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1. 发明申请

WO2018148004A1 SYSTEMS AND METHODS FOR ESTIMATING A POSITION OF A RECEIVER 审中-公开
公开(公告)号：WO2018148004A1
公开(公告)日：2018-08-16
申请号：PCT/US2018/014711
申请日：2018-01-22
申请人： NEXTNAV, LLC
发明人： SENDONARIS, Andrew , MAHMOOD, Mir , DESHPANDE, Sameet
IPC分类号： G01S19/48 , G01S5/02 , G01S19/20
CPC分类号： G01S5/0263 , G01S5/0252 , G01S5/0294 , G01S5/14 , G01S19/20 , G01S19/24 , G01S19/31 , G01S19/48 , G06F17/18 , H04W4/02
摘要： Estimating a position of a mobile device. Particular systems and methods for estimating a position of a mobile device using information from two positioning technologies determine different position estimates for the mobile device using different positioning technologies, and determine a final position estimate for the mobile device using a weighted combination of the different position estimates. In some implementations, the weighted combination is a weighted average or a weighted median of the different position estimates. Weights may be determined using respective uncertainty metrics corresponding to the respective position estimates.

2. 发明申请

WO2015179674A1 JOINT PROCESSING OF GNSS PSEUDORANGE SIGNALS 审中-公开
标题翻译：全球导航卫星系统信号的联合处理
公开(公告)号：WO2015179674A1
公开(公告)日：2015-11-26
申请号：PCT/US2015/032023
申请日：2015-05-21
申请人： IPOSI, INC.
发明人： DERBEZ, Eric
IPC分类号： G01S19/24
CPC分类号： G01S19/13 , G01S19/03 , G01S19/14 , G01S19/20 , G01S19/23 , G01S19/235 , G01S19/246 , G01S19/51
摘要： An approach to joint processing of GNSS signals to determine a receiver location and common mode bias associated with grouped records corresponding to GNSS signals. In this regard, a receiver may acquire signals from a GNSS space vehicle over a relatively long period of time. In turn, records corresponding to received signals may be stored and grouped. The grouping of records may be based on assumptions of a common-mode bias for certain records (e.g., records acquired within a given duration of an observation time period). Upon acquisition of a suitable number of records, an over-determined system may be established that is used in iterative processing to solve for location and/or bias values associated with the respective common-mode bias for each group of records. As such, improved receiver performance may be realized.
摘要翻译：联合处理GNSS信号以确定与对应于GNSS信号的分组记录相关联的接收器位置和共模偏置的方法。在这方面，接收机可以在相对长的时间段内从GNSS空间车辆获取信号。反过来，可以存储和分组对应于接收到的信号的记录。记录分组可以基于对于某些记录（例如，在观察时间段的给定持续时间内获得的记录）的共模偏差的假设。在获得合适数量的记录之后，可以建立用于迭代处理的过度确定的系统，以解决与每组记录相应的相应共模偏置相关联的位置和/或偏置值。因此，可以实现改进的接收机性能。

