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1. 发明申请

WO2005076091A1 非線形制御器及び非線形的制御方法审中-公开
标题翻译：非线性控制器和非线性控制方法
公开(公告)号：WO2005076091A1
公开(公告)日：2005-08-18
申请号：PCT/JP2005/001429
申请日：2005-02-01
申请人：財団法人理工学振興会 , 三宅美博
发明人：三宅美博
IPC分类号： G05B13/02
CPC分类号： G05B13/02 , G05B2219/40414 , G05B2219/45108
摘要：　本発明は、制御器１と制御対象２を明確に分離できない非線形システムの場合においても、制御器１と制御対象２の関係を目標とする関係へ収束させることを可能にする新しい制御器および制御方法を提案することを目的とする。　本発明による制御器１は非線形システムとしての動的振舞を有する第１のモジュール３とフィードバックシステムとしての第２のモジュール４から構成される。第１のモジュール３は制御対象２との間で、相互作用における引き込み現象を介して同調状態を成立させる。第２のモジュール４は、第１のモジュール３と制御対象２との同調状態において、同調に係わる関係量５と目標とする関係量との差に基づいて、第１モジュール３のパラメータを調整するようフィードバックをかける。これによって、同調に係わる関係量５を目標とする関係量に収束させることにより、制御対象２を制御する。
摘要翻译：即使在控制器（1）和受控对象（2）不能是的非线性系统中，控制器（1）和控制对象（2）之间的关系也可以收敛到目标关系的新颖的控制器和控制方法绝对分开控制器（1）包括具有作为非线性系统的动态特性的第一模块（3）和作为反馈系统的第二模块（4）。第一模块（3）通过相互作用中的拉入现象与受控对象（2）建立调谐状态。在第一模块（3）和受控对象（2）的调谐状态下，第二模块（4）基于相关量（5）之间的差异执行反馈以调节第一模块（3）的参数调整和目标关系量。因此，与调谐有关的关系量（5）收敛到目标关系量，从而控制受控对象（2）。

2. 发明申请

WO2016209770A1 METHOD AND APPARATUS FOR PROVIDING ECONOMICAL, PORTABLE DEFICIT-ADJUSTED ADAPTIVE ASSISTANCE DURING MOVEMENT PHASES OF AN IMPAIRED ANKLE 审中-公开
标题翻译：提供经济，便携式缺陷调整自适应辅助装置的方法和装置
公开(公告)号：WO2016209770A1
公开(公告)日：2016-12-29
申请号：PCT/US2016/038370
申请日：2016-06-20
申请人： UNIVERSITY OF MARYLAND, BALTIMORE , THE UNITED STATES OF AMERICA AS REPRESENTED BY THE DEPARTMENT OF VETERANS AFFAIRS
发明人： ROY, Anindo , MACKO, Richard F.
IPC分类号： B25J9/16 , A61B5/103 , A61H3/00
CPC分类号： A61B5/1122 , A61B5/112 , A61B5/4528 , A61B5/4595 , A61B5/4851 , A61B2505/09 , A61H1/0266 , A61H3/00 , A61H2201/0157 , A61H2201/1207 , A61H2201/1463 , A61H2201/1614 , A61H2201/1623 , A61H2201/164 , A61H2201/165 , A61H2201/1676 , A61H2201/5005 , A61H2201/5007 , A61H2201/5012 , A61H2201/5015 , A61H2201/5043 , A61H2201/5058 , A61H2201/5061 , A61H2201/5064 , A61H2201/5069 , A61H2201/5079 , A61H2201/5092 , A61H2201/5097 , A61H2205/102 , G05B2219/45108
摘要： A method is described for providing deficit-adjusted adaptive assistance during movement phases of an impaired ankle. The method includes determining, on the processor, a value for a deficit parameter for each movement phase of a compound ankle function based on a difference between a parameter trace for a normal subject and the parameter trace for an impaired subject. The method further includes determining, on the processor, an adaptive magnitude for the robot-applied torque based on the value for the deficit parameter. The method further includes applying, to the robot joint, the adaptive magnitude for the robot-applied torque in only a first plane for the current movement phase, based on an adaptive timing. An apparatus is also described for providing deficit-adjusted adaptive assistance during movement phases of the impaired ankle.
摘要翻译：描述了一种用于在受损踝关节的运动阶段提供赤字调节的适应性辅助的方法。该方法包括在处理器上基于正常对象的参数跟踪与受损对象的参数轨迹之间的差异来确定复合踝功能的每个移动阶段的缺陷参数的值。所述方法还包括在所述处理器上基于所述缺陷参数的值确定所述机器人施加的扭矩的自适应大小。该方法还包括：基于自适应定时，将仅针对当前运动阶段的第一平面中的机器人施加的扭矩的自适应大小应用于机器人关节。还描述了一种用于在受损的踝关节的运动阶段期间提供赤字调节的适应性辅助的装置。

