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1. 发明申请

WO00011526A1 ROBOT CONTROLLER AND CONTROL METHOD 审中-公开
标题翻译：机器人控制器和控制方法
公开(公告)号：WO00011526A1
公开(公告)日：2000-03-02
申请号：PCT/JP1999/004426
申请日：1999-08-18
IPC分类号： B25J13/06 , B25J9/16 , B25J9/18 , B25J9/22 , B25J13/00 , G05B15/02 , G05B19/10 , G05B19/414 , G05B19/418
CPC分类号： G05B19/414 , B25J9/1602 , G05B2219/33187 , G05B2219/33189 , G05B2219/33228 , G05B2219/34013 , G05B2219/34419 , G05B2219/34429 , G05B2219/34447 , G05B2219/36116
摘要： A reliable, expandable robot control system requiring less maintenance. A main controller (1) and a controller (2) control a manipulator (4) that operates with a servomotor. Communication means (5) is provided for data communication between the main controller (1) and the auxiliary controller (2). The main controller (1) is connected through communication means (7) to a centralized controller (3), which performs total management and control of a plurality of robot controllers connected with it.
摘要翻译：可靠，可扩展的机器人控制系统，需要较少的维护。主控制器（1）和控制器（2）控制与伺服电动机操作的操纵器（4）。通信装置（5）被提供用于主控制器（1）和辅助控制器（2）之间的数据通信。主控制器（1）通过通信装置（7）连接到集中控制器（3），对与其连接的多个机器人控制器进行总体管理和控制。

2. 发明申请

WO99003651A1 ROBOT CONTROL METHOD AND ROBOT CONTROL SYSTEM 审中-公开
标题翻译：机器人控制方法和机器人控制系统
公开(公告)号：WO99003651A1
公开(公告)日：1999-01-28
申请号：PCT/JP1998/003234
申请日：1998-07-17
IPC分类号： B25J13/00 , B25J9/14 , B25J9/16 , B25J13/08 , G05B19/414 , G05B19/4155
CPC分类号： G05B19/414 , B25J9/14 , B25J9/1633 , G05B2219/34013 , G05B2219/34047 , G05B2219/37494
摘要： A DSP of a servo control circuit (2) finds the quantity of movement of a servomotor of each axis in every position/speed feedback cycle from the command quantity of movement of each axis fed from a main processor (1) in every distribution cycle. The DSP further finds a position correction value in accordance with pressure information sensed by a sensor (6). The DSP corrects the position correction value calculated for the quantity of movement and uses the corrected quantity of movement as a command quantity of movement to control the servomotor (4) by position/speed feedback.
摘要翻译：伺服控制电路（2）的DSP根据从每个分配周期中从主处理器（1）馈送的每个轴的运动指令量，在每个位置/速度反馈循环中找到每个轴的伺服电动机的运动量。 DSP还根据由传感器（6）感测的压力信息找到位置校正值。 DSP校正针对移动量计算的位置校正值，并且通过位置/速度反馈将校正的移动量作为运动的命令量来控制伺服电动机（4）。

3. 发明申请

WO1989006390A1 NUMERICAL CONTROL APPARATUS 审中-公开
标题翻译：数控装置
公开(公告)号：WO1989006390A1
公开(公告)日：1989-07-13
申请号：PCT/JP1988001263
申请日：1988-12-13
申请人： FANUC LTD , KAWAMURA, Hideaki , SASAKI, Takao , FUJIBAYASHI, Kentaro
发明人： FANUC LTD
IPC分类号： G05B19/18
CPC分类号： G05B19/4083 , G05B19/4141 , G05B19/4144 , G05B2219/33125 , G05B2219/33128 , G05B2219/33168 , G05B2219/33337 , G05B2219/34013 , Y02P90/185
摘要： One or more processors (11a to 11c) for controlling machining stations having one or more shafts are arranged. The number of processors depends upon the constitution of the machine tool, and these processors are connected via first common bus (31) to a CRT and MDI unit (21), NC machining program supply means (22, 24), and programmable controller (23) that controls power sequence of the machine. These units are commonly used by the processors. Further, the processors (11a to 11c) are connected to shaft control units (41a to 41c) via a second common bus (51) so that each of the processors can exclusively use a predetermined shaft control unit through which the corresponding machining station is controlled.