3. 发明申请

WO2013043851A1 SYSTEM AND METHOD FOR MONITORING INTEGRITY OF A GLOBAL NAVIGATION SATELLITE SYSTEM 审中-公开
标题翻译：用于监测全球导航卫星系统的完整性的系统和方法
公开(公告)号：WO2013043851A1
公开(公告)日：2013-03-28
申请号：PCT/US2012/056301
申请日：2012-09-20
申请人： LOCKHEED MARTIN CORPORATION , STEVENS, Tim
发明人： STEVENS, Tim
IPC分类号： H04B7/19
CPC分类号： G01S19/20 , G01S19/215 , G01S19/45
摘要： A system and method for monitoring integrity of a Global Navigation Satellite System (GNSS) are provided. Integrity of a GNSS location is assessed based on a comparison of the GNSS location with one or more locations received from at least one other GNSS. Integrity of the GNSS location is also assessed based on a comparison of the GNSS location with one or more locations obtained from signals generated by one or more known located emitters. Integrity of the GNSS location is also assessed based on a comparison of the GNSS location with historical data, which may include contextual information of recent GNSS locations of a user equipment, measurements made by an inertial navigation system of the user equipment, and prior measurements made by the user equipment during similar paths. An integrity warning is outputted when one or more of the integrity assessments indicate a loss of integrity of GNSS.
摘要翻译：提供了一种监测全球导航卫星系统（GNSS）完整性的系统和方法。基于GNSS位置与从至少一个其他GNSS接收的一个或多个位置的比较来评估GNSS位置的完整性。还基于将GNSS位置与由一个或多个已知定位的发射器产生的信号获得的一个或多个位置的比较来评估GNSS位置的完整性。还可以基于GNSS位置与历史数据的比较来评估GNSS位置的完整性，其中可能包括用户设备的最近GNSS位置的上下文信息，由用户设备的惯性导航系统进行的测量，以及之前的测量由用户设备在类似的路径。当一个或多个完整性评估指示GNSS的完整性丧失时，输出完整性警告。

4. 发明申请

WO2012120224A1 SYSTEME ET PROCEDE DE DETECTION D'UNE SITUATION DE CONTRESENS D'UN VEHICULE, ET D'AVERTISSEMENT CORRESPONDANT 审中-公开
标题翻译：用于检测车辆走向错误方向和相应警告状态的系统和方法
公开(公告)号：WO2012120224A1
公开(公告)日：2012-09-13
申请号：PCT/FR2012/050434
申请日：2012-03-01
申请人： COYOTE SYSTEM , PIERLOT, Fabien , VAN LAETHEM, Jean-Marc
发明人： PIERLOT, Fabien , VAN LAETHEM, Jean-Marc
IPC分类号： G08G1/056 , G01S19/01 , G08G1/0962
CPC分类号： G08G1/09626 , G01S19/20 , G08G1/056 , G08G1/096716 , G08G1/096741 , G08G1/096775 , G08G1/164
摘要： Système de détection et d'avertissement d'une situation de déplacement à contresens d'un véhicule, comportant : des moyens de positionnement embarqués de type GPS (3), une base de données cartographique (5) d'un réseau routier, comprenant les sens de circulation autorisés sur des tronçons, des moyens de calcul (2) aptes, à partir de la base de données (5), d'une position et d'un cap du véhicule, à établir respectivement le tronçon de voie et le sens de déplacement du véhicule sur celui-ci, et à générer un état d'alarme lorsque ledit sens de déplacement n'est pas le sens de déplacement autorisé sur ce tronçon, des moyens avertisseurs (7,9) embarqués, aptes à émettre un message d'avertissement après qu'un état d'alarme a été établi, des moyens vérificateurs aptes, lorsqu'un état d'alarme est établi, à procéder à une vérification de sa fiabilité.
摘要翻译：用于检测和警告车辆沿错误方向行驶的情况的系统，包括：GPS型（3）的车载定位装置，道路网络的制图数据库（5），包括在部分上允许的交通流的指示，计算装置（2），在数据库（5）的帮助下，能够分别确定车辆的位置和路标，分别确定车辆的路段和行驶方向，以及当所述行驶方向不是所述行驶允许的行驶方向时，产生报警状态，所述机载警告装置（7,9）能够在报警状态建立之后发出警告消息，所述检查装置能够在报警国家成立，进行验证其可靠性。