3. 发明申请

WO2015099292A1 슬관절형 보행훈련로봇의 관절각 제어 시스템 및 제어방법 审中-公开
标题翻译：用于控制膝关节类型搏击训练机器人的联合角度的系统和方法
公开(公告)号：WO2015099292A1
公开(公告)日：2015-07-02
申请号：PCT/KR2014/011114
申请日：2014-11-19
申请人： 한국산업기술대학교산학협력단
发明人： 이응혁 , 엄수홍 , 장문석 , 이원영
IPC分类号： A61H3/00 , A61H1/00 , B25J13/08 , B25J19/02
CPC分类号： A61H3/00 , A61B5/1038 , A61B5/1121 , A61H1/024 , A61H2201/164 , A61H2201/1642 , A61H2201/165 , A61H2201/50 , A61H2201/5007 , A61H2201/5061 , A61H2201/5069 , A61H2201/5071 , B25J9/16 , B25J9/1612 , B60W2710/08 , G05B2219/40202 , G05B2219/40305 , G05B2219/45108 , G05B2219/45109
摘要： 보행 재활자의 보행 단계를 추정하고 이를 바탕으로 보행 단계에 따라 능동적으로 대응하는 슬관절형 보행훈련로봇의 관절각 제어 시스템 및 제어방법에 관한 것으로, 압력센서를 이용하여 보행자의 발바닥의 압력을 측정하는 압력 측정장치 및 상기 압력 측정장치에서 측정한 발바닥의 압력을 기초로 보행의 이동시간과 발바닥이 지면에 닿는 길이를 추출하여 슬관절의 관절각을 추정하는 관절각 추정장치를 포함하는 구성을 마련하여, 슬관절형 보행훈련로봇의 관절각을 용이하게 제어할 수 있다.
摘要翻译：本发明涉及一种膝关节型步行训练机器人的关节角度的控制系统和方法，该膝关节型步行训练机器人估计步行者康复的步行阶段，并基于此步行主动地响应于步行阶段。本发明可以通过提供一种构造来容易地控制膝关节型步行训练机器人的关节角度，该构造包括：压力测量装置，用于通过使用压力传感器来测量步行者脚底上的压力; 以及关节角度估计装置，用于基于由压力测量装置测量的鞋底压力来提取步行的移动时间和接触地面的鞋底部分的长度来估计膝关节的关节角度。

4. 发明申请

WO2019133081A1 SHARING LEARNED INFORMATION AMONG ROBOTS 审中-公开
公开(公告)号：WO2019133081A1
公开(公告)日：2019-07-04
申请号：PCT/US2018/050868
申请日：2018-09-13
申请人： X DEVELOPMENT LLC
发明人： RAJKUMAR, Nareshkumar , LEGER, Patrick , HUDSON, Nicolas , SHANKAR, Krishna , HESSMER, Rainer
IPC分类号： B25J9/00 , B25J9/16
CPC分类号： G06N3/08 , B25J9/0003 , B25J9/1671 , G05B2219/45108 , H04L67/12 , H04L67/2842
摘要： Methods, systems, and apparatus, including computer programs encoded on computer storage media, for sharing learned information among robots. In some implementations, a robot obtains sensor data indicating characteristics of an object. The robot determines a classification for the object and generates an embedding for the object using a machine learning model stored by the robot. The robot stores the generated embedding and data indicating the classification for the object. The robot sends the generated embedding and the data indicating the classification to a server system. The robot receives, from the server system, an embedding generated by a second robot and a corresponding classification. The robot stores the received embedding and the corresponding classification in the local cache of the robot. The robot may then use the information in the cache to identify objects.

