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1. 发明申请

WO2013069533A1 リンク作動装置审中-公开
标题翻译：链接操作设备
公开(公告)号：WO2013069533A1
公开(公告)日：2013-05-16
申请号：PCT/JP2012/078317
申请日：2012-11-01
申请人： NTN株式会社
发明人：山田裕之 , 磯部浩 , 曽根啓助
IPC分类号： F16H21/46 , F16C19/06 , F16C33/66 , F16N29/02
CPC分类号： F16H21/46 , B25J9/0048 , B25J9/108 , B25J19/0062 , B25J19/0066 , F16C19/06 , F16C19/22 , F16C33/6625 , Y10T74/20207
摘要：　基端側のリンクハブ(2)と基端側の端部リンク部材(5)との回転対偶に軸受を介在させる。制御装置によりアクチュエータを制御して、定められた作業動作を実行させる作業時制御と、この作業時制御の停止中になされ、軸受に封入されているグリスを循環させるグリス循環制御とを行う。作業時制御における折れ角の最大値θ ｍａｘは、機構上可能な折れ角の最大値である最大可動折れ角θ´ ｍａｘを超えないものとし、かつグリス循環制御における折れ角の最大値は、作業時制御における折れ角の最大値θ ｍａｘよりも大きく、かつ最大可動折れ角θ´ ｍａｘよりも小さい値とする。
摘要翻译：在本发明中，轴承插入到基端侧连接轮毂（2）和基端侧端部连杆部件（5）的旋转对中。执行器由控制装置控制，具有执行定义的作业操作的运行时间控制，以及润滑脂循环控制，其在运行控制暂停时循环密封在轴承中的润滑脂。运行时间控制中的弯曲角度的最大值ttax不会超过作为最大机械可能弯曲角度的最大可移动弯曲角度θ'max，并且润滑脂循环控制中的弯曲角度的最大值将大于运行时控制中的弯曲角度的最大值ttax以及小于最大可移动弯曲角θ'最大值。

2. 发明申请

WO2013065560A1 リンク作動装置の原点位置初期設定方法およびリンク作動装置审中-公开
标题翻译：用于初始设置链接执行器原点位置的方法和链接执行器
公开(公告)号：WO2013065560A1
公开(公告)日：2013-05-10
申请号：PCT/JP2012/077542
申请日：2012-10-25
申请人： NTN株式会社
发明人：磯部浩 , 山田裕之 , 曽根啓助
IPC分类号： F16H21/48
CPC分类号： B23P19/04 , B25J9/0048 , B25J9/1623 , Y10T29/49826 , Y10T29/53
摘要：　リンク作動装置(51)の基端側のリンクハブ(2)に対する先端側のリンクハブ(3)の姿勢である先端姿勢を定められた姿勢に設定する第１の過程と、先端姿勢が定められた姿勢にあるリンク作動装置(51)に対して先端姿勢を変化させようとする力である予圧を付与する第２の過程と、リンク作動装置(51)に予圧が付与された状態にあるときの各アクチュエータ(53)の動作量を記憶する第３の過程とを含み、この記憶した動作量を各アクチュエータ(53)の原点位置として設定する。
摘要翻译：用于初始设定连杆致动器的原点位置的该方法涉及用于将至少一个远端连接轮毂（3）相对于近端链轮毂（2）的定向的尖端方向设定到确定的方向的第一过程，连杆致动器（51）的第二过程，用于施加预载荷的第二过程，所述预载是用于相对于所述连杆致动器（51）改变所述末端方位的力，其中所述尖端取向是所确定的取向;以及第三过程，当处于对所述连杆致动器（51）施加预载荷的状态时，每个致动器（53）的操作量; 该存储操作量被设定为致动器（53）的原点位置。