5. 发明申请

WO2012084539A1 DISPOSITIF D'ÉLIMINATION DE PERTURBATIONS LOCALES POUR RÉCEPTEUR DE RÉFÉRENCE DE STATIONS SOL GNSS. 审中-公开
标题翻译：消除GNSS地面站参考接收机局部干扰的装置。
公开(公告)号：WO2012084539A1
公开(公告)日：2012-06-28
申请号：PCT/EP2011/072249
申请日：2011-12-08
申请人： THALES , LETESTU, Franck , REVOL, Marc
发明人： LETESTU, Franck , REVOL, Marc
IPC分类号： G01S19/36 , G01S19/20 , G01S19/21
CPC分类号： H04B1/1081 , G01S19/20 , G01S19/21 , G01S19/36
摘要： La présente invention concerne un dispositif pour éliminer les signaux de perturbation reçus par une station GNSS de référence. Le dispositif comporte des moyens pour recevoir un signal d'intérêt émis par un satellite, incluant une antenne principale à diagramme de rayonnement à ouverture sensiblement omnidirectionnelle. Il comporte également des moyens pour recevoir les signaux de perturbation, lesdits moyens incluant une antenne secondaire à diagramme de rayonnement directif à basses élévations et des moyens pour recevoir lesdits signaux de perturbation isolés du signal d'intérêt. Il comporte aussi des moyens pour soustraire les signaux de perturbation au signal d'intérêt, lesdits moyens incluant des moyens pour estimer la fonction de transfert différentielle W entre la voie de réception du signal d'intérêt et la voie de réception des signaux de perturbation, de manière à réaliser une soustraction cohérente desdits signaux. Application : systèmes GNSS à précision augmentée
摘要翻译：本发明涉及一种用于消除由GNSS储存站站接收的干扰信号的设备。该设备包括用于从包括主天线的卫星接收感兴趣的信号的装置; 辐射模式＆agrave; 基本全向开放。它还包括用于接收干扰信号的装置，所述装置包括副天线。定向辐射模式＆agrave; 低能量事件以及用于从感兴趣的信号接收所述隔离干扰信号的装置。它还包括用于减去所述扰动信号为intDé信号的装置; R＆ecirc峰; t，所述装置包括用于估计差异é传递函数竞争W¯¯履带X-é收据INTDé信号的装置之间; R ecirc t和干扰信号的接收路径以实现所述信号的相干减法。应用：GNSS系统＆agrave; 提高了精度

6. 发明申请

WO2012031940A1 PROCEDE ET DISPOSITIF DE DETECTION ET D'EXCLUSION DE PANNES SATELLITE MULTIPLES DANS UN SYSTEME GNSS 审中-公开
标题翻译：用于检测和排除GNSS系统中多个卫星故障的方法和设备
公开(公告)号：WO2012031940A1
公开(公告)日：2012-03-15
申请号：PCT/EP2011/064891
申请日：2011-08-30
申请人： SAGEM DEFENSE SECURITE , VOURC'H, Sébastien
发明人： VOURC'H, Sébastien
IPC分类号： G01S19/20
CPC分类号： G01S19/20 , G01S19/49
摘要： L'invention concerne selon un premier aspect un procédé de contrôle d'intégrité d'informations de position délivrées par un dispositif (1) de positionnement par satellites (GNSS) comprenant un banc (3) de filtres de Kalman élaborant chacun une solution de navigation (dX0, dXi, dXn) à partir de mesures brutes de signaux émis par des satellites, caractérisé en ce qu'il comporte les étapes consistant, pour chaque filtre du banc, à :- (i) corriger la solution de navigation élaborée par le filtre en fonction d'une estimation de l'impact d'une panne d'un satellite sur la solution de navigation; - (ii) calculer une innovation croisée reflétant l'écart entre une observation correspondant à une mesure brute issue d'un satellite non utilisée par le filtre et une estimation a posteriori de ladite observation issue de la solution de navigation élaborée par le filtre et corrigée conformément à l'étape (i); - (iii) réaliser un test statistique de l'innovation croisée pour déclarer si le satellite dont la mesure brute n'est pas utilisée par le filtre est ou non défaillant.
摘要翻译：根据第一方面，本发明涉及一种用于检查由包括卡尔曼滤波器组（3）的卫星（GNSS）定位设备（1）输出的位置信息的完整性的方法，每个产生导航解决方案（dX0，dXi， dXn），其特征在于，所述方法包括以下步骤：对于所述存储体中的每个滤波器：（i）根据故障影响的估计来校正所述滤波器产生的导航解的卫星导航解决方案; （ii）计算反映来自所述滤波器未使用的卫星的对应于原始测量的观测值与由所述滤波器产生的导航解决方案的所述观测值的后验估计之间的偏差的交叉创新，并根据步骤一世）; 和（iii）进行交叉创新的统计测试，以便声明过滤器不使用原始测量的卫星是否有故障。