4. 发明申请

WO2018076295A1 舵机控制系统以及机器人审中-公开
公开(公告)号：WO2018076295A1
公开(公告)日：2018-05-03
申请号：PCT/CN2016/103828
申请日：2016-10-28
申请人：深圳市优必选科技有限公司
发明人：柳冬 , 熊友军
IPC分类号： G05B19/042
CPC分类号： B25J9/126 , B25J9/0009 , B25J13/006 , G05B19/042 , G05B19/414 , G05B2219/34013 , Y10S901/06 , Y10S901/23
摘要：一种舵机控制系统(10)以及机器人(20)。舵机控制系统(10)包括主控模块(11)、通讯模块(12)，通讯模块(12)包括第一通讯接口(120)、第二通讯接口(121)以及控制开关单元(122)，控制开关单元(122)的第一通讯端及第二通讯端与第一通讯接口(120)及第二通讯接口(121)对应相连，控制开关单元(122)的第一使能端口及第二使能端口与主控模块(11)的两个使能端对应相连；主控模块(11)通过第一使能端口、第一通讯端及第一通讯接口(120)接收来自上一级舵机的识别号或识别号及动作指令信息，通过第二使能端口、第二通讯端及第二通讯接口(121)传递下一级舵机的识别号或识别号及动作指令信息。通过以上方式，能够在舵机(50)初始化时给舵机(50)分配识别号，避免舵机(50)识别号固定而导致组装不便。

5. 发明申请

WO2017194881A1 PROCÉDÉ DE COMMANDE D'UN ACTIONNEUR ET DISPOSITIF DE COMMANDE ASSOCIÉ 审中-公开
标题翻译：用于控制致动器和控制装置的方法
公开(公告)号：WO2017194881A1
公开(公告)日：2017-11-16
申请号：PCT/FR2017/051120
申请日：2017-05-10
申请人： SAFRAN AIRCRAFT ENGINES
发明人： FOIRET, Guilhem, Alcide, Auguste
IPC分类号： G05B19/4062
CPC分类号： G05B19/4062 , G05B2219/34013
摘要： La présente invention concerne un procédé de commande d'un actionneur (4) comprenant un élément mobile (60), le procédé comprenant des étapes de réception d'un signal de consigne (E) et de deux signaux de mesure de position (A, B) de l'élément mobile (60) acquis par différents capteurs de position (7),calcul d'un écart entre les deux signaux de mesure de position (A, B), génération (102) d'un signal de commande (S)pour commander un déplacement de l'élément mobile (60) à partir du signal de consigne (E) et d'au moins un des signaux de mesure de position (A, B), le procédé étant caractérisé en ce que lorsque l'écart entre les signaux de mesure de position (A, B) franchit (201) un seuil prédéterminé, ledit procédé comporte les étapes suivantes: fixation (202) du signal de commande (S) à une valeur constante de sorte à immobiliser l'élément mobile (60), pour chacun des deux signaux de mesure (A, B), calcul d'un intervalle de positions associé au signal de mesure (A), détection d'une sortie de la valeur d'un signal de mesure (A)hors de l'intervalle associé pendant que le signal de commande (S) est fixé à la valeur constante.
摘要翻译：解码方法技术领域本发明涉及一种解码方法用于控制包括可移动元件（60）的致动器（4）的解耦方法包含E磁带řé接收的命令信号（E）和两个位置测量信号（A，B）通过DIFFéENT传感器获取的éL E移动包换（60）中的位置（7），计算两个位置测量信号之间，用于控制的DE投资的DE间隙（A，B），克é否E比（102）的控制信号（S）该移动元件（60）; 从设定点信号（E）和位置测量信号（A，B）中的至少一个，过程是 É字符作为＆eacute; RIS＆eacute; 其中当位置测量信号（A，B）之间的间隙与预定阈值交叉（201）时，所述解码方法是包括以下步骤：设置（202）控制信号（S）; 一个恒定的价值如此＆agrave; 为所述两个测量信号（A，B）中的每个测量信号固定所述移动元件（60）;计算关联的位置间隔; 到测量信号（A），从相关间隔中检测测量信号（A）的值的输出而控制信号（S）被设置为0; ＆Agrave; 恒定值。

