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1. 发明申请

WO2011047724A1 A ROBOT PART AND A METHOD FOR PROTECTING A ROBOT PART 审中-公开
标题翻译：机器人部件和保护机器人部件的方法
公开(公告)号：WO2011047724A1
公开(公告)日：2011-04-28
申请号：PCT/EP2009/063922
申请日：2009-10-22
申请人： ABB RESEARCH LTD , SIRKETT, Daniel , LUNDBERG, Ivan , VITTOR, Timothy
发明人： SIRKETT, Daniel , LUNDBERG, Ivan , VITTOR, Timothy
IPC分类号： B25J19/00
CPC分类号： B25J19/0091
摘要： The invention relates to a robot part (1, 2) such as a robot arm or a robot joint, surrounded by an impact absorbing structure. According to the invention, the impact absorbing structure has a shroud (3) surrounding the robot part (1, 2). The shroud (3) is mounted on two spacing elements (6, 8) such that an interspace is formed between the shroud (3) and the robot part (1, 2). At least one of the spacing elements (6, 8) mounts the shroud (3) elastically. The invention also relates to a method of protecting a robot part by providing the robot part with an impact absorbing structure according to the invention.
摘要翻译：本发明涉及一种由冲击吸收结构包围的诸如机器人手臂或机器人关节的机器人部件（1,2）。根据本发明，冲击吸收结构具有围绕机器人部分（1,2）的护罩（3）。护罩（3）安装在两个间隔元件（6,8）上，使得在护罩（3）和机器人部件（1,2）之间形成间隙。间隔元件（6,8）中的至少一个弹性地安装护罩（3）。本发明还涉及通过向机器人部件提供根据本发明的冲击吸收结构来保护机器人部件的方法。

2. 发明申请

WO2010091722A1 DUAL ARM ROBOT 审中-公开
标题翻译：双ARM机器人
公开(公告)号：WO2010091722A1
公开(公告)日：2010-08-19
申请号：PCT/EP2009/051551
申请日：2009-02-11
申请人： ABB RESEARCH LTD , TRANGÄRD, Arne , KULLBORG, Camilla , SIRKETT, Daniel , ANDERSSON, Hans , LUNDBERG, Ivan , WÄPPLING, Daniel
发明人： TRANGÄRD, Arne , KULLBORG, Camilla , SIRKETT, Daniel , ANDERSSON, Hans , LUNDBERG, Ivan , WÄPPLING, Daniel
IPC分类号： B25J9/00 , B25J9/16
CPC分类号： B25J9/009 , B25J9/0087 , B25J9/1682 , G05B2219/39109
摘要： The invention relates to an industrial robot having two arms (1, 2). According to the invention at least one of the arms includes abutment means (11, 12) arranged to abut the other arm.
摘要翻译：本发明涉及具有两个臂（1,2）的工业机器人。根据本发明，至少一个臂包括邻接装置（11,12），该邻接装置被布置成邻接另一个臂。

3. 发明申请

WO2006117022A1 A METHOD FOR CONTROL OF AN INDUSTRIAL ROBOT 审中-公开
标题翻译：一种控制工业机器人的方法
公开(公告)号：WO2006117022A1
公开(公告)日：2006-11-09
申请号：PCT/EP2005/051999
申请日：2005-05-02
申请人： ABB RESEARCH LTD , HANSSEN, Sven , BROGÅRDH, Torgny , WÄPPLING, Daniel , LARSSON, Jonas , LUNDBERG, Ivan
发明人： HANSSEN, Sven , BROGÅRDH, Torgny , WÄPPLING, Daniel , LARSSON, Jonas , LUNDBERG, Ivan
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1653
摘要： A method, control unit and control system for an industrial robot comprising using a dynamic model to provide control signals for moving a part of the robot dependent one or more known physical parameters for said part of the robot. The method is particularly applicable to a change in load or tool for a robot. The method comprises making a change to a load acting on a said part of the robot, identifying a physical parameter and inputting one or more predetermined values for the physical parameter, values being derived beforehand and by on treating the change in load as an addition of one or more rigid bodies acting on said part of the robot. A control unit and a system for control are also described.
摘要翻译：一种用于工业机器人的方法，控制单元和控制系统，包括使用动态模型来提供控制信号，用于移动所述机器人的一部分依赖于所述机器人的所述部分的一个或多个已知物理参数。该方法特别适用于机器人的载荷或工具的变化。该方法包括对作用在机器人的所述部分上的负载进行改变，识别物理参数并输入物理参数的一个或多个预定值，以及事先导出的值，以及通过将负载变化作为加法一个或多个刚体作用在机器人的所述部分上。还描述了控制单元和控制系统。

