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1. 发明申请

WO2015176802A1 VERFAHREN ZUR VERMEIDUNG VON KOLLISIONEN EINES ROBOTERS IN EINER ARBEITSSTATION 审中-公开
标题翻译：过程来避免机器人在工作中站发生冲突
公开(公告)号：WO2015176802A1
公开(公告)日：2015-11-26
申请号：PCT/EP2015/000964
申请日：2015-05-09
申请人： DAIMLER AG
发明人： FELDMANN, Anton , GÜRTLER, Alexander , KLUMPP, Simon , KLUMPP, Willi , REICHENBACH, Matthias , SCHREIBER, Matthias , ZÜRN, Michael
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1676 , G05B2219/40202 , G05B2219/40203 , G05B2219/40317 , G05B2219/40476
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Vermeidung von Kollisionen eines Roboters (12) mit einem kooperierenden Arbeiter (20), indem die kritischen (kollisionsgefährdete) Bahnpunkte und Bahnverläufe mittels einer Simulation ermittelt werden (z.B. Engpässe, Quetsch- oder Klemmstellen) und dort Kollisionen mittels eines einen Arbeiter nachbildenden Pendels (26) oder eines zweiten Roboters (24) nachgebildet werden und daraus die die Bewegung eines Roboters (12) beeinflussenden Größen, z.B. die zulässige Verfahrgeschwindigkeiten des Roboters, ermittelt werden. Das Verfahren weist die Schritte auf: a) Bereitstellen einer vom Roboter (12) und einem Arbeiter (20) durchzuführen Arbeitsaufgabe; b) Bereitstellen eines Layouts einer Arbeitsstation (10), in welcher die Arbeitsaufgabe durchzuführen ist; c) Bereitstellen von Werkzeugdaten, welche ein bei der Durchführung der Arbeitsaufgabe durch den Roboter (12) zu verwendendes Werkzeug (16) charakterisieren; d) Ermitteln jeweiliger Achsbewegungsverläufe des Roboters (12), welche zum Durchführen der Arbeitsaufgabe erforderlich sind, unter Berücksichtigung der in den Schritten a) bis c) bereitgestellten Informationen; e) Bereitstellen eines Arbeitsraums (22) des Arbeiters (20); f) Ermitteln von kritischen Bahnpunkten des Roboters (12) an welchen eine vorbestimmte Bewegungsgeschwindigkeit durch den Roboter (12) überschritten und/oder eine vorbestimmte Masse eines mittels des Roboters (12) zu bewegenden Elements überschritten wird; g) Nachbilden jeweiliger Kollisionen mittels eines zweiten Roboters (24) an den kritischen Bahnpunkten; h) Bestimmen zulässiger Verfahrgeschwindigkeiten des Roboters (12) für jeden kritischen Bahnpunkt unter Berücksichtigung der nachgebildeten Kollisionen.
摘要翻译：本发明通过的一种手段涉及一种方法，用于避免机器人的碰撞（12），其具有由临界（风险对碰撞）的配合工作（20）的路径点和轨迹是由一模拟来确定（如瓶颈，挤压或夹紧点）和有碰撞工人模拟摆锤（26）或一个第二机器人（24），要被再现并从其中影响变量的机器人（12）的移动，例如机器人的允许转速被确定。该方法包括以下步骤：a）提供（通过机器人12），和一个工作（20）进行工作任务; b）提供一个工作站（10），在其中执行的工作任务的布局; c）提供工具数据在由机械手12）的工具（16），其特征在于执行工作任务（被使用; d）确定所述机器人（12），其被需要来执行工作任务的各自Achsbewegungsverläufe，考虑到在步骤a）至c）中提供的信息; e）提供所述工人的工作空间（22）（20）; f）确定所述机器人（12），由所述机器人超过预定移动速度（12）和/或超过的预定质量（由机器人12）到可动件的装置的关键路径点; 克）通过在关键路径点的第二机器人（24）的装置复制相应的碰撞; h）确定所述机器人（12）对于每个关键路径点的允许转速，取模拟碰撞的帐户。

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