read out (K2), thus comparing the interpolation point Tref(i) with an interpolation point T(i) of the reproduction route. A distance expression index d(i) and a distance discrimination index DELTA d(i) are calculated (K3, K4), and tool distal end point attitude difference indices f(i) to h(i) and attitude difference discrimination indices DELTA f(i) to DELTA h(i) are calculated (K5, K6). From these results, it is judged whether or not there is any change in route exceeding the reference. The actual operation is turned into the on-state to start processing, and the actual operation of the robot may be invalidated when a large change in route is found.
摘要翻译：一种机器人控制装置，其能够通过避免伴随着机器人的实际操作的风险而不使用离线模拟系统来发现错误的指令路线。机器人控制装置被设置为在比较处理开启时模拟功能开启和实际操作关闭的状态，并且再现用于进行安全检查的操作程序。当通过使用内插点数据将每个块的再现路径与参考路径进行比较时，内插点次序索引i增加1（K1），并且读取参考路线的内插点Tref（i）（K2），从而将插值点Tref（i）与再现路由的插值点T（i）进行比较。计算距离表达式指数d（i）和距离辨别指数DELTA d（i）（K3，K4），并且工具远端姿态差分指数f（i）至h（i）和姿态差异辨别指数DELTA f （i）到DELTA h（i）（K5，K6）。根据这些结果，判断是否存在路线超过参考的变化。实际操作变为接通状态以开始处理，并且当发现路线的大变化时，机器人的实际操作可能无效。

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