4. 发明申请

WO2014029432A1 A COMPONENT FEEDER WITH FLEXIBLE RETAINING WALLS 审中-公开
标题翻译：具有柔性保持墙的组件进给器
公开(公告)号：WO2014029432A1
公开(公告)日：2014-02-27
申请号：PCT/EP2012/066355
申请日：2012-08-22
申请人： ABB RESEARCH LTD , SIRKETT, Daniel , NYLEN, Per , LUNDBERG, Ivan
发明人： SIRKETT, Daniel , NYLEN, Per , LUNDBERG, Ivan
IPC分类号： B65G47/14 , B65G47/91 , H05K13/02
CPC分类号： B65D83/04 , B65G47/1471 , B65G47/91 , B65G65/00 , B65G2201/02 , H05K13/028
摘要： A component feeder (100) comprises a distributer for distributing components (20) from a bulk storage on a pick surface (10), and a retaining wall (40) preventing the components (20) from escaping the pick surface (10). The retaining wall (40) is flexible such that it deforms when a force is applied on it, and it assumes its original shape when the force is no longer applied. The flexible retaining wall (40) allows a robot gripper (30) to push the retaining wall (40) aside when picking a component (20) close to the retaining wall (40).
摘要翻译：组件进料器（100）包括分配器，用于从拾取表面（10）上的大容量存储器分配部件（20），以及阻止部件（20）逸出拾取表面（10）的挡土墙（40）。挡土墙（40）是柔性的，使得其在施加力时变形，并且当不再施加力时，挡土墙呈现其原始形状。当拾取靠近挡土墙（40）的部件（20）时，柔性挡土墙（40）允许机械手夹持器（30）推动挡土墙（40）。

5. 发明申请

WO2012010332A1 INDUSTRIAL ROBOT WITH A COLLAPSIBLE PROCESS FORCE APPLICATOR 审中-公开
标题翻译：具有可伸缩过程强度的工业机器人
公开(公告)号：WO2012010332A1
公开(公告)日：2012-01-26
申请号：PCT/EP2011/051748
申请日：2011-02-07
申请人： ABB RESEARCH LTD , LUNDBERG, Ivan , SIRKETT, Daniel , LARSSON, Jan
发明人： LUNDBERG, Ivan , SIRKETT, Daniel , LARSSON, Jan
IPC分类号： B25J15/00 , B25J19/06
CPC分类号： B25J19/063 , B25J15/0019
摘要： An industrial robot comprises a collapsible process force applicator 200 with a housing 210, a tip 320, and a biasing mechanism for keeping the tip 320 in a first position in relation to the housing 210. For safety reasons, the tip 320 is configured to move away from the first position when a predetermined force on the tip 320 is exceeded. The collapsible process force applicator 200 is mounted downstream from the last axis, and it is positioned such that its actuation does not occasion a torque on the wrist axes of the robot.
摘要翻译：工业机器人包括具有壳体210的可折叠过程力施加器200，尖端320和用于将尖端320相对于壳体210保持在第一位置的偏置机构。为了安全起见，尖端320被配置为移动当超过尖端320上的预定力时远离第一位置。可折叠加工力施加器200安装在最后轴线的下游，并且其定位成使得其致动不会在机器人的手腕轴上产生扭矩。

