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1. 发明申请

WO2008040658A1 PROCEDE ET DISPOSITIF DE SURVEILLANCE DE L'INTEGRITE DES INFORMATIONS DELIVREES PAR UN SYSTEME HYBRIDE INS/GNSS 审中-公开
标题翻译：混合INS / GNSS系统提供信息的完整性的方法和装置
公开(公告)号：WO2008040658A1
公开(公告)日：2008-04-10
申请号：PCT/EP2007/060139
申请日：2007-09-25
申请人： THALES , COATANTIEC, Jacques , MARTIN, Nicolas
发明人： COATANTIEC, Jacques , MARTIN, Nicolas
IPC分类号： G01S5/14
CPC分类号： G01C21/165 , G01S19/20 , G01S19/47
摘要： L'invention est relative à la surveillance de l'intégrité d'informations de position et de vitesse issues d'une hybridation entre une centrale inertielle et un récepteur de positionnement par satellites. L'invention concerne plus précisément un équipement de navigation connu dans la technique sous le nom de système INS/GNSS (de l'anglo-saxon "Inertial Navigation System" et "Global Navigation Satellite System") hybridé en boucle fermée.
摘要翻译：本发明涉及由惯性单元和卫星定位接收机之间的混合所产生的位置和速度信息的完整性的监视。本发明更精确地涉及本领域已知的作为闭环混合INS / GNSS系统（来自“惯性导航系统”和“全球导航卫星系统”）的导航设备。

2. 发明申请

WO2003046482A1 CENTRALE DE NAVIGATION INERTIELLE HYBRIDE A INTEGRITE AMELIOREE EN ALTITUDE 审中-公开
标题翻译：混合动力导航系统具有增强的完整性
公开(公告)号：WO2003046482A1
公开(公告)日：2003-06-05
申请号：PCT/FR2002/004045
申请日：2002-11-26
申请人： THALES , COATANTIEC, Jacques , JUILLAGUET, Sébastien
发明人： COATANTIEC, Jacques , JUILLAGUET, Sébastien
IPC分类号： G01C21/16
CPC分类号： G01C5/005 , G01C21/005 , G01C21/165
摘要： L'invention concerne les centrales de navigation inertielles pour aéronefs. Pour améliorer la précision de mesure d'altitude, on associe à la centrale inertielle (C_INERT) une radiosonde fournissant une hauteur (HAUT_ALT) de l'aéronef par rapport au sol et une base de données de terrain (DTED) fournissant une altitude du sol (ALT_GND) à la position horizontale (POS_HOR_HYB) de l'aéronef délivrée par la centrale inertielle. La centrale inertielle fournit une altitude (ALT_HYB) qui est corrigée à partir des valeurs fournies par la radiosonde et la base de données de terrain. Un rayon de protection (Rpalt_hyb_cor) de l'altitude ainsi corrigée est calculé. Pour ce calcul de rayon de protection, on utilise en particulier un calcul de la dispersion d'altitude du terrain autour de la position horizontale de l'aéronef, dans un cercle délimité à partir du rayon de protection de la position horizontale (Rppos_hor_hyb) , fourni par la centrale inertielle en même temps que la position horizontale.
摘要翻译：本发明涉及飞机的惯性导航单元。为了提高高度测量精度，它包括与惯性单元（C_INERT）相关联的无线电探空仪，其提供相对于地面的飞机高度（HAUT_ALT）和在飞行器处提供地面高度（ALT_GND）的地形数据库（DTED）由惯性单元传送的水平位置。惯性单元提供基于由无线电探空仪和地形数据库提供的值校正的高度（ALT_HYB）。计算由此校正的高度的保护半径（RPalt_hyb_cor）。对于所述保护半径的计算，它包括特别地计算飞机水平位置附近的地形高度的离散度，该距离与由惯性单元同时提供的水平位置（RPpos_hor_hyb）的保护半径限定的圆圈水平位置。

