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1. 发明申请

WO2018059838A1 EFFICIENT POSITIONING OF A MECHATRONIC ARM 审中-公开
标题翻译：机械臂的有效定位
公开(公告)号：WO2018059838A1
公开(公告)日：2018-04-05
申请号：PCT/EP2017/071285
申请日：2017-08-24
申请人： BRAINLAB AG
发明人： ECKE, Karolin , FRIELINGHAUS, Nils
IPC分类号： A61B34/30 , A61B34/20
CPC分类号： A61B34/30 , A61B34/20 , A61B90/50 , A61B2034/2055 , A61B2034/2057 , A61B2034/2072 , A61B2034/301 , A61B2090/508 , G16H40/63
摘要： Disclosed is a computer-implemented medical data processing method for controlling the geometric status of a mechatronic articulable arm, the method comprising executing, on at least one processor of at least one computer, steps of: a) acquiring (S1.1), at the at least one processor, current device position data describing a current relative position between a utility element of the mechatronic articulable arm and anatomical body part of a patient's body; b) acquiring (S1.2), at the at least one processor, current geometric status data describing a current geometric status of the mechatronic articulable arm defined by a set of at least one current spatial relationship between connected elements of the mechatronic articulable arm; c) acquiring (S1.3), at the at least one processor, changed device position data describing a changed relative position between the utility element and the anatomical body part which is a relative position that has changed compared to the current relative position; d) acquiring (S1.4), at the at least one processor, device definition data describing the movability of the mechatronic articulable arm; e) determining (S1.5), by the at least one processor and based on the current device position data and the current geometric status data and the changed device position data and the device definition data, changed geometric status data describing a changed geometric status of the mechatronic articulable arm defined by a set of at least one changed spatial relationship between the connected elements, wherein the set of at least one changed geometric relationship is different from the set of at least one current spatial relationship; f) determining (S1.6), by the at least one processor and based on the current geometric status data and the changed geometric status data, instruction data describing an instruction for changing the geometric status of the mechatronic articulable arm from the current geometric status to the changed geometric status.
摘要翻译：公开了一种用于控制机电关节臂的几何状态的计算机实现的医疗数据处理方法，该方法包括在至少一个计算机的至少一个处理器上执行以下步骤：a）在所述至少一个处理器处获取（S1.1）当前设备位置数据，所述当前设备位置数据描述所述机电关节臂的实用元件与患者身体的解剖主体部分之间的当前相对位置; b）在所述至少一个处理器处获取（S1.2）当前几何状态数据，所述当前几何状态数据描述由所述机电关节连接臂的连接元件之间的一组当前空间关系限定的所述机电关节连接臂的当前几何状态; c）在所述至少一个处理器处获取（S1.3）改变的装置位置数据，所述改变的装置位置数据描述所述效用元件与所述解剖主体部分之间的改变的相对位置，所述相对位置是与当前相对位置相比已经改变的相对位置; d）在所述至少一个处理器处获取（S1.4）描述所述机电关节连接臂的可移动性的设备定义数据; e）由至少一个处理器并且基于当前装置位置数据和当前几何状态数据以及改变的装置位置数据和装置定义数据来确定（S1.5）描述改变的几何状态的改变的几何状态数据所述至少一个变化的几何关系的所述集合与所述至少一个当前空间关系的所述集合不同;其中所述至少一个变化的几何关系的所述集合与所述至少一个当前空间关系的所述集合不同。 f）由至少一个处理器并且基于当前几何状态数据和改变的几何状态数据来确定（S1.6）描述用于将机电关节连接臂的几何状态从当前几何状态改变为指令的指令数据改变几何状态。

