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1. 发明申请

WO2012076029A1 METHOD FOR SAFE ROBOT MOTION WITH HAZARDOUS WORK PIECE 审中-公开
标题翻译：安全机器人运动与危险工作方法的方法
公开(公告)号：WO2012076029A1
公开(公告)日：2012-06-14
申请号：PCT/EP2010/007505
申请日：2010-12-09
申请人： ABB AG , MATTHIAS, Bjorn , LUNDBERG, Ivan , VITTOR, Timothy
发明人： MATTHIAS, Bjorn , LUNDBERG, Ivan , VITTOR, Timothy
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1676 , G05B2219/39509 , G05B2219/39536 , G05B2219/40202 , G05B2219/40339
摘要： The invention is related to a method to specify a movement of an end-effector (12, 32, 52, 86, 96, 98, 100, 102) of a robot (14a-f), whereas the movement is starting from a first point (20, 64) and proceeding along a predetermined curved movement path (18, 62) to a second point (22, 76) within a workspace of the robot (14a-f), whereas the end-effector (12, 32, 52, 86, 96, 98, 100, 102) comprises an interaction side (16) and whereas the alignment (24, 38) of the end-effector (12, 32, 52, 92, 86, 98, 100, 102) is defined to be approximately perpendicular thereto. The end-effector (12, 32, 52, 86, 96, 98, 100, 102) is at least predominately orientated antiparallel (68, 74, 80) to a belonging straightened tangent (66, 72, 78) of each position (64, 70, 76) along the curved movement path (18, 62). The invention is also related to a method to move an end-effector (12, 32, 52, 86, 96, 98, 100, 102) of a robot (14a-f) by the robot
摘要翻译：本发明涉及一种用于指定机器人（14a-f）的末端执行器（12,32,52,86,96,98,100,102）的运动的方法，而运动是从第一（20,64），并且沿着预定的弯曲移动路径（18,62）前进到所述机器人（14a-f）的工作空间内的第二点（22,76），而所述末端执行器（12,32） 52，86，96，98，100，102）包括相互作用侧（16），而末端执行器（12,32,52,92,86,98,100,102）的对准（24,38）被定义为与其大致垂直。末端执行器（12,32,52,86,96,98,100,102）至少主要地定向为每个位置的归属的直线正切（66,72,78）的反平行（68,74,80）沿着所述弯曲运动路径（18,62）沿着所述弯曲运动路径（64,60）。本发明还涉及一种通过机器人移动机器人（14a-f）的末端执行器（12,32,52,86,96,98,100,102）的方法，

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