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1. 发明申请

WO2022059611A1 異常判定システム及びプログラム审中-公开
公开(公告)号：WO2022059611A1
公开(公告)日：2022-03-24
申请号：PCT/JP2021/033286
申请日：2021-09-10
申请人：ファナック株式会社
发明人：大西　庸士
IPC分类号： G05B19/4062 , G05B19/4155
摘要：工作機械の異常を精度良く検出することができる異常判定システム及びプログラムを提供すること。異常判定システムは、加工プログラムを先読みし、指令データを作成する先読み部と、前記指令データに基づいて、工作機械の可動部の先行位置を算出する先行位置算出部と、前記工作機械の前記可動部と前記工作機械の他の部分との干渉をチェックする干渉チェック部と、前記可動部と前記他の部分との干渉に基づいて、前記工作機械のモータに関するモータ推定情報を推定するモータ情報推定部と、前記モータ推定情報の推定精度を決定する推定精度決定部と、前記モータ推定情報及び前記推定精度に基づいて、前記工作機械の異常を検出するための検出閾値を決定する検出閾値決定部と、前記モータに関するモータ計測情報を取得するモータ計測部と、前記モータ計測情報及び前記検出閾値に基づいて、前記工作機械の状態を判定する状態判定部と、を備える。

2. 发明申请

WO2021193290A1 電動機の制御装置审中-公开
公开(公告)号：WO2021193290A1
公开(公告)日：2021-09-30
申请号：PCT/JP2021/010855
申请日：2021-03-17
申请人：ファナック株式会社
发明人：村上　貴史 , 猪飼　聡史 , 中邨　勉
IPC分类号： H02P29/40 , G05B19/4062
摘要：イナーシャ推定機能の起動の要否を自動的に判断可能な制御装置を提供する。　電動機の制御装置１０であって、電動機を備える装置の動作プログラム又は動作設定に関する第１の情報、電動機により駆動される被駆動体の形状を検出するための検出装置から得られる第２の情報、又は、電動機の動作状態を表す第３の情報の少なくともいずれかに基づいて被駆動体のイナーシャに変動があったか否かを推定する第１のイナーシャ推定部１１と、第１のイナーシャ推定部１１により被駆動体のイナーシャに変動があったと推定された場合に被駆動体のイナーシャの推定を行う第２のイナーシャ推定部１２と、を備える。

3. 发明申请

WO2019198590A1 状態変化検出装置及び状態変化検出方法审中-公开
公开(公告)号：WO2019198590A1
公开(公告)日：2019-10-17
申请号：PCT/JP2019/014793
申请日：2019-04-03
申请人：オムロン株式会社
发明人：浦邊　研太郎 , 恵木　守
IPC分类号： G05B23/02 , G05B19/4062 , G05B19/18 , G05D3/12 , G05D19/02 , H02P29/00
摘要：サーボ系の共振周波数が変化しない状態変化や共振ピーク値が低下する状態変化を検出できる状態変化検出装置を提供する。状態変化検出装置は、評価対象サーボ系のゲイン－周波数特性を測定し、測定されたゲイン－周波数特性における、評価対象周波数範囲内の各周波数のゲインの積算値と相関する値を、前記評価対象サーボ系の特徴量として算出する算出手段と、前記算出手段により算出された前記特徴量と前記評価対象サーボ系の過去の前記特徴量とを比較することで前記評価対象サーボ系の状態が変化したか否かを判定する判定手段と、を備える。

