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1. 发明申请

WO2010061567A1 遠隔操作型アクチュエータ审中-公开
标题翻译：远程控制执行器
公开(公告)号：WO2010061567A1
公开(公告)日：2010-06-03
申请号：PCT/JP2009/006286
申请日：2009-11-20
申请人： NTN株式会社 , 磯部浩 , 西尾幸宏 , 永野佳孝 , 尾崎孝美
发明人：磯部浩 , 西尾幸宏 , 永野佳孝 , 尾崎孝美
IPC分类号： A61B17/16 , B23B39/14
CPC分类号： B23B39/14 , A61B17/1626 , A61B17/1631 , A61B17/1642 , A61B17/1668 , B23B45/005
摘要：　細長いパイプ部の先端に設けられた工具の姿勢を遠隔操作で変更することができ、しかも常に最適な加工条件で加工することが可能な遠隔操作型アクチュエータを提供する。細長形状のスピンドルガイド部(3)と、その先端に姿勢変更自在に取付けられ工具を回転自在に支持する先端部材(2)と、スピンドルガイド部(3)の基端が結合された駆動部ハウジング(4a)とを備える。スピンドルガイド部(3)は内部に、駆動部ハウジング(4a)内の工具回転用駆動源(41)の回転を工具に伝達する回転軸(22)と、駆動部ハウジング(4a)内の姿勢変更用駆動源(42)の駆動により先端部材を姿勢変更させる姿勢操作部材(31)とを有する。工具が被加工物に与える切削力における主分力(Fc)、背分力(Fr)、および送り分力(Pf)のうち少なくとも１つの分力の大きさを推定する切削力推定手段(6)を設ける。
摘要翻译：公开了一种远程控制致动器，其能够通过远程控制来改变设置在窄管部分的尖端上的工具的姿态，并且能够始终以最佳处理条件进行处理。执行器配备有：具有长而细长形状的主轴引导单元（3）尖端构件（2），其以能够自由地且可旋转地支撑工具的方式安装在主轴引导单元的前端上; 以及主轴引导单元（3）的基端连接到的驱动单元壳体（4a）。主轴引导单元（3）的内部设置有旋转轴（22），该旋转轴（22）将驱动单元壳体（4a）中的工具旋转驱动源（41）的旋转传递到工具，以及姿势操作构件 31），其通过驱动驱动单元壳体（4a）中的姿势变化驱动源（42）来改变尖端构件的姿态。提供了一种切削力估计装置（6），用于估计由所述切削力施加的切削力的进给力（Pf），推力（Fr）和主力（Fc）的至少一个分力的大小正在处理的对象的工具。

2. 发明申请

WO2010137603A1 遠隔操作型アクチュエータ审中-公开
标题翻译：远程操作执行器
公开(公告)号：WO2010137603A1
公开(公告)日：2010-12-02
申请号：PCT/JP2010/058871
申请日：2010-05-26
申请人： NTN株式会社 , 磯部浩 , 尾崎孝美 , 永野佳孝 , 西尾幸宏
发明人：磯部浩 , 尾崎孝美 , 永野佳孝 , 西尾幸宏
IPC分类号： A61B17/16 , B23B39/14
CPC分类号： A61B17/1631 , A61B17/32002 , A61B2017/00323 , A61B2017/00327 , B23B39/14
摘要：　細長いパイプ部の先端に設けられた工具の姿勢を遠隔操作で変更することができ、工具の先端位置を精度良く位置決めできる遠隔操作型アクチュエータを提供する。細長形状のスピンドルガイド部(3)と、その先端に姿勢変更自在に取付けられた先端部材(2)と、スピンドルガイド部(3)の基端が結合された駆動部ハウジング(4a)とを備える。先端部材(2)は、工具(1)を保持するスピンドル(13)を回転自在に支持する。スピンドルガイド部(3)は、外郭となる外郭パイプ(25)の内部に、スピンドル(13)に回転を伝達する回転軸(22)と、先端部材(2)を姿勢変更させる姿勢操作部材(31)とを有する。姿勢操作部材(31)は、外郭パイプ(25)の内部のガイドパイプ(30)に進退自在に挿通される。外郭パイプ(25)内でガイドパイプ(30)が動くことを抑制するガイドパイプ抑制手段(50)設ける。
摘要翻译：遥控操作的致动器，其可以通过远程操作改变安装到细长管段的尖端的工具的姿态并且可以精确地定位工具的尖端。远程操作的致动器包括细长的主轴引导部分（3），安装到主轴引导部分（3）的尖端的尖端部件（2），使得尖端部件（2）的姿态是可变的;以及驱动部分壳体（4a），主轴引导部分（3）的基端接合到驱动部分壳体（4a）上。尖端构件（2）可旋转地支撑用于保持工具（1）的心轴（13）。主轴引导部（3）设置有用于将旋转传递到主轴（13）的旋转轴（22），并且还具有用于改变尖端构件（2）的姿态的姿态操作构件（31），并且旋转轴（22）和姿态操作构件（31）设置在用作主轴引导部（3）的外壳的外壳管（25）内。姿态操作构件（31）通过位于外壳管（25）内的导管（30）插入，使得姿态操作构件（31）能够前进和后退。远程操作的致动器还设置有用于防止导管（30）在外壳管（25）内移动的引导管限制装置（50）。