2. 发明申请

WO2017031600A1 MOVEABLE INTERFACE BETWEEN A STEPPER AND A STABILIZER 审中-公开
标题翻译：踏步机和稳定器之间的可移动接口
公开(公告)号：WO2017031600A1
公开(公告)日：2017-03-02
申请号：PCT/CA2016/051015
申请日：2016-08-26
申请人： FOCAL HEALTHCARE INC.
发明人： SHAN, Dandan , BAX, Jeffrey , LA, Chicuong
IPC分类号： A61B34/30 , A61B34/00 , A61N7/00 , B25J18/02 , B25J19/00
CPC分类号： A61B90/50 , A61B8/0841 , A61B8/085 , A61B8/12 , A61B8/4218 , A61B8/466 , A61B8/483 , A61B10/0241 , A61B34/30 , A61B2034/2059 , A61B2090/3784 , A61B2090/508
摘要： Described herein is a compound rotational interface and stepper assembly, the assembly comprising: a stepper supporting linear, rotational or both linear and rotational motion on a longitudinal axis; a compound rotational interface comprising a compound pinned parallelogram in a scissor arm arrangement bound by a first end coupled to a base and a second end coupled to a first rotational joint, the first rotational joint coupled to the stepper; the compound pinned parallelogram moveable from a first linear position to a second linear position and the first rotational joint moveable from a first angular position to a second angular position; and a linear direction defined by the compound pinned parallelogram substantially perpendicular to an axis of rotation defined by the first rotational joint.
摘要翻译：本文描述的是复合旋转界面和步进组件，该组件包括：在纵向轴线上支撑线性，旋转或线性和旋转运动的步进器; 复合旋转界面，包括由联接到基座的第一端限定的剪刀臂布置中的复合钉扎平行四边形，以及联接到第一旋转接头的第二端，联接到步进机的第一旋转接头; 所述复合钉扎平行四边形可以从第一线性位置移动到第二线性位置，并且所述第一旋转接头可以从第一角位置移动到第二角位置; 以及由基本上垂直于由第一旋转接头限定的旋转轴线的复合钉扎平行四边形限定的线性方向。

3. 发明申请

WO2017017512A1 MEDICAL DEVICE STAND 审中-公开
标题翻译：医疗器械架
公开(公告)号：WO2017017512A1
公开(公告)日：2017-02-02
申请号：PCT/IB2016/000936
申请日：2016-06-15
申请人： HOYA CORPORATION
发明人： KHANICHEH, Azadeh , OSTROVSKY, Issac , BARENBOYM, Michael , DEO, Hrishikesh, Vishvas
IPC分类号： A61B1/00 , F16M11/14 , F16M11/04 , A61B50/22 , A61B50/26
CPC分类号： A61B1/00149 , A61B50/20 , A61B50/22 , A61B50/26 , A61B90/50 , A61B2017/00292 , A61B2017/00991 , A61B2090/508 , F16M11/046 , F16M11/14
摘要： Embodiments of the disclosure may include an endoscope floor stand. In accordance with one embodiment, an endoscope floor stand may include a base and an adjustable body. The body may include at least a first elongated structure having a first end and a second end, wherein the first end is connected to the base. The body may also include at least a second elongated structure slideably moveable relative to the first elongated structure to adjust a height of the endoscope floor stand, and the second elongated structure may be suspended above the base. The stand may also include a ball joint, wherein at least a portion of the ball joint is configured to removably couple to an end of the body located opposite the base. The ball joint may also include a holder extending from the ball joint and dimensioned to receive an endoscope.
摘要翻译：本公开的实施例可以包括内窥镜底架。根据一个实施例，内窥镜底板支架可以包括基座和可调整体。主体可以包括具有第一端和第二端的至少第一细长结构，其中第一端连接到基座。主体还可以包括至少第二细长结构，其相对于第一细长结构可滑动地移动，以调节内窥镜底架的高度，并且第二细长结构可以悬挂在基部上方。支架还可以包括球形接头，其中球窝接头的至少一部分被构造成可拆卸地联接到位于与基座相对的身体的端部。球形接头还可以包括从球窝接头延伸并且尺寸适于接收内窥镜的保持器。