6. 发明申请

WO2016125204A1 ロボットのぶれ自動調整装置及びロボットのぶれ自動調整方法审中-公开
标题翻译：自动机器人偏差调整装置和自动机器人偏差调整方法
公开(公告)号：WO2016125204A1
公开(公告)日：2016-08-11
申请号：PCT/JP2015/000501
申请日：2015-02-04
申请人：川崎重工業株式会社
发明人：藤森　一夫 , 吉田　雅也
IPC分类号： B25J9/10 , H01L21/677
CPC分类号： B25J9/1641 , B25J9/12 , B25J11/0095 , G05B19/298 , G05B2219/34013 , H01L21/67259 , H01L21/68707 , Y10S901/02 , Y10S901/14 , Y10S901/23
摘要：ロボットのぶれ自動調整装置(2)は、ぶれ評価値が所定の閾値よりも大きい場合は、制御パラメータ設定部(23)に複数の制御パラメータのいずれか一つを新たに設定させ、前記ぶれ評価値が前記所定の閾値以下になるまで、前記制御パラメータの新たな設定、エンドエフェクタ(15)の直線移動、ぶれの取得、及び判定を、それぞれ、制御パラメータ設定部(23)、ロボット制御部(22)、ぶれ取得部(25)、及び判定部(26)に繰り返し行わせ、複数の制御パラメータの組み合わせを最適化するパラメータ最適化部(27)と、を備える。
摘要翻译：自动机器人偏差调整装置（2）具有参数优化部（27），用于通过使控制参数设定部（23）重新设定多个控制参数之一来最优化多个控制参数的组合评估偏差大于规定的阈值，并且重复地使控制参数设定部（23），机器人控制部（22），偏差获取部（25）和评价部（26）进行新的设定所述控制参数，末端执行器（15）的线性运动，偏差的获取和评估，直到所述评估的偏差等于或低于所述规定的阈值。

7. 发明申请

WO2015071991A1 サーボコントローラ审中-公开
标题翻译：伺服控制器
公开(公告)号：WO2015071991A1
公开(公告)日：2015-05-21
申请号：PCT/JP2013/080790
申请日：2013-11-14
申请人：富士機械製造株式会社
发明人：加藤　尚宏 , 大西　通永
IPC分类号： G05D3/00 , G05B19/042
CPC分类号： G05B19/402 , G05B11/01 , G05B2219/34013 , G05B2219/34027 , G05B2219/41173 , G05B2219/41431 , G05B2219/42019
摘要：　電子部品装着機の移動装置，装着ヘッド等に対応する駆動回路からの入力信号、若しくは、駆動回路への出力信号を所定の周期（Ａ／２）毎に送受信することが可能なコントローラ（１０２）において、所定の周期より前に受信した入力信号に基づいて、出力信号が演算され、その出力信号は、前記入力信号、若しくは、前記出力信号を前記所定の周期（Ａ／２）より長い周期（Ａ）毎に送受信することが可能な従来のコントローラにおける出力信号が駆動回路に到達するまでの時間（遅延時間）と同じとなる時間保管された後に、駆動回路に送信される。これにより、長い時間をかけて出力信号を演算することが可能となり、演算能力の低いサーボコントローラを採用することが可能となる。これにより、例えば、制御周期の異なるコントローラの遅延時間を同じにすることが可能となり、コントローラ毎の作動装置の作動タイミング等を同じにすることが可能となる。
摘要翻译：一种控制器（102），其能够以预定间隔（A / 2）从电子部件安装机的接收装置，安装头等接收输入信号并将其输出到驱动电路，用于传送装置，安装头等，其中，基于先前接收到的预定间隔的先前输入信号计算输出信号，并且在被保持一段时间之后被传输到驱动电路，该时间长度等于输出信号所需的时间（延迟时间）从常规控制器到达驱动电路，所述常规控制器能够以比预定间隔（A / 2）更长的间隔（A）接收来自驱动电路的输入信号并将其输出到驱动电路。这使得控制器（102）能够花费长时间计算输出信号，这意味着控制器（102）可被实现为具有低计算能力的伺服控制器。结果，例如可以使具有不同控制间隔的控制器的延迟时间相等，从而均衡由每个控制器控制的致动器的致动定时等。

8. 发明申请

WO2008074585A1 A CONTROL SYSTEM FOR CONTROLLING AN INDUSTRIAL ROBOT 审中-公开
标题翻译：一种用于控制工业机器人的控制系统
公开(公告)号：WO2008074585A1
公开(公告)日：2008-06-26
申请号：PCT/EP2007/062604
申请日：2007-11-21
申请人： ABB AB , ERIKSSON, Peter
发明人： ERIKSSON, Peter
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/161 , G05B19/4148 , G05B2219/33219 , G05B2219/33221 , G05B2219/34013 , G05B2219/34465
摘要： The invention relates to a control system for controlling an industrial robot including a manipulator. The control system comprises a plurality of modules adapted to handle various functions, wherein a first of the modules is a drive module (168a-c) adapted to control the motors driving the movements of the manipulator, and a second of the modules is a main computer module (158) adapted to execute a program with instructions for the movements of the manipulator and to plan the movements of the manipulator based on the executed instructions, and the control system is adapted to communicate with one or more external devices via an external network, the control system comprises an internal network (152,153) and each of said modules is arranged as a node in the internal network and comprises communication means for communicating with the other nodes in the internal network, characterised in that the internal network comprises a first part (152) adapted for normal communication and a second part (153) adapted for time critical communication, and said main computer module is arranged as a node in both the first and second parts of the internal network and said drive unit is arranged as a node in the second part of the internal network.
摘要翻译：本发明涉及一种用于控制包括机械手的工业机器人的控制系统。所述控制系统包括适于处理各种功能的多个模块，其中所述模块中的第一模块是适于控制所述电机驱动所述操纵器的运动的驱动模块（168a-c），并且所述模块中的第二模块是主体计算机模块（158），其适于执行具有用于所述操纵器的移动的指令的程序并且基于所执行的指令来规划所述操纵器的移动，并且所述控制系统适于经由外部网络与一个或多个外部设备通信所述控制系统包括内部网络（152,153），并且每个所述模块被布置为所述内部网络中的节点，并且包括用于与所述内部网络中的其他节点通信的通信装置，其特征在于，所述内部网络包括第一部分（152）和适于时间关键通信的第二部分（153），并且所述主计算机模块被布置为点 e在内部网络的第一和第二部分中，并且所述驱动单元被布置为内部网络的第二部分中的节点。