5. 发明申请

WO2016179562A1 CONVERTIBLE TELEPRESENCE ROBOT 审中-公开
标题翻译：可变电话机器人
公开(公告)号：WO2016179562A1
公开(公告)日：2016-11-10
申请号：PCT/US2016/031354
申请日：2016-05-06
申请人： ORIBS ROBOTICS, INC.
发明人： BENETTI, Robert J. , BENETTI, Robert A. , BENETTI, Bryan T.
IPC分类号： B25J11/00 , B25J5/00 , B25J13/06 , A47C7/62 , A61B5/0402 , A61B5/021
CPC分类号： H04N7/142 , A61B5/01 , A61B5/021 , A61B5/024 , A61G5/04 , A61G5/125 , A61G5/128 , A61G2203/14 , A61G2203/16 , A61G2203/20 , A61H3/04 , A61H2201/0107 , A61H2201/0161 , A61H2201/0176 , A61H2201/0207 , A61H2201/0214 , A61H2201/0228 , A61H2201/1635 , A61H2201/5007 , A61H2201/5043 , A61H2201/5046 , A61H2201/5048 , A61H2201/5064 , A61H2201/5066 , A61H2201/5069 , A61H2201/5084 , A61H2201/5092 , A61H2201/5097 , A61H2230/08 , A61H2230/30 , B25J9/1676 , G01S15/931 , G01S17/936 , G05B2219/45108 , G05B2219/45117 , G08C2201/93
摘要： The material contained in this disclosure pertains to robotics related to convertible robots incorporating telecommunication elements. Embodiments of the system and apparatuses described can facilitate instant communication with family and friends, health status monitoring and support from caregivers; and promote optimal health, longevity, and independent living by providing high-tech economical solutions at each stage of the aging process. Embodiments of the system and apparatuses may be converted from an independent telecommunications robot, to a robotic walker, to a robotic wheelchair.
摘要翻译：本公开中包含的材料涉及与包含电信元件的可转换机器人相关的机器人技术。所描述的系统和设备的实施例可以促进与家人和朋友的即时通信，健康状态监视和来自照顾者的支持; 通过在老化过程的每个阶段提供高科技经济解决方案，促进最佳的健康，长寿和独立生活。系统和装置的实施例可以从独立电信机器人转换到机器人步行器到机器人轮椅。

6. 发明申请

WO2011142532A2 지능형 로봇의 서비스 시나리오 편집기, 그 방법, 지능형 로봇 장치 및 지능형 로봇의 서비스 방법 审中-公开
标题翻译：用于智能机器人的智能手机编程装置，用于智能机器人的智能机器人装置和智能机器人的服务提供方法
公开(公告)号：WO2011142532A2
公开(公告)日：2011-11-17
申请号：PCT/KR2011/002134
申请日：2011-03-29
申请人： (주) 퓨처로봇 , 송세경 , 이준영
发明人： 송세경 , 이준영
IPC分类号： G06F9/44 , G06F17/00
CPC分类号： B25J9/1656 , G05B2219/40393 , G05B2219/40411 , G05B2219/45108
摘要： 본 발명은 지능형 로봇의 서비스 시나리오 편집기, 그 방법, 지능형 로봇 장치 및 지능형 로봇의 서비스 제공 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 다양한 환경이나 사용자, 상황등을 고려하여 입력 사건과 서비스 제공행위를 대응시켜 상황을 설정하고 설정된 상황을 서로 연결하여 사용자가 설정한 시나리오대로 지능형 로봇이 서비스를 제공하도록 하기 위하여 지능형 로봇에 입력되는 사건을 편집하는 사건 편집부; 상기 지능형 로봇이 서비스를 제공하기 위한 행위를 편집하는 행위 편집부; 상기 사건 편집부의 사건과 상기 행위 편집부의 행위를 연결시키는 상황 편집부; 및 상기 상황 편집부에서 편집된 상황을 연결하여 지능형 로봇 장치가 제공하는 서비스 시나리오를 편집하는 시나리오 편집부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
摘要翻译：智能机器人的服务场景编辑装置，智能机器人装置及其智能机器人的服务提供方法技术领域本发明涉及一种智能机器人的服务场景编辑装置，智能机器人的智能机器人装置及其服务提供方法。更具体地，服务场景编辑装置包括：事件编辑单元，其能够考虑到各种环境，用户，状态等使输入事件和服务提供动作彼此对应，以便设置状态，并且将设置状态彼此互连，使得被输入到智能机器人的事件被编辑以使得智能机器人能够根据用户建立的场景来提供服务; 动作编辑单元，其编辑智能机器人用于提供服务的动作; 状态编辑单元，其将由事件编辑单元编辑的事件与由动作编辑单元编辑的动作相互连接; 以及场景编辑单元，其将由状态编辑单元编辑的状态互连，以编辑智能机器人装置的服务场景。