4. 发明申请

WO2009050408A2 PROCEDE DE QUALIFICATION DE LA STABILITE D'UN SYSTEME ASSERVI 审中-公开
标题翻译：评估受控系统稳定性的方法
公开(公告)号：WO2009050408A2
公开(公告)日：2009-04-23
申请号：PCT/FR2008/051761
申请日：2008-09-30
申请人： RENAULT s.a.s. , JACQUOT, Laurent , LAUNAY, Grégory , LE VOURCH, Yves , MARTINEZ, Didier
发明人： JACQUOT, Laurent , LAUNAY, Grégory , LE VOURCH, Yves , MARTINEZ, Didier
IPC分类号： G05B19/4062 , G05B23/02 , G05B5/01 , G05B23/00 , G01R23/16
CPC分类号： G05B5/01 , G05B2219/42267
摘要： Procédé de qualification de la stabilité d'un système asservi (1) produisant en sortie un signal (3) temporel régulé en fonction d'un signal (2) temporel de consigne introduit en entrée, comprenant les étapes suivantes: sélection d'une fenêtre temporelle d'évaluation, centrage du signal (3) temporel régulé et du signal temporel de consigne (2), calcul du signal (4) d'écart de boucle, signal d'écart signal de consigne - signal régulé, sur la fenêtre temporelle d'évaluation, calcul du signal (5) densité spectrale de puissance, DSP, dudit signal (4) d'écart de boucle, modélisation du signal (5) densité spectrale de puissance, DSP, par une fonction polynomiale, DSP Mod, en fonction de la fréquence, calcul de l'aire (7) pour laquelle le signal (5) densité spectrale de puissance, DSP, est supérieur au signal (8) modélisé, DSP_mod, détermination d'un critère de stabilité, compris entre 0 et 100, égal à 100 fois ladite aire (7) moyennée par le signal DSP (5), ce critère de stabilité étant d'autant plus faible que le système asservi (1) est stable.
摘要翻译：本发明涉及一种用于限定受控系统（1）的方法，该控制系统（1）在输出端产生基于在输入端馈送的设定点时间信号（2）调整的时间信号（3），其中所述方法包括：选择评估时间槽; 以调整后的时间信号（3）和设定点时间信号（2）为中心; 在评估时隙中计算回路偏差信号（4），偏差信号，设定点信号，调整信号; 计算所述环路偏差信号（4）的功率谱密度信号（5）PSD; 通过基于频率的多项式函数PSD Mod建模功率谱密度信号（5）PSD; 计算功率谱密度信号（5）PSD高于建模信号（8）PSD_mod的区域（7）; 确定等于由信号PSD（5）称重的所述面积（7）的百倍的0和100之间的稳定性标准，其中所述稳定性标准越低，受控系统（1）越稳定。

5. 发明申请

WO2005074368A3 VERIFICATION SYSTEM FOR ROBOT POSE 审中-公开
标题翻译：机器人验证系统
公开(公告)号：WO2005074368A3
公开(公告)日：2006-04-13
申请号：PCT/IL2005000132
申请日：2005-02-03
申请人： MAZOR SURGICAL TECH LTD , SHOHAM MOSHE
发明人： SHOHAM MOSHE
IPC分类号： G05B15/00 , G05B19/4062
CPC分类号： G05B19/4062 , B25J9/1623 , B25J17/0266 , G05B2219/42318 , G05B2219/50162
摘要： An apparatus and method for assuring effective backup for sensor failure in robots, by utilizing a single extra sensor attached between the end actuator and the base. The single extra sensor provides absolute back-up for any single encoder failure that may occur in the system, and statistically significant back-up for any double encoder failure. A single additional sensor effectively provides the robotic system with one redundant information input to the robot control algorithm, which can be used in order to determine whether any of the other control sensors, or even the additional sensor itself, has failed and is delivering an erroneous reading, and hence to warn the operator of the failure. A single additional sensor also provides useful warning of the simultaneous failure of two sensors, since the likelihood that two sensors fail simultaneously in a mode that makes the failures undetectable, can be regarded as statistically insignificant.
摘要翻译：通过利用连接在端部致动器和基座之间的单个附加传感器来确保在机器人中传感器故障的有效备份的装置和方法。单个额外的传感器为系统中可能发生的任何单个编码器故障提供绝对备份，以及任何双编码器故障的统计上显着的备份。一个附加的传感器有效地为机器人系统提供了一个机器人控制算法的冗余信息输入，这可以用来确定其他控制传感器，甚至附加传感器本身是否有失败，并且传递错误阅读，从而警告操作者失败。一个额外的传感器还提供了两个传感器同时发生故障的有用警告，因为两个传感器同时处于故障模式不可检测的可能性可以被认为是统计学上无关紧要的。