3. 发明申请

WO2012043324A1 遠隔操作型アクチュエータ审中-公开
标题翻译：远程操作执行器
公开(公告)号：WO2012043324A1
公开(公告)日：2012-04-05
申请号：PCT/JP2011/071449
申请日：2011-09-21
申请人： NTN株式会社 , 磯部浩 , 永野佳孝
发明人：磯部浩 , 永野佳孝
IPC分类号： A61B17/16 , A61B19/00 , B25J11/00
CPC分类号： B25J11/00 , A61B17/16 , A61B17/1631 , A61B17/1668 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B34/70 , A61B90/50 , A61B2090/508 , A61B2090/571 , Y10S901/02 , Y10T74/20201
摘要：　アクチュエータ本体の先端に設けられた工具の姿勢を遠隔操作で変更することができ、アクチュエータ本体を確実に支持し、その位置および姿勢を手動で正確に変更できる遠隔操作型アクチュエータを提供する。任意の自由度を有する操作台(50)にアクチュエータ本体(6)を搭載する。アクチュエータ本体(6)は、操作台(50)に固定された本体基端ハウジング(4)と、本体基端ハウジング(4)に基端が結合された細長形状のスピンドルガイド部(3)と、その先端に姿勢変更自在に取付けられた先端部材(2)と、先端部材(2)に回転自在に設けた工具(1)とを備える。スピンドルガイド部(3)内に、工具回転用駆動源(41)の回転を工具(1)に伝達する回転軸(22)と、進退動作することにより先端部材(2)を姿勢変更させる姿勢操作部材(31)とを設ける。本体基端ハウジング(4)内に、姿勢変更用駆動源(42)により駆動されて姿勢操作部材(31)を進退させる姿勢変更用駆動機構(43)を設ける。
摘要翻译：提供一种远程操作的致动器，其可以通过远程操作改变设置在致动器主体的前端的工具的姿态，可靠地支撑致动器主体，并且可以手动且准确地改变致动器主体的位置和姿态。致动器主体（6）安装在具有任何自由度的操作基座（50）上。致动器主体（6）设置有固定在操作基座（50）上的主体基端壳体（4）。细长主轴引导部分（3），其具有连接到主体基端壳体（4）的基端; 前端部件（2），其安装在主轴引导部（3）的前端，使前端部件（2）的姿态能够变化; 以及设置在所述前端部件（2）上以使得所述工具（1）能够旋转的工具（1）。主轴引导部分（3）设置在其中：旋转轴（22），其向工具（1）传递用于旋转工具的驱动源（41）的旋转; 和前进部件（2）的姿势改变的姿势操作部件（31）。主体基端壳体4内设置有用于姿态改变的驱动机构43，该驱动机构43由用于姿态改变的驱动源42驱动，并使姿态操作部件31前进退缩。

4. 发明申请

WO2010029741A1 遠隔操作型アクチュエータ审中-公开
标题翻译：远程控制执行器
公开(公告)号：WO2010029741A1
公开(公告)日：2010-03-18
申请号：PCT/JP2009/004481
申请日：2009-09-10
申请人： NTN株式会社 , 西尾幸宏 , 磯部浩 , 永野佳孝
发明人：西尾幸宏 , 磯部浩 , 永野佳孝
IPC分类号： A61B17/16 , B23B39/14 , B23C9/00 , B23Q3/12 , B23Q5/04
CPC分类号： B23B51/00 , A61B17/16 , A61B17/1626 , A61B17/1631 , A61B17/1642 , A61B2017/00212 , B23B39/14 , B23B45/005 , Y10T74/20
摘要：　先端に設けた工具の姿勢を遠隔操作で変更することができ、工具の姿勢を適正に保つことができる遠隔操作型アクチュエータを提供する。細長形状のスピンドルガイド部(3)と、その先端に姿勢変更自在に取付けられた先端部材(2)とを備える。先端部材(2)は、工具(1)を保持するスピンドル(13)を回転自在に支持する。スピンドルガイド部(3)は、工具回転用駆動源(41)の回転をスピンドル(13)に伝達する回転軸(22)を有する。ガイド孔(30a)内に挿通された姿勢操作部材(31)を、姿勢制御用駆動源(42)で進退させる。姿勢制御手段(53)の初期姿勢保持制御部(53a)は、先端部材(2)を初期姿勢に保持する初期姿勢保持力(F0)を姿勢操作部材(31)に与えるように姿勢制御用駆動源(42)を制御する。姿勢変更制御部(53b)は、初期姿勢保持力(F0)よりも大きな力(F5)で先端部材(2)の姿勢を変更させるように姿勢制御用駆動源(42)を制御する。
摘要翻译：公开了一种远程控制致动器，其可以通过远程控制来改变设置在其尖端处的工具的位置，并且可以精确地保持工具的位置，并且其配备有长而窄的主轴引导件（3）和尖端构件（2），其安装在其顶端，使得尖端构件的位置可以自由地改变。尖端构件（2）可旋转地支撑保持工具（1）的主轴（13）。主轴导向件（3）具有旋转轴（22），该转轴将工具旋转驱动源（41）的旋转传递到主轴（13）。位置控制驱动源（42）使插入导向孔（30a）的定位构件（31）伸缩。位置控制装置（53）的初始位置保持控制器（53a）控制位置控制驱动源（42），以便提供将顶端构件（2）保持在初始位置的初始位置保持力（F0），定位构件（31）。位置变更控制器（53b）控制位置控制驱动源（42），以便以比初始位置保持力（F0）更大的力（F5）改变顶端构件（2）的位置。