7. 发明申请

WO2011034616A3 GNSS SIGNAL PROCESSING TO ESTIMATE PHASE-LEVELED CLOCKS 审中-公开
标题翻译： GNSS信号处理估计相位时钟
公开(公告)号：WO2011034616A3
公开(公告)日：2011-09-29
申请号：PCT/US2010002564
申请日：2010-09-19
申请人： TRIMBLE NAVIGATION LTD , LEANDRO RODRIGO , GLOCKER MARKUS , SEEGER STEPHAN
发明人： LEANDRO RODRIGO , GLOCKER MARKUS , SEEGER STEPHAN
IPC分类号： G01S19/37 , G01S19/20
CPC分类号： G01S19/04 , G01S19/20 , G01S19/258 , G01S19/37 , G01S19/43
摘要： Methods and apparatus are described for processing a set of GNSS signal data derived from code observations and carrier-phase observations at multiple receivers of GNSS signals of multiple satellites over multiple epochs, the GNSS signals having at least two carrier frequencies and a navigation message containing orbit information, comprising: obtaining precise orbit information for each satellite, determining at least one set of ambiguities per receiver, each ambiguity corresponding to one of a receiver-satellite link and a satellite-receiver-satellite link, and using at least the precise orbit information, the ambiguities and the GNSS signal data to estimate a phase-leveled clock per satellite.
摘要翻译：描述了用于处理从多个卫星的GNSS信号的多个接收机上的代码观测和载波相位观测导出的一组GNSS信号数据的方法和装置，GNSS信号具有至少两个载波频率和包含轨道的导航消息信息，包括：获得每个卫星的精确轨道信息，确定每个接收机至少一组模糊度，对应于卫星接收卫星链路和卫星接收机卫星链路之一的每个模糊度，以及至少使用精确的轨道信息，模糊度和GNSS信号数据，以估计每个卫星的相位级别的时钟。

8. 发明申请

WO2011061587A3 DETECTION AND CORRECTION OF ANOMALOUS MEASUREMENTS AND AMBIGUITY RESOLUTION IN A GLOBAL NAVIGATION SATELLITE SYSTEM RECEIVER 审中-公开
标题翻译：全球导航卫星系统接收机异常测量和模拟分辨率的检测和校正
公开(公告)号：WO2011061587A3
公开(公告)日：2011-07-14
申请号：PCT/IB2010002883
申请日：2010-11-10
申请人： TOPCON POSITIONING SYSTEMS INC , MILYUTIN DANIEL , PLENKIN ANDREY
发明人： MILYUTIN DANIEL , PLENKIN ANDREY
IPC分类号： G01S19/44 , G01S19/20
CPC分类号： G01S19/43 , G01S19/20 , G01S19/44
摘要： A global navigation system includes a first navigation receiver located in a rover and a second navigation receiver located in a base station. Single differences of measurements of satellite signals received at the two receivers are calculated and compared to single differences derived from an observation model. Anomalous measurements are detected and removed prior to performing computations for determining the output position of the rover and resolving integer ambiguities. Detection criteria are based on the residuals between the calculated and the derived single differences. For resolving integer ambiguities, computations based on Cholessky information Kalman filters and Householder transformations are advantageously applied. Changes in the state of the satellite constellation from one epoch to another are included in the computations.
摘要翻译：全球导航系统包括位于流动站中的第一导航接收机和位于基站中的第二导航接收机。计算在两个接收器处接收的卫星信号的测量值的单个差异并将其与从观测模型导出的单个差异进行比较。在执行计算以确定流动站的输出位置并解决整数模糊之前，检测并移除异常测量值。检测标准基于计算的和导出的单个差异之间的残差。为了解决整数模糊度，有利地应用基于Cholessky信息卡尔曼滤波器和Householder变换的计算。计算中包括卫星星座状态从一个时期到另一个时期的变化。