6. 发明申请

WO2012004017A1 A DUAL ARM ROBOT AND A METHOD FOR CONTROLLING A DUAL ARM ROBOT 审中-公开
标题翻译：一种双ARM机器人和一种控制双机器人的方法
公开(公告)号：WO2012004017A1
公开(公告)日：2012-01-12
申请号：PCT/EP2011/055628
申请日：2011-04-11
申请人： ABB RESEARCH LTD. , LUNDBERG, Ivan , OLSSON, Tomas , KLINTESKOG, Niklas
发明人： LUNDBERG, Ivan , OLSSON, Tomas , KLINTESKOG, Niklas
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1682 , B25J9/1638 , B25J9/1641 , G05B2219/39123 , G05B2219/39182
摘要： The present invention relates to a dual arm robot comprising a body (1), a first arm (2) attached to the body in a first attachment point (3), a second arm (5) attached to the body in a second attachment point (6), and a controller (10) adapted to control the motions of the arms based on desired positions of the arms. The controller comprises a position correction module (12) for correcting the position of the second arm due to the position and movements of the first arm, and the position correction module is adapted to determine an elastic deformation in the second attachment point based on the force acting on the first attachment point and an elastic model of the body,to determine the change of the position of the second arm based on the determined elastic deformation in the second attachment point, and to correct the position of the second arm based on the determined change of the position of the second arm.
摘要翻译：双臂机器人技术领域本发明涉及一种双臂机器人，其包括主体（1），在第一附接点（3）中附接到主体的第一臂（2），在第二连接点附接到主体的第二臂（6），以及控制器（10），其适于基于所述臂的期望位置来控制所述臂的运动。所述控制器包括位置校正模块（12），用于根据所述第一臂的位置和运动来校正所述第二臂的位置，并且所述位置校正模块适于基于所述力来确定所述第二附接点中的弹性变形作用在第一附着点和身体的弹性模型上，基于确定的第二附接点中的弹性变形来确定第二臂的位置的变化，并且基于确定的第二臂的位置来校正第二臂的位置改变第二臂的位置。

7. 发明申请

WO2011029472A1 DRIVE ASSEMBLY, INDUSTRIAL ROBOT, ROBOT BOOM AND ROBOT JOINT 审中-公开
标题翻译：驱动装配，工业机器人，机动车和机器人接头
公开(公告)号：WO2011029472A1
公开(公告)日：2011-03-17
申请号：PCT/EP2009/061702
申请日：2009-09-09
申请人： ABB RESEARCH LTD , LUNDBERG, Ivan , LARSSON, Jan
发明人： LUNDBERG, Ivan , LARSSON, Jan
IPC分类号： H02K7/116 , H02K7/08 , F16H49/00 , B25J9/10
CPC分类号： H02K7/083 , B25J9/1025 , F16H49/001 , H02K7/116 , H02K11/21
摘要： A drive assembly comprising a motor (10) including a motor housing (20), a rotor (44), a rotor shaft (40), and a rear bearing (50) for supporting the rotor shaft in the motor housing at a rear side of the rotor;and a strain wave gearing (60) including a circular spline (70) secured to the motor housing, a flex spline (80) engaging the circular spline, a wave generator (90) engaging the flex spline and secured to a drive end (42) of the rotor shaft, and a wave generator bearing between the circular spline and the wave generator. According to the invention, the wave generator bearing (100) serves as an exclusive drive end bearing for supporting the rotor shaft (40) in the motor housing (20) at a front side of the rotor (30).
摘要翻译：一种驱动组件，包括电动机（10），其包括马达壳体（20），转子（44），转子轴（40）和后轴承（50），用于将转子轴支撑在马达壳体的后侧 ;以及应变波齿轮（60），其包括固定到所述马达壳体的圆形花键（70），与所述圆形花键接合的挠曲花键（80），与所述柔性花键接合并固定到所述旋转花键的波发生器（90）转子轴的驱动端（42）和在圆形花键和波发生器之间的波发生器轴承。根据本发明，波发生器轴承（100）用作用于在转子（30）的前侧支撑电动机壳体（20）中的转子轴（40）的专用驱动端轴承。