3. 发明申请

WO2010041397A1 遠隔操作型アクチュエータ审中-公开
标题翻译：远程操作执行器
公开(公告)号：WO2010041397A1
公开(公告)日：2010-04-15
申请号：PCT/JP2009/005106
申请日：2009-10-02
申请人： NTN株式会社 , 磯部浩 , 尾崎孝美 , 永野佳孝 , 西尾幸宏
发明人：磯部浩 , 尾崎孝美 , 永野佳孝 , 西尾幸宏
IPC分类号： A61B17/16 , A61B17/56 , B23B39/14
CPC分类号： A61B17/1628 , A61B17/1617 , A61B17/1624 , A61B17/1626 , A61B17/1631 , A61B17/1642 , A61B2017/00327 , A61B2017/1651 , A61B2017/1653 , B23B39/14 , B23B45/005 , Y10T74/18056 , Y10T74/20305
摘要：　細長いパイプ部の先端に設けられた工具の姿勢を遠隔操作で変更することができ、パイプ部の剛性が高い遠隔操作型アクチュエータを提供する。パイプ部としての細長形状のスピンドルガイド部(3)と、その先端に姿勢変更自在に取付けられた先端部材(2)と、スピンドルガイド部(3)の基端が結合された駆動部ハウジングとを備える。先端部材(2)は、工具(1)を保持するスピンドル(13)を回転自在に支持する。スピンドルガイド部(3)は、外郭パイプ(25)と回転軸(22)とガイドパイプ(30)とを有し、ガイドパイプ(30)内に、先端部材(2)を姿勢変更させる姿勢操作部材(31)を挿通する。外郭パイプ(25)の中空孔(24)は、中心部の円形孔部(24a)と、この円形孔部(24a)から外径側へ凹んだ溝状部(24b)とでなる。円形孔部(24a)に回転軸(22)を配置し、かつ溝状部(24b)にガイドパイプ(30)を配置する。
摘要翻译：一种远程操作的致动器，其中致动器可以通过远程操作改变安装到细长管段的尖端的工具的姿态，并且其中管段具有高刚度。远程操作的致动器设置有细长的主轴引导部分（3），其是管部分，安装到主轴引导部分（3）的尖端的末端部件（2），使得尖端部件（2）的姿态和主轴引导部（3）的基端接合的驱动部分壳体。尖端构件（2）可旋转地支撑用于保持工具（1）的心轴（13）。主轴引导部分（3）具有外壳管（25），旋转轴（22）和导管（30）。用于改变前端构件（2）的姿态的姿势操作构件（31）通过导管（30）插入。外壳管（25）的孔（24）包括在孔（24）的中心的圆形孔部（24a）和从圆形孔部向外径侧凹部的槽状部（24b）（24A）。旋转轴（22）安装在圆形孔部（24a）中，导管（30）安装在槽状部（24b）中。