9. 发明申请

WO1994022777A1 CONTROL SYSTEM SUITABLE FOR GLASSWARE FORMING MACHINE 审中-公开
标题翻译：适用于玻璃成型机的控制系统
公开(公告)号：WO1994022777A1
公开(公告)日：1994-10-13
申请号：PCT/GB1994000644
申请日：1994-03-28
申请人： EMHART GLASS MACHINERY INVESTMENTS INC. , PLATER, Neil, James , COUNSELL, John , ROSKILLY, Anthony, Paul
发明人： EMHART GLASS MACHINERY INVESTMENTS INC.
IPC分类号： C03B09/41
CPC分类号： C03B9/403 , C03B9/447 , G05B19/19 , G05B2219/33215 , G05B2219/34008 , G05B2219/34013 , G05B2219/35585 , G05B2219/37313 , G05B2219/37401 , G05B2219/41248 , G05B2219/41301 , G05B2219/41311 , G05B2219/42174 , G05B2219/43058
摘要： A control system for a member driven by the pneumatic piston and cylinder (15) under the control of a solenoid driven proportional pneumatic valve (16) which receives valve command signals from a servo control card (32) which includes a microprocessor and a memory, the card repetitively calculating acceleration-limited values for the command signals on the basis of an algorithm and a motion profile stored in the memory, the values used in computing the algorithm being derived from transducers (25, 26, 27) which sense the pressures of opposite sides of the piston and the position of the driven member.
摘要翻译：一种用于由电磁驱动比例气动阀（16）控制的由气动活塞和气缸（15）驱动的构件的控制系统，其接收来自包括微处理器和存储器的伺服控制卡（32）的阀命令信号，所述卡基于存储在存储器中的算法和运动曲线重复地计算命令信号的加速度限制值，用于计算算法的值是从传感器（25,26,27）导出的，活塞的相对侧和从动构件的位置。

10. 发明申请

WO2016189608A1 故障診断装置及び故障診断方法审中-公开
标题翻译：故障诊断设备和故障诊断方法
公开(公告)号：WO2016189608A1
公开(公告)日：2016-12-01
申请号：PCT/JP2015/064849
申请日：2015-05-25
申请人：日産自動車株式会社
发明人：久野　昌樹
IPC分类号： B25J19/06
CPC分类号： B25J13/085 , B25J9/1674 , B25J19/06 , G01L5/0061 , G05B19/402 , G05B19/406 , G05B19/416 , G05B2219/34013 , G05B2219/37624 , G05B2219/39355
摘要：　本発明の故障診断装置は、動作軸の駆動源としてモータを備えた機械装置について、所定周期毎に動作軸の移動位置と動作軸にかかる外乱トルク値とを取得し、取得した外乱トルク値が故障判定閾値より大きい場合に故障と診断する。そして、動作軸に対して保全が実施されている場合に、保全が実施された前後の外乱トルク値の変化を算出し、この外乱トルク値の変化が所定の閾値より大きい場合にのみ故障判定閾値を再設定する。
摘要翻译：对于设置有作为用于操作轴的驱动源的电动机的机械装置，该故障诊断装置在规定的时间段获取用于操作轴的移动位置和施加到操作轴的扰动转矩的值，并且当获得的干扰转矩值大于故障判定阈值时，诊断故障。当在操作轴上进行维护时，故障诊断装置计算在进行维护之前和之后的干扰转矩值的变化，并且仅当干扰转矩值的变化大于a时才复位故障判定阈值规定的阈值。

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