3. 发明申请

WO2007135115A1 DISPOSITIF DE NAVIGATION AERIENNE A CAPTEURS INERTIELS ET RECEPTEURS DE RADIONAVIGATION ET PROCEDE DE NAVIGATION AERIENNE UTILISANT DE TELS ELEMENTS 审中-公开
标题翻译：具有惯性传感器单元，无线电导航接收机和使用这些元件的空中航行技术的空中航行设备
公开(公告)号：WO2007135115A1
公开(公告)日：2007-11-29
申请号：PCT/EP2007/054858
申请日：2007-05-21
申请人： THALES , COATANTIEC, Jacques , DUSSURGEY, Charles
发明人： COATANTIEC, Jacques , DUSSURGEY, Charles
IPC分类号： G01S5/14 , G01C21/16
CPC分类号： G01S19/33 , G01C21/165 , G01S19/47
摘要： La présente invention est relative à un dispositif de navigation aérienne à capteurs inertiels et récepteurs de radionavigation à trois voies de mesure, et elle est caractérisée en ce que dans deux (10, 12) des trois voies, les unités de mesure inertielle sont à MEMS de type ≤ basses performances ≥ à gyromètres de classe l°/h à 10°/h environ, la troisième voie comportant une unité de mesure inertielle (15) ayant des performances conformes à la norme ARINC 738.
摘要翻译：本发明涉及具有惯性传感器单元和三测量通道无线电导航接收机的空中导航装置。其特征在于，在三个通道中的两个（10,12）中，惯性测量单元是具有约1°/ h至10°/ h级陀螺仪的“低性能”型MEMS，第三通道包括惯性测量单元 15）按照ARINC 738标准执行。

4. 发明申请

WO2003029755A1 CENTRALE DE NAVIGATION INERTIELLE HYBRIDE A INTEGRITE AMELIOREE 审中-公开
标题翻译：具有改进的完整性的混合惯性导航系统
公开(公告)号：WO2003029755A1
公开(公告)日：2003-04-10
申请号：PCT/FR2002/003258
申请日：2002-09-24
申请人： THALES , COATANTIEC, Jacques , GUILLARD, Patrice
发明人： COATANTIEC, Jacques , GUILLARD, Patrice
IPC分类号： G01C21/16
CPC分类号： G01C21/165 , G01S19/20 , G01S19/47
摘要： L'invention concerne une centrale inertielle hybridée avec un récepteur GPS. L'hybridation est faite par un filtrage de Kalman par lequel on estime une nouvelle position hybride D_HYB a partir d'un ecart constaté (Yo) entre d'une part des pseudo-distances mesurées par le récepteur entre le récepteur et les différents satellites et d'autre part des distances correspondantes calculées par la centrale inertielle entre la centrale et les mêmes satellites. Dans ce filtrage, I'incrément de distance d'un instant de mesure à I'instant suivant, entre la pseudo-distance précédemment mesurée par le récepteur sur un axe satellite en vue de la constatation d'un écart et la nouvelle pseudo-distance mesurée par le récepteur sur cet axe, est la variation de phase ΔΦ i = Φ i (t) - Φ i (t-1) d'un oscillateur numérique entre les deux instants de mesure, cette variation étant ramenée en distance le long de l'axe satellite. L'oscillateur est celui qui permet d'asservir la fréquence locale de porteuse dans le récepteur à la fréquence de porteuse reçue du satellite. Application à la mesure de position avec un degré de sécurite élevée.
摘要翻译：本发明涉及一种与GPS接收机杂交的惯性系统。所述杂交是通过卡尔曼滤波进行的，通过该卡尔曼滤波，通过接收机和不同卫星之间的接收机测量的伪距离（i），观察到的偏差（Yo）估计新的混合位置D_HYB，以及（ii）由系统和相同卫星之间的惯性系统计算的对应距离。在上述滤波中，从一个测量时间到下一个测量时间之间的距离增量，在（i）先前由卫星轴上的接收机测量的伪距离以观察偏差，以及（ii）由所述轴上的接收机是在两个测量时间之间的数字振荡器的相位变化量DELTA PHI i = PHI i（t）-PHI i（t-1），所述变化沿着卫星轴的长度的距离。振荡器可用于从接收机中的本地载波频率到从卫星接收的载波频率。本发明可以用于具有更高安全性的位置测量。