7. 发明申请

WO2015011837A1 介助ロボット审中-公开
标题翻译：协助机器人
公开(公告)号：WO2015011837A1
公开(公告)日：2015-01-29
申请号：PCT/JP2013/070388
申请日：2013-07-26
申请人：富士機械製造株式会社
发明人：五十棲　丈二 , 中根　伸幸 , 野村　英明
IPC分类号： A61H3/04 , A61G7/10 , B25J11/00
CPC分类号： A61H3/04 , A61G7/1017 , A61G7/1019 , A61G7/1048 , A61G7/1086 , A61G2200/34 , A61G2200/36 , A61G2200/52 , A61G2203/22 , A61G2203/40 , A61G2203/44 , A61G2203/72 , A61H3/008 , A61H2003/043 , A61H2201/1616 , A61H2201/1635 , A61H2201/1659 , A61H2201/5043 , A61H2201/5061 , A61H2201/5064 , A61H2230/625 , B25J9/1679 , B25J11/009 , G05B2219/45108
摘要：　着座している被介助者の足位置が異なっても、被介助者に違和感を与えることのない姿勢に起立させる介助ロボットを提供する。　介助ロボットは、基台と、基台に設けられ駆動部によって互いに相対移動が可能である複数のアームを備えたロボットアーム部と、ロボットアーム部の一部に設けられ被介助者の体の一部を支えて起立および着座を補助する保持部と、保持部に支えられて着座部に着座している被介助者を起立させる場合において、被介助者の移動制御部位が通過する起立軌跡を示す起立軌跡用基準データを記憶した記憶装置２６と、着座部に着座しているときにおける被介助者の足位置に基づいて起立軌跡用基準データを補正する補正部２７ｅと、駆動部を駆動させて、ロボットアーム部を、補正部によって補正された起立軌跡用基準データに基づいて駆動する駆動制御部２７ｆと、を備えている。
摘要翻译：提供了一种辅助机器人，其允许辅助人站立在不舒服的位置，即使坐着时他或她的脚的位置变化。辅助机器人包括：基座; 机器人臂部，其设置在所述基座上并且包括能够通过驱动部相对于彼此移动的多个臂; 保持部，其设置在所述机器人手臂部的一部分上，并且支撑所述辅助人体的一部分以辅助他或她站起来坐下; 存储装置（26），其存储站立轨迹参考数据，所述站立轨迹参考数据指示当坐在由所述保持部件支撑的座椅上的辅助人员站立时所述辅助人员的移动控制部分通过的站立轨迹; 修正部（27e），其基于被辅助人的脚位于座椅上时的位置来校正站立轨迹参考数据; 以及驱动控制部，其驱动所述驱动部，基于由所述校正部校正的所述站立轨迹基准数据来驱动所述机器人臂部。

