Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Steuern eines Manipulators, insbesondere eines Roboters, umfasst den Schritt: Erfassen einer Kontaktkraft zwischen dem Manipulator und einem Werkstück (2; 20) auf Basis tatsächlicher Antriebskräfte (t) und Antriebskräften (tModell) eines dynamischen Modells (M d2q/dt2 + h(q, dq/dt) = tModell) des Manipulators; sowie wenigstens einem der Schritte: a) mehrstufiges Vermessen einer Position des Werkstückes (2) auf Basis erfasster Kontaktkräfte (S40, S70), insbesondere mit den Schritten: Bestimmen von Positionen nicht fluchtender Konturen, insbesondere Kanten (2.1, 2.2), des Werkstückes (2) durch Erfassen von Posen des Manipulators und dabei auf ihn wirkenden Kontaktkräften (S40); Anfahren von, insbesondere durch Aussparungen (3.1, 3.2, 3.3) definierten, Referenzpunkten des Werkstückes (2) auf Basis von derart erfassten Konturen (2.1, 2.2) des Werkstückes (S50); und Bestimmen von Positionen dieser Referenzpunkte durch Erfassen von Kontaktkräften, die bei einer Bewegung auf den Manipulator wirken (S70); und/oder b) Fügen eines Werkstückes (4; 40) unter nachgiebiger Regelung (S130; S230), wobei ein Fügezustand des Werkstückes auf Basis einer erfassten Kontaktkraft und/oder einer unter der nachgiebigen Regelung erreichten Endpose des Manipulators überwacht wird, insbesondere mit den Schritten: Halten des Werkstückes mit dem Manipulator in wenigstens zwei Kraftkontakten (1.1, 1.2); Ansetzen des Werkstückes in einer Fügegrundposition (Fig. 3A); Bewegen des Werkstückes in eine Fügeendposition (Fig. 3B) unter Lösen wenigstens eines Kraftkontaktes (1.2); und/oder c) steif geregeltes Anfahren einer Pose (S10; S110; S210); sowie Umschalten in eine nachgiebige Regelung auf Basis einer erfassten Kontaktkraft (S30; S130; S230).