5. 发明申请

WO2009103745A1 SYSTEME DE NAVIGATION A HYBRIDATION PAR LES MESURES DE PHASE 审中-公开
标题翻译：使用相位测量杂交的导航系统
公开(公告)号：WO2009103745A1
公开(公告)日：2009-08-27
申请号：PCT/EP2009/051938
申请日：2009-02-18
申请人： THALES , COATANTIEC, Jacques , JUILLAGUET, Sébastien
发明人： COATANTIEC, Jacques , JUILLAGUET, Sébastien
IPC分类号： G01S5/14
CPC分类号： G01S19/47 , G01S19/20
摘要： L'invention concerne un système de navigation pour aéronef comprenant des capteurs inertiels, un récepteur GNSS et éventuellement un baro-altimètre. Les mesures des capteurs inertiels sont hybridées avec les mesures de code et de phase du récepteur au sein d'un filtre de Kalman principal et, éventuellement de filtres secondaires. Les dites mesures sont corrigées de plusieurs types d'erreurs, notamment celles dues à la traversée des couches ionosphériques des signaux satellites. La précision de la détermination de la position de l'aéronef est grandement améliorée, tant dans le plan horizontal que dans la direction verticale. C'est également le cas des rayons de protection correspondant, ce qui permet de créer des marges pour la satisfaction des contraintes d'intégrité de la solution de navigation.
摘要翻译：本发明涉及一种用于飞行器的导航系统，其包括惯性传感器，GNSS接收器和任选的压力 - 高度计。惯性传感器的措施与主卡尔曼滤波器内的接收器的代码和相位测量以及可选的次级滤波器相互杂交。对于几种类型的误差来校正所述措施，特别是由于卫星信号使电离层交叉的那些。对于水平面和垂直方向，飞行器位置的确定精度均有显着提高。对于相应的保护光线也是如此，这允许创建边缘以满足导航解决方案的完整性要求。

6. 发明申请

WO2005088337A1 DISPOSITIF DE SURVEILLANCE DE L'INTEGRITE DES INFORMATIONS DELIVREES PAR UN SYSTEME HYBRIDE INS/GNSS 审中-公开
标题翻译：用于监测混合INS / GNSS系统提供的信息的完整性的装置
公开(公告)号：WO2005088337A1
公开(公告)日：2005-09-22
申请号：PCT/EP2005/050390
申请日：2005-01-31
申请人： THALES , COATANTIEC, Jacques , LESOT, Bertrand
发明人： COATANTIEC, Jacques , LESOT, Bertrand
IPC分类号： G01S5/14
CPC分类号： G01C21/16 , G01S19/23
摘要： Le dispositif est destiné à la surveillance de l'intégrité des informations de position et de vitesse fournies par un système hybride composé d'une centrale inertielle INS (1) recalée à l'aide d'un récepteur de positionnement par satellites GNSS (2) au moyen d'un filtre de Kalman d'hybridation (3) utilisant un gain de recalage K et une matrice d'évolution F. Il comporte un circuit (4) détecteur de problème satellite comportant un banc de filtres prédicteurs-estimateurs (40 i ) utilisant le gain K et la matrice d'évolution F du filtre de Kalman d'hybridation (3), observant chacun l'écart entre le point de positionnement obtenu à partir des N satellites visibles, en coordonnées géographiques, délivré par le récepteur GNSS (2) et l'un des points de positionnement P (N-1)/i , également en coordonnées géographiques, délivrés par ce même récepteur GNSS (2) obtenu en utilisant N-1 des N satellites visibles pour la résolution, et des circuits de test (41 i ) comparant les états des filtres prédicteurs-estimateurs (40 i ) à leurs variances et détectant une panne satellite lorsqu'un test est positif, l'écart trouvé étant supérieur à un seuil de détection.
摘要翻译：本发明涉及一种用于监视由混合系统提供的位置和速度相关信息的完整性的装置，该混合系统包括惯性单元INS（1），惯性单元INS（1）借助于GNSS卫星定位接收器（2）通过一个卡尔曼混合滤波器（3），其使用复位增益K和演进矩阵F.本发明的装置包括卫星问题检测器电路（4），包括：预测器/估计器滤波器组（40i），其使用增益K和演化矩阵F 卡尔曼混合滤波器（3），每个滤波器观察（i）从N个可见卫星获得的定位点以地理坐标的形式并由GNSS接收机（2）和（ ii）也是地理坐标形式的定位点P（N-1）/ i中的一个，由相同的GNSS接收机（2）传送，并且使用N-N个可见卫星获得，解析度; 以及将预测器/估计器滤波器（40i）的状态与其变化进行比较并且当测试为正时检测卫星故障的测试电路（41i），所述偏差大于检测阈值。