8. 发明申请

WO2014192085A1 介助ロボット审中-公开
标题翻译：协助机器人
公开(公告)号：WO2014192085A1
公开(公告)日：2014-12-04
申请号：PCT/JP2013/064805
申请日：2013-05-28
申请人：富士機械製造株式会社
发明人：野村　英明 , 五十棲　丈二 , 中根　伸幸
IPC分类号： A61H1/02
CPC分类号： A61H3/04 , A61B5/024 , A61G5/14 , A61H3/008 , A61H2003/043 , A61H2201/1621 , A61H2201/501 , A61H2201/5023 , A61H2230/065 , A61H2230/085 , A61H2230/305 , B25J9/1679 , B25J11/009 , G05B2219/45108
摘要：　被介助者の体調をより良好に確保しながら被介助者の介助を行うことができる介助ロボットを提供する。　介助ロボットは、基台に設けられて、被介助者の体の一部を支えて起立および着座を補助する保持部と、被介助者を特定するための特定情報を取得する特定情報取得装置と、を備え、特定情報取得装置によって取得した特定情報から被介助者を認識し（認識部：ステップＳ１１６）、認識部によって認識した被介助者に関する情報を取得し（取得部：ステップＳ１１８）と、取得部によって取得した被介助者に関する情報に基づいて保持部の駆動制御を行う（制御部：ステップＳ１２２）。
摘要翻译：提供一种辅助机器人，其可以在辅助被辅助者的同时更适当地保持被辅助者的身体状况。辅助机器人具有：设置在基座上的保持部，通过支撑被辅助人的身体的一部分来帮助被辅助者站起来坐下来; 以及识别信息获取装置，其获取用于识别正在被辅助的人的识别信息。从识别信息获取装置获取的识别信息中识别被辅助人（识别单元，步骤（S116）），获取与识别单元识别的被辅助人有关的信息（获取单元，步骤（S118））），并且基于由获取单元获取的与被辅助人有关的信息，执行保持单元的驱动控制（控制单元，步骤（S122））。

9. 发明申请

WO2011142532A3 SERVICE SCENARIO EDITING APPARATUS FOR AN INTELLIGENT ROBOT, METHOD FOR SAME, INTELLIGENT ROBOT APPARATUS AND SERVICE-PROVIDING METHOD FOR AN INTELLIGENT ROBOT 审中-公开
标题翻译：用于智能机器人的智能手机编程装置，用于智能机器人的智能机器人装置和智能机器人的服务提供方法
公开(公告)号：WO2011142532A3
公开(公告)日：2012-02-16
申请号：PCT/KR2011002134
申请日：2011-03-29
申请人： FUTURE ROBOT CO LTD , SONG SE KYUNG , LEE JUN YOUNG
发明人： SONG SE KYUNG , LEE JUN YOUNG
IPC分类号： G06F9/44 , G06F17/00
CPC分类号： B25J9/1656 , G05B2219/40393 , G05B2219/40411 , G05B2219/45108
摘要： The present invention relates to a service scenario editing apparatus for an intelligent robot, to a method for same, to an intelligent robot apparatus and to a service providing method for an intelligent robot. More particularly, the service scenario editing apparatus comprises: an event editing unit which enables an inputted event and a service providing action to correspond to one another in consideration of a variety of environments, users, states or the like, in order to set states, and interconnects the set states with each other such that the event being inputted to the intelligent robot is edited to enable the intelligent robot to provide a service in accordance with the scenario established by a user; an action editing unit which edits an action of the intelligent robot for providing a service; a state editing unit which interconnects the event edited by the event editing unit and the action edited by the action editing unit; and a scenario editing unit which interconnects the states edited by the state editing unit to edit a service scenario for an intelligent robot apparatus.
摘要翻译：智能机器人的服务场景编辑装置，智能机器人装置及其智能机器人的服务提供方法技术领域本发明涉及一种智能机器人的服务场景编辑装置，智能机器人的智能机器人装置及其服务提供方法。更具体地，服务场景编辑装置包括：事件编辑单元，其能够考虑到各种环境，用户，状态等使输入事件和服务提供动作彼此对应，以便设置状态，并且将设置状态彼此互连，使得被输入到智能机器人的事件被编辑以使得智能机器人能够根据用户建立的场景来提供服务; 动作编辑单元，其编辑智能机器人用于提供服务的动作; 状态编辑单元，其将由事件编辑单元编辑的事件与由动作编辑单元编辑的动作相互连接; 以及场景编辑单元，其将由状态编辑单元编辑的状态互连，以编辑智能机器人装置的服务场景。

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