9. 发明申请

WO2011061587A2 DETECTION AND CORRECTION OF ANOMALOUS MEASUREMENTS AND AMBIGUITY RESOLUTION IN A GLOBAL NAVIGATION SATELLITE SYSTEM RECEIVER 审中-公开
标题翻译：全球导航卫星系统接收机中异常测量和生态解析的检测和校正
公开(公告)号：WO2011061587A2
公开(公告)日：2011-05-26
申请号：PCT/IB2010/002883
申请日：2010-11-10
申请人： TOPCON POSITIONING SYSTEMS, INC. , MILYUTIN, Daniel , PLENKIN, Andrey
发明人： MILYUTIN, Daniel , PLENKIN, Andrey
IPC分类号： G01S19/44 , G01S19/20
CPC分类号： G01S19/43 , G01S19/20 , G01S19/44
摘要： A global navigation system includes a first navigation receiver located in a rover and a second navigation receiver located in a base station. Single differences of measurements of satellite signals received at the two receivers are calculated and compared to single differences derived from an observation model. Anomalous measurements are detected and removed prior to performing computations for determining the output position of the rover and resolving integer ambiguities. Detection criteria are based on the residuals between the calculated and the derived single differences. For resolving integer ambiguities, computations based on Cholessky information Kalman filters and Householder transformations are advantageously applied. Changes in the state of the satellite constellation from one epoch to another are included in the computations.
摘要翻译：全球导航系统包括位于流动站中的第一导航接收器和位于基站中的第二导航接收器。计算在两个接收器处接收到的卫星信号的单一差异，并将其与从观测模型导出的单一差异进行比较。在执行计算以确定流动站的输出位置并解决整数模糊之前，检测和移除异常测量。检测标准基于计算出的和导出的单一差异之间的残差。为了解决整数模糊度，有利地应用基于Cholessky信息的计算Kalman滤波器和Householder变换。卫星星座从一个时期到另一个时期的状态的变化包括在计算中。

10. 发明申请

WO2008040658A1 PROCEDE ET DISPOSITIF DE SURVEILLANCE DE L'INTEGRITE DES INFORMATIONS DELIVREES PAR UN SYSTEME HYBRIDE INS/GNSS 审中-公开
标题翻译：混合INS / GNSS系统提供信息的完整性的方法和装置
公开(公告)号：WO2008040658A1
公开(公告)日：2008-04-10
申请号：PCT/EP2007/060139
申请日：2007-09-25
申请人： THALES , COATANTIEC, Jacques , MARTIN, Nicolas
发明人： COATANTIEC, Jacques , MARTIN, Nicolas
IPC分类号： G01S5/14
CPC分类号： G01C21/165 , G01S19/20 , G01S19/47
摘要： L'invention est relative à la surveillance de l'intégrité d'informations de position et de vitesse issues d'une hybridation entre une centrale inertielle et un récepteur de positionnement par satellites. L'invention concerne plus précisément un équipement de navigation connu dans la technique sous le nom de système INS/GNSS (de l'anglo-saxon "Inertial Navigation System" et "Global Navigation Satellite System") hybridé en boucle fermée.
摘要翻译：本发明涉及由惯性单元和卫星定位接收机之间的混合所产生的位置和速度信息的完整性的监视。本发明更精确地涉及本领域已知的作为闭环混合INS / GNSS系统（来自“惯性导航系统”和“全球导航卫星系统”）的导航设备。

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