5. 发明申请

WO2012049996A1 リンク作動装置审中-公开
标题翻译：链接激活设备
公开(公告)号：WO2012049996A1
公开(公告)日：2012-04-19
申请号：PCT/JP2011/072746
申请日：2011-10-03
申请人： NTN株式会社 , 磯部浩 , 西尾幸宏 , 永野佳孝
发明人：磯部浩 , 西尾幸宏 , 永野佳孝
IPC分类号： F16H21/54 , B25J11/00
CPC分类号： F16H21/54 , B25J9/0048 , B25J9/0078 , B25J11/00 , Y10T74/18888
摘要：　コンパクトでありながら、可動部の可動範囲が広く、かつ姿勢調整精度が高く、しかも剛性が高いリンク作動装置を提供する。入力部材(14)に対し出力部材(15)を、３組以上のリンク機構(11)を介して姿勢を変更可能に連結する。リンク機構(11)は、入力側および出力側の端部リンク部材(11a,11c)と、中央リンク部材(11b)とでなる。リンク機構(11)は、各リンク部材(11a,11b,11c)を直線で表現した幾何学モデルが、中央リンク部材(11b)の中央部に対する入力側部分と出力側部分とが対称を成す形状である。３組以上のリンク機構(11)のすべてに、入力部材(14)に対して出力部材(15)を任意の姿勢で静止させることが可能な静止機構(4)を設ける。また、入力部材(14)および出力部材(15)にそれぞれ形成された被接触部に接触して入力部材(14)と出力部材(15)とを互いに連結する構造体(5)を設ける。
摘要翻译：提供了一种紧凑的连杆致动装置，并且具有可动部件的宽范围的移动，高姿态调整精度和高刚性。输出构件（15）通过三组或多组连杆机构（11）连接到输入构件（14），以便能够改变其姿势。连杆机构（11）由输入侧和输出侧端部连接部件（11a，11c）和中间连接部件（11b）构成。在连杆机构（11）中，通过用直线表示各连杆部件（11a，11b，11c）而形成的几何模型具有输入侧部分和输出侧部分相对于中间连杆构件（11b）的中间部分。在三组以上的连杆机构（11）的全部中，设置能够将输出部件（15）相对于输入部件（14）以任意定义的姿势固定的固定机构（4）。此外，通过与输入构件（14）和输出构件（15）中分别形成的接触部分接触而将输入构件（14）和输出构件（15）彼此连接的结构（5）。