6. 发明申请

WO02030630A1 ROBOT APPARATUS AND ROBOT APPARATUS MOTION CONTROL METHOD 审中-公开
标题翻译：机器人装置和机器人运动控制方法
公开(公告)号：WO02030630A1
公开(公告)日：2002-04-18
申请号：PCT/JP2001/008954
申请日：2001-10-11
IPC分类号： A63H30/04 , G05B19/4062 , G06N3/00 , B25J13/00 , B25J5/00
CPC分类号： G06N3/008 , A63H30/04 , G05B19/4062 , G05B2219/34396
摘要： A robot apparatus comprises a command control unit (101) for outputting an output command corresponding to an input command, management units (102, 103, 104) for outputting data corresponding to the output command outputted from the command control unit (101), a command transmission unit (105) for controlling the transmission of the data outputted from the management units (102, 103, 104), and control units (106, 107, 108) for respectively controlling motion units (109, 110, 111) according to the data outputted from the command transmission unit (105). The command transmission unit (105) transmits motion control data for synchronism outputted from the management units (102, 103, 104) to the motion units (109, 110, 111) synchronously.
摘要翻译：机器人装置包括：命令控制单元，用于输出与输入命令相对应的输出命令;管理单元，用于输出对应于从命令控制单元输出的输出命令的数据;管理单元，命令发送单元（105），用于控制从管理单元（102,103,104）输出的数据的发送;以及控制单元（106,107,108），用于分别控制运动单元（109,110,111），根据从指令发送部（105）输出的数据。命令发送单元（105）将从管理单元（102,103,104）输出的用于同步的运动控制数据同步地发送到运动单元（109,110,111）。

7. 发明申请

WO2018060789A9 SYSTEM AND METHOD FOR OPERATING A CUTTING MACHINE 审中-公开
公开(公告)号：WO2018060789A9
公开(公告)日：2018-04-05
申请号：PCT/IB2017/055280
申请日：2017-09-01
申请人： CHETOCORPORATION, S.A.
发明人： TAVARES ANDRÉ, Sérgio David
IPC分类号： G05B19/4062
摘要： The technology herein developed arises from the need to monitor and automate the entire deep hole drilling, drilling and milling processes, in cutting machines, in order to not only optimize the relevant task performance but also to increase the useful life of the cutting tools involved. An operating system and method are disclosed that allow controlling the entire deep hole drilling, drilling and milling processes, acting directly and automatically on the control of the cutting parameters, such as for example drilling feed and cooling adjustment, by means of collecting and real-time analyzing of data from sensors arranged in said cutting machine.

8. 发明申请

WO2017136645A1 REAL TIME MACHINING PROCESS MONITORING UTILIZING PREPROCESS SIMULATION 审中-公开
标题翻译：实时加工过程监控利用前处理模拟
公开(公告)号：WO2017136645A1
公开(公告)日：2017-08-10
申请号：PCT/US2017/016382
申请日：2017-02-03
申请人： MAKINO INC.
发明人： WANG, Zhigang , NAKASHIMA, Shogo , LARSON, Mark W.
IPC分类号： G05B19/4062 , G05B19/4069
CPC分类号： G05B19/4062 , G05B19/4069 , G05B2219/42306 , G05B2219/50197
摘要： A pre-process simulation may calculate operating conditions of a machine tool by simulating a NC program and calculate predicted values indicative of the operating conditions. A real time monitoring system may compare actual values from the actual operation of a machine tool actually executing the NC program to the predicted values and determine whether to initiate a response. The operating conditions may be machine tool operating conditions. The comparison of actual values to predicted values may be based on a dynamic limit within which the predicted values fall which may vary based on the tool position, and the dynamic limit may include upper and lower limit boundaries.
摘要翻译：预处理模拟可以通过模拟NC程序来计算机床的运行条件并计算指示运行条件的预测值。实时监控系统可以将实际执行NC程序的机床的实际操作的实际值与预测值进行比较，并确定是否启动响应。操作条件可以是机床操作条件。实际值与预测值的比较可以基于动态限制，在动态限制内，预测值可以下降，其可以基于工具位置而变化，并且动态限制可以包括上限和下限边界。