4. 发明申请

WO2011148892A1 遠隔操作型アクチュエータ审中-公开
标题翻译：远程操作类型执行器
公开(公告)号：WO2011148892A1
公开(公告)日：2011-12-01
申请号：PCT/JP2011/061740
申请日：2011-05-23
申请人： NTN株式会社 , 磯部浩 , 尾崎孝美
发明人：磯部浩 , 尾崎孝美
IPC分类号： A61B17/56 , A61B17/16 , A61B19/00
CPC分类号： A61B17/1626 , A61B17/1631 , A61B17/1633 , A61B17/1642 , A61B34/70 , A61B34/71
摘要：　アクチュエータ本体の先端に設けられた工具の姿勢を遠隔操作で変更することができ、アクチュエータ本体を確実に支持し、かつ位置および姿勢を正確に変更することができる遠隔操作型アクチュエータを提供する。アクチュエータ本体(5)は、細長形状のスピンドルガイド部(3)と、その先端に姿勢変更自在に取付けられた先端部材(2)と、先端部材(2)に回転自在に設けた工具(1)と、スピンドルガイド部(3)の基端が結合された本体基端ハウジング(4)とを備える。アクチュエータ本体(5)を支持するリンク作動装置(7)は、ベース部材(6)側の入力部材(104)に対し本体基端ハウジング(4)側の出力部材(105)を、３組以上のリンク機構(101)を介して位置および姿勢を変更可能に連結したものとする。工具回転用駆動源(4)および姿勢変更用駆動源(42)の回転力をアクチュエータ本体(5)へ伝達する可撓性ワイヤ(9A，9B)を設ける。
摘要翻译：一种远程操作型致动器，其能够通过远程操作改变设置在致动器主体的前端的工具的姿态，能够可靠地支撑致动器主体，并且能够精确地改变致动器主体的位置和姿态。致动器主体（5）设置有细长的主轴引导部（3），前端部件（2），其以前述的方式安装在主轴引导部（3）的前端能够改变端部构件（2），可旋转地设置在前端构件（2）上的工具（1）和主体引导部（3）的基端的主体基端壳体加入。用于支撑致动器主体（5）的连杆操作装置（7）通过将主体的基端壳体（4）侧的输出部件（105）与基部部件（6）侧的输入部件（104）可以通过三组以上的连杆机构（101）来改变输出部件（105）的位置和姿态。远程操作型致动器还设置有用于向致动器主体（5）传递旋转工具驱动源（41）和姿势改变驱动源（42）的旋转力的柔性线（9A，9B）。

5. 发明申请

WO2009016829A1 センサ付車輪用軸受审中-公开
标题翻译：传感器轴承轴承
公开(公告)号：WO2009016829A1
公开(公告)日：2009-02-05
申请号：PCT/JP2008/002030
申请日：2008-07-30
申请人： NTN株式会社 , 磯部浩 , 高橋亨 , 尾崎孝美
发明人：磯部浩 , 高橋亨 , 尾崎孝美
IPC分类号： B60B35/18 , F16C19/18 , F16C33/58 , F16C41/00 , G01L5/00
CPC分类号： B60B27/0094 , B60B27/0005 , B60B27/0068 , F16C19/186 , F16C19/522 , F16C33/586 , F16C2326/02 , G01L5/0019
摘要：　ヒステリシスの影響を受けることなく車輪に係る荷重を精度良く検出できるセンサ付車輪用軸受を提供する。この車輪用軸受は、複列の転走面３が内周に形成された外方部材１と、上記転走面３と対向する転走面４を外周に形成した内方部材２と、両部材の対向する転走面３，４間に介在した複列の転動体５とを備える。上記外方部材１および内方部材２のうちの固定側部材の外径面に、少なくとも１つのセンサユニット１９が設けられる。センサユニット１９は、固定側部材の外径面に接触して固定される２つ以上の接触固定部２０ａを有する歪み発生部材２０、およびこの歪み発生部材２０に取付けられてこの歪み発生部材２０の歪みを検出するセンサ２１を有する。前記固定側部材の外径面における前記センサユニット１９の隣合う２つの被接触固定部１ｂの間には溝２５が設けられる。
摘要翻译：一种用于车轮的传感器轴承，用于以高精度感测车轮上的负载而不受滞后的影响。车轮的轴承包括外部构件（1），其中两个滚动接触表面（3）形成在内圆周上，形成有与滚动面（3）相对的两个滚动面（4）的内部构件（2），以及插入在两个构件的相对的滚动接触面（3,4）之间的双列滚动体（5）。在内外构件（2,1）之间的固定构件的外直径表面上设置有至少一个传感器单元（19）。传感器单元（19）具有应变发生部件（20），该应变发生部件（20）由与固定部件的外径面接触的2个以上的接触固定部（20a）构成，并固定在传感器部（20）上;传感器（20）并且适于感测所述应变发生部件（20）的应变。在固定构件的外径表面上，在传感器单元（19）的相邻的两个接触的固定部分（1b）之间形成有凹槽（25）。