6. 发明申请

WO2012020648A1 遠隔操作型アクチュエータ审中-公开
标题翻译：远程操作执行器
公开(公告)号：WO2012020648A1
公开(公告)日：2012-02-16
申请号：PCT/JP2011/067238
申请日：2011-07-28
申请人： NTN株式会社 , 西尾幸宏 , 磯部浩 , 永野佳孝
发明人：西尾幸宏 , 磯部浩 , 永野佳孝
IPC分类号： A61B17/16 , A61B17/56 , A61B19/00 , B23B39/14
CPC分类号： A61B17/1626 , A61B17/1631 , A61B17/1642 , A61B2090/061 , B23B39/14
摘要：　細長いパイプ部の先端に設けられた工具の姿勢を、遠隔操作で精度良く変更することができる遠隔操作型アクチュエータを提供する。細長形状のスピンドルガイド部(3)と、その先端に姿勢変更自在に取付けられて工具(1)を回転自在に支持する先端部材(2)とを備える。スピンドルガイド部(3)は、スピンドル(13)に回転を伝達する回転軸(22)と、両端に貫通したガイド孔(30a)とを内部に有する。ガイド孔(30a)内に進退自在に挿通した姿勢操作部材(31)を姿勢変更用駆動源(42)で進退動作させて、先端部材(2)を姿勢変更させる。姿勢変更用駆動源(42)を制御する姿勢制御手段(53)は、姿勢操作部材(31)を動作開始位置である基準位置(P0)から目標位置(P1,P2)へ移動させる制御を行うとき、一時的に姿勢操作部材(31)を目標位置(P1,P2)から遠ざかる側に移動させる過程を含む。
摘要翻译：提供了能够通过远程操作精确地改变设置在细长管段的前端的工具的姿态的远程操作致动器。远程操作的致动器包括细长形状的主轴引导单元（3）和前端构件（2），前端构件（2）附接到主轴引导单元（3）的前端，使得前端构件（2）的姿态可以并且可旋转地支撑工具（1）。主轴引导单元（3）中设置有旋转轴（22），该旋转轴将旋转传递到主轴（13），并且还具有在主轴引导单元（3）的两端开口的贯穿引导孔（30a）。前端构件（2）的姿态通过使用于姿态改变的驱动源（42）进退姿态操作构件（31）而改变，姿态操作构件（31）插入通过导向孔 30a），使得姿态操作构件（31）能够前进和后退。用于控制用于姿态改变的驱动源（42）的姿势控制装置（53）执行用于将姿态操作构件（31）从作为操作开始位置的基准位置（P0）移动到目标位置（P1， P2），并且控制包括用于使姿态操作构件（31）沿着姿态操作构件（31）与目标位置（P1，P2）分离的方向暂时移动的处理。

7. 发明申请

WO2011145499A1 リンク作動装置审中-公开
标题翻译：链接执行装置
公开(公告)号：WO2011145499A1
公开(公告)日：2011-11-24
申请号：PCT/JP2011/060849
申请日：2011-05-11
申请人： NTN株式会社 , 磯部浩 , 尾崎孝美
发明人：磯部浩 , 尾崎孝美
IPC分类号： B25J11/00 , B23Q1/44 , B25J17/00 , F16C1/02 , F16H1/14
CPC分类号： B25J9/0048 , B25J9/104 , F16C1/02 , F16D1/04 , Y10T74/20323
摘要：　可動部が自由度機構として構成され、可動部の可動範囲が広く、可動部が軽量で、可動部の位置決め精度が高いリンク作動装置を提供する。入力部材(104)に対し出力部材(105)を、３組以上のリンク機構(101)を介して姿勢を変更可能に連結する。リンク機構(101)は、入力側および出力側の端部リンク部材(101a,101c)と中央リンク部材(101b)とでなる。リンク機構(101)は、各リンク部材(101a,101b,101c)を直線で表現した幾何学モデルが、中央リンク部材(101b)の中央部に対する入力側部分と出力側部分とが対称を成す形状である。リンク機構用駆動源(121)により２組以上のリンク機構(101)を動作させて、出力部材(105)の姿勢を制御する。各リンク機構(101)の配置の内側に通して、可撓性を有し入力部材(104)および出力部材(105)の並び方向に回転力を伝達する可撓性ワイヤ(4A)を設ける。
摘要翻译：提供了一种连杆致动装置，使得可移动部分被构造为两自由度机构，即可移动部分的可移动范围宽，可移动部分重量轻，并且可移动部分的定位精度部分高。输出构件（105）通过三组或多组连杆机构（101）以姿态可调节方式连接到输入构件（104）。连杆机构（101）各自包括在输入侧和输出侧的中心连杆构件（101b）和端部连杆构件（101a，101c）。在每个链接机构（101）的情况下，其中连接构件（101a，101b，101c）由直线表示的几何模型被成形为使得输入侧和输出侧与相对于中心连杆构件（101b）的中心部分。两个或更多套连杆机构（101）通过连杆机构驱动源（121）操作，导致输出构件（105）的姿态受到控制。通过每个链接机构（101）的布置的内部设置柔性的柔性导线（4A），其在输入构件（104）和输出构件（105）的方向上是柔性的并且传递旋转力，。