9. 发明申请

WO2017121671A1 VERFAHREN ZUM ÜBERWACHEN EINER WERKZEUGMASCHINE UND STEUERUNG 审中-公开
标题翻译：监测工具机器和控制的方法
公开(公告)号：WO2017121671A1
公开(公告)日：2017-07-20
申请号：PCT/EP2017/050152
申请日：2017-01-04
申请人： KOMET GROUP GMBH
发明人： BRINKHAUS, Jan-Wilm , IMIELA, Joachim
IPC分类号： G05B19/4062
CPC分类号： G05B19/4062
摘要： Verfahren zum Überwachen einer Werkzeugmaschine (10), insbesondere einer spanenden Werkzeugmaschine (10), mit den Schritten: (a) Ermitteln von Prozessgrößen-Messwerten (B(i)) einer Prozessgröße (B) in Abhängigkeit von einem Parameter, (b) Ermitteln, ob die Prozessgrößen-Messwerte (B(i)) in einem vorgegebenen Toleranz-Intervall (T(i)) liegen, das von dem Parameter abhängt, (c) verneinendenfalls Ausgeben eines Warnsignals und (d) beständig Wiederholen der Schritte (a) bis (c), wobei der Parameter eine einen Fortschritt des Bearbeitungsprozesses stets charakterisierende, insbesondere skalare, Laufvariable (i) ist. Erfindungsgemäß ist ein Berechnen der Laufvariablen (i) aus der realen Zeit (t) und zumindest einem Ablaufparameter (O, Atstiii), der die Abarbeitungsgeschwindigkeit des Bearbeitungsprozesses charakterisiert, vorgesehen.
摘要翻译：
一种WATCHING机床（10），特别是加工机床（10），包括以下步骤：（a）确定Prozessgr＆OUML;烯测量值ROAD（B（i））的一个处理量（B）作为参数的函数，（b）确定处理量测量值（B（i））是否在预定公差区间（T（i））内，（c）如果不是，则发出警告信号，以及（d）重复步骤（a）至（c），其中参数是运行变量（i ）是。发明＆AUML;大街是从实际时间（t）以及至少一个流动参数（O，Atstiii），其表征了加工处理的处理速度的控制变量（I）的计算中，提供

10. 发明申请

WO2015132938A1 安全制御システム及び安全制御機器审中-公开
标题翻译：安全控制系统和安全控制设备
公开(公告)号：WO2015132938A1
公开(公告)日：2015-09-11
申请号：PCT/JP2014/055837
申请日：2014-03-06
申请人：三菱電機株式会社
发明人：市岡　怜也 , 伊東　輝顕 , 山本　新
IPC分类号： G05B9/02 , G05B19/4062
CPC分类号： G05B19/4062 , G05B19/058 , G05B2219/33154
摘要：　安全制御システムは、ネットワークを介して互いに直接データ送信が可能なように接続された複数のユニットを備える。各ユニットは、デバイスの動作状態を検出してその状態データを出力する状態検出器と、ネットワークに接続された安全制御機器とを備える。安全制御機器は、状態データと判断基準とに基づいて、デバイスの動作状態が異常か否かの判断を行う。その判断の結果が異常を示す場合、安全制御機器は、デバイスの動作を停止させ、且つ、当該判断結果を示す監視結果データを、指定された他のユニットにネットワークを介して直接送信する。安全制御機器は、ネットワークを介して受け取った監視結果データが異常を示す場合にも、デバイスの動作を停止させる。
摘要翻译：安全控制系统设置有多个单元，其以能够经由网络进行直接相互数据传输的方式连接。每个单元设置有检测设备操作状态并输出相关状态数据的状态检测器以及连接到网络的安全控制设备。安全控制装置基于状态数据和判定基准来判定装置运转状态是否异常。如果确定结果指示异常，则安全控制装置停止该装置的操作，并且通过网络直接将指示确定结果的监视结果数据发送到另一指定单元。如果通过网络接收的监视结果数据表示异常，安全控制设备也会停止设备的运行。

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