6. 发明申请

WO2011145499A1 リンク作動装置审中-公开
标题翻译：链接执行装置
公开(公告)号：WO2011145499A1
公开(公告)日：2011-11-24
申请号：PCT/JP2011/060849
申请日：2011-05-11
申请人： NTN株式会社 , 磯部浩 , 尾崎孝美
发明人：磯部浩 , 尾崎孝美
IPC分类号： B25J11/00 , B23Q1/44 , B25J17/00 , F16C1/02 , F16H1/14
CPC分类号： B25J9/0048 , B25J9/104 , F16C1/02 , F16D1/04 , Y10T74/20323
摘要：　可動部が自由度機構として構成され、可動部の可動範囲が広く、可動部が軽量で、可動部の位置決め精度が高いリンク作動装置を提供する。入力部材(104)に対し出力部材(105)を、３組以上のリンク機構(101)を介して姿勢を変更可能に連結する。リンク機構(101)は、入力側および出力側の端部リンク部材(101a,101c)と中央リンク部材(101b)とでなる。リンク機構(101)は、各リンク部材(101a,101b,101c)を直線で表現した幾何学モデルが、中央リンク部材(101b)の中央部に対する入力側部分と出力側部分とが対称を成す形状である。リンク機構用駆動源(121)により２組以上のリンク機構(101)を動作させて、出力部材(105)の姿勢を制御する。各リンク機構(101)の配置の内側に通して、可撓性を有し入力部材(104)および出力部材(105)の並び方向に回転力を伝達する可撓性ワイヤ(4A)を設ける。
摘要翻译：提供了一种连杆致动装置，使得可移动部分被构造为两自由度机构，即可移动部分的可移动范围宽，可移动部分重量轻，并且可移动部分的定位精度部分高。输出构件（105）通过三组或多组连杆机构（101）以姿态可调节方式连接到输入构件（104）。连杆机构（101）各自包括在输入侧和输出侧的中心连杆构件（101b）和端部连杆构件（101a，101c）。在每个链接机构（101）的情况下，其中连接构件（101a，101b，101c）由直线表示的几何模型被成形为使得输入侧和输出侧与相对于中心连杆构件（101b）的中心部分。两个或更多套连杆机构（101）通过连杆机构驱动源（121）操作，导致输出构件（105）的姿态受到控制。通过每个链接机构（101）的布置的内部设置柔性的柔性导线（4A），其在输入构件（104）和输出构件（105）的方向上是柔性的并且传递旋转力，。