8. 发明申请

WO2011034081A1 遠隔操作型アクチュエータ审中-公开
标题翻译：远程操作执行器
公开(公告)号：WO2011034081A1
公开(公告)日：2011-03-24
申请号：PCT/JP2010/065925
申请日：2010-09-15
申请人： NTN株式会社 , 磯部浩 , 尾崎孝美
发明人：磯部浩 , 尾崎孝美
IPC分类号： B25J17/02 , A61B17/28
CPC分类号： B25J18/06 , A61B34/30 , A61B2017/2929 , A61B2034/302 , A61B2034/305
摘要：　細長形状のガイド部の先端に設けられた把持具の姿勢を遠隔操作で変更することができ、その遠隔操作機構は比較的簡単な構成であり、かつガイド部の形状を問わない遠隔操作型アクチュエータを提供する。細長形状のガイド部(3)と、その先端に姿勢変更自在に取付けられた先端部材(2)と、先端部材(2)に設けられた開閉式の把持具(1)と、先端部材(2)に回転自在に設けられた回転部材(13)と、回転部材(13)の回転動作を把持具(1)の開閉動作に変換する回転・開閉変換機構(14)とを備える。ガイド部(3)は、回転部材(13)に回転を伝達する回転軸(22)と、両端に貫通したガイド孔(30a)とを内部に有する。先端が先端部材(2)に接して進退動作することにより先端部材(2)を姿勢変更させる姿勢操作部材(31)をガイド孔(30a)内に進退自在に挿通する。
摘要翻译：公开了一种远程操作致动器，其可以通过远程操作来改变设置在细长引导部分的尖端处的夹持工具的姿态，该远程操作具有相对简单结构的远程操作机构，并且其中引导部分不受限制远程操作致动器包括：细长引导部分（3）; 尖端构件（2），其以使得尖端构件（2）的姿态可以自由地改变的方式安装在细长引导部分（3）的尖端处; 设置在前端部件（2）中的开闭型夹持工具（1）; 旋转构件（13），其可旋转地设置在所述尖端构件（2）中; 以及将旋转构件（13）的旋转操作转换成夹紧工具（1）的打开关闭操作的旋转/打开 - 关闭转换机构（14）。引导部分（3）在其内部具有将旋转传递到旋转构件（13）的旋转轴（22）和穿过两端的引导孔（30a）。使姿态操作构件（31）的与前端构件（2）接触并前进后退的前端改变前端构件（2）的姿态的姿态操作构件（31）插入导向孔（30a）以能够前进和后退的方式。