8. 发明申请

WO2009080373A1 INDUSTRIAL ROBOT WITH MAGNETIC SAFETY COUPLING 审中-公开
标题翻译：具有磁性安全耦合的工业机器人
公开(公告)号：WO2009080373A1
公开(公告)日：2009-07-02
申请号：PCT/EP2008/054671
申请日：2008-04-17
申请人： ABB RESEARCH LTD , LUNDBERG, Ivan , SIRKETT, Daniel , TRANGÄRD, Arne , FUHLBRIGGE, Thomas , KULLBORG, Camilla , ANDERSSON, Hans
发明人： LUNDBERG, Ivan , SIRKETT, Daniel , TRANGÄRD, Arne , FUHLBRIGGE, Thomas , KULLBORG, Camilla , ANDERSSON, Hans
IPC分类号： B25J19/06 , F16D27/01 , F16D7/00
CPC分类号： B25J19/063 , H02K49/10 , H02K49/108
摘要： The present invention relates to an industrial robot with at least one arm section mechanically connected to a robot body. A safety coupling (5) is provided between at least the distal part (102b) of the arm section and the rotor body. According to the invention the safety coupling (5) is a magnetic coupling.
摘要翻译：本发明涉及一种工业机器人，其具有与机器人主体机械连接的至少一个臂部分。至少在臂部的远端部分（102b）和转子体之间设置安全联接器（5）。根据本发明，安全联接（5）是磁耦合。

9. 发明申请

WO2008052683A2 ROBOTERSTEUEREINRICHTUNG 审中-公开
标题翻译：机器人控制装置
公开(公告)号：WO2008052683A2
公开(公告)日：2008-05-08
申请号：PCT/EP2007/009203
申请日：2007-10-24
申请人： ABB PATENT GMBH , DAI, Fan , UNGER, Joachim , LUNDBERG, Ivan
发明人： DAI, Fan , UNGER, Joachim , LUNDBERG, Ivan
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1697 , G05B2219/39369

10. 发明申请

WO2013113367A1 METHOD AND SYSTEM FOR FEEDING COMPONENTS 审中-公开
标题翻译：送料组件的方法和系统
公开(公告)号：WO2013113367A1
公开(公告)日：2013-08-08
申请号：PCT/EP2012/051502
申请日：2012-01-31
申请人： ABB RESEARCH LTD , SIRKETT, Daniel , TRANGÄRD, Arne , LUNDBERG, Ivan , MACKENZIE, Ryan , JABER, André
发明人： SIRKETT, Daniel , TRANGÄRD, Arne , LUNDBERG, Ivan , MACKENZIE, Ryan , JABER, André
IPC分类号： B65G47/14
CPC分类号： B65G47/19 , B65G47/1478
摘要： A component feeder (10) comprises a lift (50) for elevating a selection of components (30) from a bulk storage, and a pick surface (100) adjacent to the lift (50) for receiving the selection of components (30). A spreader (80) gives the selection of components (30) a push for spreading the selection of components (30) from the lift (50) on the pick surface (100). The combination of a vertical lift (50) and a separate pick surface (100) adjacent to the lift (50) enables the bulk storage being positioned right below the pick surface (100). The area of the pick surface (100) is large in relation to the total footprint of the component feeder (10).
摘要翻译：部件进给器（10）包括用于从大容量存储器升高部件（30）的选择的升降机（50）和邻近升降机（50）的拾取表面（100），用于接收部件（30）的选择。扩展器（80）给出部件选择（30），用于从拾取表面（100）上的升降机（50）扩展部件（30）的选择。与升降机（50）相邻的垂直升降机（50）和单独的拾取表面（100）的组合使得大容量存储器位于拾取表面（100）正下方。拾取表面（100）的面积相对于部件供给器（10）的总占地面积很大。

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