7. 发明申请

WO2011000643A1 PROCEDE DE DETERMINATION DE LA POSITION D'UN MOBILE A UN INSTANT DONNE ET DE SURVEILLANCE DE L'INTEGRITE DE LA POSITION DUDIT MOBILE. 审中-公开
标题翻译：用于确定移动体的位置的方法，并用于监测移动体的位置的完整性
公开(公告)号：WO2011000643A1
公开(公告)日：2011-01-06
申请号：PCT/EP2010/057446
申请日：2010-05-28
申请人： THALES , CLEMENCEAU, Pierre-Jérôme , COATANTIEC, Jacques
发明人： CLEMENCEAU, Pierre-Jérôme , COATANTIEC, Jacques
IPC分类号： G01S19/23 , G01S19/48
CPC分类号： G01S19/48 , G01S19/23
摘要： Procédé de détermination de la position d'un mobile à un instant donné et de surveillance de l'intégrité de la position dudit mobile, ledit procédé comprenant une étape de détermination d'une position entretenue à l'instant donné en ajoutant, à la position du mobile à l'instant précédent, l'intégrale de la vitesse hybride entre l'instant précédent et l'instant donné, une étape de détermination du rayon de protection entretenu associé à la position entretenue en ajoutant au rayon de protection de position de l'instant précédent, l'intégrale du rayon de protection de vitesse hybride entre l'instant précédent et l'instant donné; une étape de détermination d'une meilleure position à l'instant donné, la meilleure position étant : lorsque les informations issues du premier dispositif de positionnement sont disponibles, la position associée à un meilleur rayon de protection, le meilleur rayon de protection étant choisi en comparant, en fonction d'un critère de sélection prédéterminé, le rayon de protection intermédiaire au rayon de protection entretenu, lorsque les informations issues du dispositif de positionnement intermédiaire sont indisponibles, la position entretenue.
摘要翻译：本发明涉及一种用于在给定时刻确定移动体的位置并监测所述移动体的位置的完整性的方法，所述方法包括以下步骤：通过将给定时刻的持续位置加到在前一时刻和给定时刻之间的混合速度到移动体在前一时刻的位置; 通过将前一时刻和给定时刻之间的混合速度保护半径的积分相加到前一时刻的位置保护半径来确定与持续位置相关联的持续保护半径的步骤; 在给定时刻确定更好的位置的步骤，更好的位置是：当来自第一定位装置的信息可用时，与更好保护半径相关联的位置，通过将中间保护半径与根据预定的选择标准持续保护半径; 并且当来自中间定位装置的信息不可用时，持续位置。

8. 发明申请

WO2022175240A1 PROCEDE DE CORRECTION DE LA MESURE D'UN CAPTEUR INERTIEL ANGULAIRE VIBRANT 审中-公开
公开(公告)号：WO2022175240A1
公开(公告)日：2022-08-25
申请号：PCT/EP2022/053618
申请日：2022-02-15
申请人： THALES
发明人： VERCIER, Nicolas , COATANTIEC, Jacques
IPC分类号： G01C19/567 , G01C19/5719 , G01C21/16 , G01C25/00
摘要： L'invention concerne un procédé de correction de la mesure d'un capteur inertiel vibrant disposé sur un porteur et comprenant un résonateur s'étendant autour de deux axes x et y perpendiculaires entre eux définissant un repère capteur xy et comprenant : • - une masse mobile vibrante comportant au moins deux parties configurées pour vibrer en opposition de phase selon une direction x' définissant un repère onde x'y', l'onde de vibration faisant un angle électrique Θ par rapport à l'axe x; • - au moins une paire de transducteurs d'excitation et une paire de transducteurs de détection opérant selon les deux axes x ou y; le procédé de correction s'appliquant lorsque le capteur est en fonctionnement avec une onde de vibration vibrant selon l'axe x' et comprenant les étapes consistant, lorsque le porteur est sensiblement à l'arrêt, à : • A commander une rotation électrique de l'onde de vibration selon une vitesse angulaire commandée Ωc, de telle manière que l'angle électrique Θ balaie au moins une plage angulaire de kπ radians; puis • B récupérer les valeurs angulaires mesurées Ωe par le capteur inertiel sur ladite plage angulaire, et déterminer la moyenne em Ωem desdites valeurs angulaires mesurées; puis • C retrancher la vitesse angulaire commandée Ωc à ladite moyenne Ωem; les étapes A à C étant réalisées pour au moins deux vitesses angulaires commandées différentes de manière à déterminer au moins deux moyennes des valeurs angulaires mesurées; puis • D déterminer : • - l'erreur de facteur d'échelle électrique moyen FEem, et • - la valeur angulaire réelle Ωv du porteur additionnée d'une valeur de dérive Dm du capteur, ladite détermination étant réalisée à partir des vitesses angulaires commandées Ωc et des moyennes Ωem des valeurs angulaires mesurées, selon la formule : Ωem − Ωc = (Ωv + Dm) + FEem.Ωc.