9. 发明申请

WO2010119798A1 遠隔操作型アクチュエータ审中-公开
标题翻译：远程操作执行器
公开(公告)号：WO2010119798A1
公开(公告)日：2010-10-21
申请号：PCT/JP2010/056304
申请日：2010-04-07
申请人： NTN株式会社 , 磯部浩 , 尾崎孝美
发明人：磯部浩 , 尾崎孝美
IPC分类号： A61B17/56 , A61B17/16 , B23B39/14
CPC分类号： B25J13/00 , A61B17/1631 , A61B17/1633 , A61B2017/1651 , A61B2017/1653 , B23B39/14
摘要：　細長いパイプ部としての先端に設けられた工具の姿勢を遠隔操作で変更することができ、かつパイプ部としてのスピンドルガイド部の交換やスピンドルガイド部のみに必要な処理が簡単に行える遠隔操作型アクチュエータを提供する。細長形状のスピンドルガイド部(3)と、その先端に姿勢変更自在に取付けられた先端部材と、スピンドルガイド部(3)の基端が結合された駆動部ハウジング(4a)とを備える。先端部材(2)は、工具(1)を保持するスピンドル(13)を回転自在に支持する。スピンドルガイド部(3)は、外郭パイプと回転軸とガイドパイプとを有し、ガイドパイプ内に、先端部材(2)を姿勢変更させる姿勢操作部材を挿通する。結合手段(51)により駆動部ハウジング(4a)に対しスピンドルガイド部(3)を着脱自在に結合する。
摘要翻译：可以通过远程操作改变设置在细长管段的尖端的工具的姿态的远程操作的致动器使得能够简单地更换作为管段的主轴引导部，并且仅允许主轴引导部的处理简单地执行。远程操作的致动器设置有：细长主轴引导部分（3）; 以使得所述尖端部件的姿态可变的方式设置在所述主轴引导部的前端的前端部件; 以及主轴引导部（3）的基端接合的驱动部壳体（4a）。尖端构件（2）可旋转地支撑保持工具（1）的心轴（13）。主轴引导部（3）具有外壳管，旋转轴和引导管，并且通过引导管插入用于改变前端部件（2）的姿态的姿势操作部件。主轴引导部分（3）通过连接装置（51）可拆卸地连接到驱动部分壳体（4a）。

10. 发明申请

WO2010061567A1 遠隔操作型アクチュエータ审中-公开
标题翻译：远程控制执行器
公开(公告)号：WO2010061567A1
公开(公告)日：2010-06-03
申请号：PCT/JP2009/006286
申请日：2009-11-20
申请人： NTN株式会社 , 磯部浩 , 西尾幸宏 , 永野佳孝 , 尾崎孝美
发明人：磯部浩 , 西尾幸宏 , 永野佳孝 , 尾崎孝美
IPC分类号： A61B17/16 , B23B39/14
CPC分类号： B23B39/14 , A61B17/1626 , A61B17/1631 , A61B17/1642 , A61B17/1668 , B23B45/005
摘要：　細長いパイプ部の先端に設けられた工具の姿勢を遠隔操作で変更することができ、しかも常に最適な加工条件で加工することが可能な遠隔操作型アクチュエータを提供する。細長形状のスピンドルガイド部(3)と、その先端に姿勢変更自在に取付けられ工具を回転自在に支持する先端部材(2)と、スピンドルガイド部(3)の基端が結合された駆動部ハウジング(4a)とを備える。スピンドルガイド部(3)は内部に、駆動部ハウジング(4a)内の工具回転用駆動源(41)の回転を工具に伝達する回転軸(22)と、駆動部ハウジング(4a)内の姿勢変更用駆動源(42)の駆動により先端部材を姿勢変更させる姿勢操作部材(31)とを有する。工具が被加工物に与える切削力における主分力(Fc)、背分力(Fr)、および送り分力(Pf)のうち少なくとも１つの分力の大きさを推定する切削力推定手段(6)を設ける。
摘要翻译：公开了一种远程控制致动器，其能够通过远程控制来改变设置在窄管部分的尖端上的工具的姿态，并且能够始终以最佳处理条件进行处理。执行器配备有：具有长而细长形状的主轴引导单元（3）尖端构件（2），其以能够自由地且可旋转地支撑工具的方式安装在主轴引导单元的前端上; 以及主轴引导单元（3）的基端连接到的驱动单元壳体（4a）。主轴引导单元（3）的内部设置有旋转轴（22），该旋转轴（22）将驱动单元壳体（4a）中的工具旋转驱动源（41）的旋转传递到工具，以及姿势操作构件 31），其通过驱动驱动单元壳体（4a）中的姿势变化驱动源（42）来改变尖端构件的姿态。提供了一种切削力估计装置（6），用于估计由所述切削力施加的切削力的进给力（Pf），推力（Fr）和主力（Fc）的至少一个分力的大小正在处理的对象的工具。

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