7. 发明申请

WO2011034081A1 遠隔操作型アクチュエータ审中-公开
标题翻译：远程操作执行器
公开(公告)号：WO2011034081A1
公开(公告)日：2011-03-24
申请号：PCT/JP2010/065925
申请日：2010-09-15
申请人： NTN株式会社 , 磯部浩 , 尾崎孝美
发明人：磯部浩 , 尾崎孝美
IPC分类号： B25J17/02 , A61B17/28
CPC分类号： B25J18/06 , A61B34/30 , A61B2017/2929 , A61B2034/302 , A61B2034/305
摘要：　細長形状のガイド部の先端に設けられた把持具の姿勢を遠隔操作で変更することができ、その遠隔操作機構は比較的簡単な構成であり、かつガイド部の形状を問わない遠隔操作型アクチュエータを提供する。細長形状のガイド部(3)と、その先端に姿勢変更自在に取付けられた先端部材(2)と、先端部材(2)に設けられた開閉式の把持具(1)と、先端部材(2)に回転自在に設けられた回転部材(13)と、回転部材(13)の回転動作を把持具(1)の開閉動作に変換する回転・開閉変換機構(14)とを備える。ガイド部(3)は、回転部材(13)に回転を伝達する回転軸(22)と、両端に貫通したガイド孔(30a)とを内部に有する。先端が先端部材(2)に接して進退動作することにより先端部材(2)を姿勢変更させる姿勢操作部材(31)をガイド孔(30a)内に進退自在に挿通する。
摘要翻译：公开了一种远程操作致动器，其可以通过远程操作来改变设置在细长引导部分的尖端处的夹持工具的姿态，该远程操作具有相对简单结构的远程操作机构，并且其中引导部分不受限制远程操作致动器包括：细长引导部分（3）; 尖端构件（2），其以使得尖端构件（2）的姿态可以自由地改变的方式安装在细长引导部分（3）的尖端处; 设置在前端部件（2）中的开闭型夹持工具（1）; 旋转构件（13），其可旋转地设置在所述尖端构件（2）中; 以及将旋转构件（13）的旋转操作转换成夹紧工具（1）的打开关闭操作的旋转/打开 - 关闭转换机构（14）。引导部分（3）在其内部具有将旋转传递到旋转构件（13）的旋转轴（22）和穿过两端的引导孔（30a）。使姿态操作构件（31）的与前端构件（2）接触并前进后退的前端改变前端构件（2）的姿态的姿态操作构件（31）插入导向孔（30a）以能够前进和后退的方式。

8. 发明申请

WO2010119798A1 遠隔操作型アクチュエータ审中-公开
标题翻译：远程操作执行器
公开(公告)号：WO2010119798A1
公开(公告)日：2010-10-21
申请号：PCT/JP2010/056304
申请日：2010-04-07
申请人： NTN株式会社 , 磯部浩 , 尾崎孝美
发明人：磯部浩 , 尾崎孝美
IPC分类号： A61B17/56 , A61B17/16 , B23B39/14
CPC分类号： B25J13/00 , A61B17/1631 , A61B17/1633 , A61B2017/1651 , A61B2017/1653 , B23B39/14
摘要：　細長いパイプ部としての先端に設けられた工具の姿勢を遠隔操作で変更することができ、かつパイプ部としてのスピンドルガイド部の交換やスピンドルガイド部のみに必要な処理が簡単に行える遠隔操作型アクチュエータを提供する。細長形状のスピンドルガイド部(3)と、その先端に姿勢変更自在に取付けられた先端部材と、スピンドルガイド部(3)の基端が結合された駆動部ハウジング(4a)とを備える。先端部材(2)は、工具(1)を保持するスピンドル(13)を回転自在に支持する。スピンドルガイド部(3)は、外郭パイプと回転軸とガイドパイプとを有し、ガイドパイプ内に、先端部材(2)を姿勢変更させる姿勢操作部材を挿通する。結合手段(51)により駆動部ハウジング(4a)に対しスピンドルガイド部(3)を着脱自在に結合する。
摘要翻译：可以通过远程操作改变设置在细长管段的尖端的工具的姿态的远程操作的致动器使得能够简单地更换作为管段的主轴引导部，并且仅允许主轴引导部的处理简单地执行。远程操作的致动器设置有：细长主轴引导部分（3）; 以使得所述尖端部件的姿态可变的方式设置在所述主轴引导部的前端的前端部件; 以及主轴引导部（3）的基端接合的驱动部壳体（4a）。尖端构件（2）可旋转地支撑保持工具（1）的心轴（13）。主轴引导部（3）具有外壳管，旋转轴和引导管，并且通过引导管插入用于改变前端部件（2）的姿态的姿势操作部件。主轴引导部分（3）通过连接装置（51）可拆卸地连接到驱动部分壳体（4a）。