9. 发明申请

WO2020201509A1 UNITE ET SYSTEME DE REFERENCE INERTIELLE A INTEGRITE AMELIOREE ET PROCEDES DE CONTROLE D'INTEGRITE ASSOCIES 审中-公开
公开(公告)号：WO2020201509A1
公开(公告)日：2020-10-08
申请号：PCT/EP2020/059567
申请日：2020-04-03
申请人： THALES
发明人： COATANTIEC, Jacques , BOUARD, Dominique , VERCIER, Nicolas
IPC分类号： G01C21/16 , G06F21/64
摘要： L'invention concerne une unité de référence inertielle (URI) comprenant : - une première voie de mesure (V1) comprenant : - une première unité de mesure inertielle (UMI1) de haute performance comprenant des premiers moyens de mesure de forces spécifiques et des premiers moyens de mesure de vitesses angulaires, - une première unité de calcul (CPU1) apte à réaliser des calculs de données inertielles pures à partir des mesures de ladite première unité de mesure; - une deuxième voie de mesure (V2) comprenant : - une deuxième unité de mesure inertielle (UMI2) de performance inférieure à la première unité de mesure inertielle (UMI1) comprenant des deuxièmes moyens de mesure des forces spécifiques et des deuxièmes moyens de mesure des vitesses angulaires; - une deuxième unité de calcul (CPU2) apte à réaliser des calculs de données inertielles pures à partir des mesures de ladite deuxième unité de mesure; - une fonction de contrôle d'intégrité (CTR) apte à implémenter un procédé de contrôle d'intégrité des données de la première voie de mesure (V1) à partir des données fournies par la deuxième voie de mesure (V2); - un moyen de synchronisation des mesures des première et deuxième unités de mesure inertielle; les première et deuxième unités de mesure inertielle étant montées mécaniquement de manière solidaire dans l'unité de référence inertielle (URI).

10. 发明申请

WO2020114842A1 SYSTEME AHRS HYBRIDE COMPORTANT UN DISPOSITIF DE MESURE DE L'INTEGRITE DE L'ATTITUDE CALCULEE 审中-公开
公开(公告)号：WO2020114842A1
公开(公告)日：2020-06-11
申请号：PCT/EP2019/082654
申请日：2019-11-27
申请人： THALES
发明人： DE GRANCEY, Florence , COATANTIEC, Jacques
IPC分类号： G01C21/16 , G01S19/47
摘要： Le domaine de l'invention est celui des systèmes hybridés de mesure d'attitude d'un porteur, ledit système comportant : - un système (10) de positionnement par satellites; - une unité de mesure (20) comportant au moins un gyromètre; - une électronique (30) de calcul des informations d'attitude du porteur à partir des informations issues du système de positionnement par satellites et de l'unité de mesure. Le système hybridé selon l'invention comprend une électronique de calcul comportant un moyen de calcul d'un rayon angulaire de protection, c'est-à-dire un rayon angulaire tel que le risque que l'erreur entre l'attitude calculée et l'attitude vraie du porteur ne soit pas comprise à l'intérieur de ce rayon est inférieur à une probabilité donnée, ledit rayon étant égal à la somme de deux contributions, la première contribution étant égale aux erreurs de positionnement liées à l'unité de mesure, la seconde contribution étant égale aux erreurs de positionnement liées au système de positionnement par satellite.

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