9. 发明申请

WO2011078110A1 遠隔操作型アクチュエータ审中-公开
标题翻译：远程执行器
公开(公告)号：WO2011078110A1
公开(公告)日：2011-06-30
申请号：PCT/JP2010/072874
申请日：2010-12-20
申请人： NTN株式会社 , 磯部浩 , 尾崎孝美
发明人：磯部浩 , 尾崎孝美
IPC分类号： A61B17/16 , A61B17/56 , B23B39/14 , B24B5/40 , B25J17/02
CPC分类号： A61B17/1631 , A61B17/1626 , A61B17/1633 , A61B2017/00327 , B23B39/14
摘要：　細長いパイプ部の先端に設けられた工具の姿勢を遠隔操作で確実かつ精度良く変更することができ、しかもパイプ部としてのスピンドルガイド部が湾曲した状態でも姿勢変更させられて、全体構成がコンパクトな遠隔操作型アクチュエータを提供する。スピンドルガイド部(3)の先端に先端部材を姿勢変更自在に取付け、先端部材に工具を回転自在に設ける。スピンドルガイド部(3)の内部に、工具回転用駆動源(41)の回転をスピンドルに伝達する回転軸(22)と、姿勢変更用駆動源(42)で進退動作させられて先端部材を姿勢変更させる姿勢操作部材(31)とを設ける。姿勢変更用駆動源(42)の回転を減速する減速機構(43)と、減速された出力を回転運動から進退運動に変換する動作変換機構(44A)と、この動作変換機構(44A)の出力により姿勢操作部材(31)を進退動作させる出力部材(51)とを設ける。
摘要翻译：提供了一种远程操作的致动器，其具有紧凑的整体结构，并且使得可以通过远程操作精确和精确地改变设置在长的细管部分的尖端上的工具的方向。即使管段（即主轴引导部）处于弯曲状态，工具的取向也可以改变。尖端构件以能够改变前端构件的取向的方式安装到主轴引导部（3）的前端，并且工具可旋转地设置在前端构件上。主轴引导部分（3）的内部设置有：将工具旋转驱动源（41）的旋转传递到主轴的旋转轴（22）以及由取向变换驱动源（42）前后移动以改变前端构件的取向的取向操作构件（31）。远程操作的致动器设置有：减速机构（43），其减慢取向变化驱动源（42）的旋转; 移动转换机构（44A），其将所述减速输出从旋转运动覆盖到线性运动; 以及使用所述移动转换机构（44A）的输出来使所述姿态操作部件（31）前后移动的输出部件（51）。

10. 发明申请

WO2008096525A1 センサ付車輪用軸受审中-公开
标题翻译：传感器轴承轴承
公开(公告)号：WO2008096525A1
公开(公告)日：2008-08-14
申请号：PCT/JP2008/000127
申请日：2008-02-01
申请人： NTN株式会社 , 磯部浩 , 高橋亨 , 尾崎孝美
发明人：磯部浩 , 高橋亨 , 尾崎孝美
IPC分类号： F16C41/00 , F16C19/18 , F16C33/58 , G01L5/00
CPC分类号： G01L5/0019 , F16C19/186 , F16C19/522 , F16C2326/02
摘要：　軸受に作用する荷重、または車輪と路面間に作用する荷重を簡単で正確に検出できるセンサ付車輪用軸受を提供する。このセンサ付車輪用軸受は、複列の転走面３が内周に形成された外方部材１と、この転走面３と対向する転走面４を外周に形成した内方部材２と、両転走面３，４間に介在した複列の転動体５とを備え、車体に対して車輪を回転自在に支持する。前記外方部材１および内方部材２のうちの固定側の部材には、前記転動体５が通過するときに生じる固定側部材の歪みを拡大する歪み拡大機構２１を設ける。この歪み拡大機構２１で拡大される歪みを検出する歪みセンサ素子２２を設ける。この歪みセンサ素子２２の出力から軸受に作用する荷重、または前記車輪と路面間に作用する荷重を推定する推定手段２４を設ける。
摘要翻译：用于车轮的传感器配备的轴承可以简单且准确地检测作用在轴承上的负载或作用在车轮与路面之间的负载的载荷。用于车轮的传感器配备轴承具有在其内周形成的双列滚动面（3）的外部构件（1），具有与滚动面（3）相对的滚动面（4）的内部构件（2））和布置在两个滚动表面（3,4）之间的双列滚动体（5），并且传感器配备的轴承相对于车体可旋转地支撑车轮。在外部和内部构件（1,2）中，固定侧的构件具有应变放大机构（21），用于扩大当滚动体（5）在构件上行进时发生的静止侧构件的应变，应变传感器（22），用于检测由应变放大机构（21）放大的应变;以及估计装置（24），用于基于来自应变传感器元件（22）的输出，估计作用在轴承上的载荷或作用在车轮和路面之间。

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