4. 发明申请

WO2016203348A1 BODY SUPPORT DEVICE FOR SURGERY 审中-公开
标题翻译：身体支持手术设备
公开(公告)号：WO2016203348A1
公开(公告)日：2016-12-22
申请号：PCT/IB2016/053400
申请日：2016-06-09
申请人： FACULDADE DE ARQUITETURA
发明人： PAIXÃO CORREIA, Joana Letícia
IPC分类号： A61B90/60
CPC分类号： A61B90/60 , A61B2017/00477 , A61B2017/00876 , A61B2017/00973 , A61B2090/508 , A61G15/10
摘要： The present application discloses a body support device for surgery with a dynamic support for the torso. This device stimulates the adoption of a more natural posture and provides the dissipation of the load placed on the bone and muscle structures in the spinal column through the combination of the torso support (1) to the posterior support (13). The posterior support (13) consists of the systematization of the human vertebral column, comprising a set of segments (13') chained and aligned by the passage of an elastic medium (14) therein, controlled by the user's action. Thus, this technology allows for minimizing surgeon's physical fatigue resulting from a prolonged posture in surgery.
摘要翻译：本申请公开了一种用于手术的身体支撑装置，其具有用于躯干的动态支撑。该装置刺激采用更自然的姿势，并且通过躯干支撑件（1）与后支撑件（13）的组合来提供放置在脊柱中的骨骼和肌肉结构上的载荷的耗散。后支撑件（13）由人体脊柱的系统化组成，包括一组通过其中的弹性介质（14）通过弹性介质链接和对准的段（13'），由用户的动作控制。因此，该技术允许最小化外科医生由于手术中长时间姿势所引起的身体疲劳。

5. 发明申请

WO2016156201A1 CHIRURGISCHES INSTRUMENT, SYSTEM, HALTEARM SOWIE VERFAHREN 审中-公开
标题翻译：手术用器械，系统，ARM和方法
公开(公告)号：WO2016156201A1
公开(公告)日：2016-10-06
申请号：PCT/EP2016/056556
申请日：2016-03-24
申请人： MEDINEERING GMBH
发明人： NOWATSCHIN, Stephan , KRINNINGER, Maximilian , GIERLACH, Dominikus
IPC分类号： A61B90/50 , A61B90/90 , A61B90/98 , A61B90/00 , A61B17/34 , A61B34/20 , A61B17/29
CPC分类号： A61B90/50 , A61B17/29 , A61B17/3421 , A61B34/70 , A61B90/03 , A61B90/90 , A61B90/98 , A61B2017/0042 , A61B2017/2901 , A61B2034/2048 , A61B2034/2051 , A61B2034/2055 , A61B2090/062 , A61B2090/067 , A61B2090/0811 , A61B2090/3614 , A61B2090/3954 , A61B2090/508
摘要： Die Erfindung betrifft ein Chirurgisches Instrument (300), insbesondere endoskopisches Instrument, mit einem Schaft (302) zur Einführung in eine Körperöffnung eines Patienten, der einen distalen und einen proximalen Abschnitt (304, 306) aufweist, wobei am distalen Abschnitt (304) eine Eingriffseinheit (308) angeordnet ist. Erfindungsgemäß weist der Schaft (302) eine Maßverkörperung (316) auf, die mittels einer Sensoreinrichtung zum Bestimmen einer Eindringtiefe und/oder Drehposition des Instruments abtastbar ist. Ferner betrifft die Erfindung einen Manipulator, einen Haltearm, ein System sowie ein Verfahren.
摘要翻译：本发明涉及一种外科器械（300），特别是内窥镜器械，其包括用于插入的轴（302）为具有一个远端和一个近侧部分（304，306），其中所述远端部分（304）所涉及的患者的身体孔口接合单元（308）被布置。根据本发明，在测量刻度的轴（302）（316），其是可扫描由一个传感器装置，用于确定一个深度和/或仪器的旋转位置。此外，本发明涉及一种机械手，一个保持臂，一种系统和一种方法。

6. 发明申请

WO2016097846A3 SURGICAL STABILIZER 审中-公开
标题翻译：外科稳定器
公开(公告)号：WO2016097846A3
公开(公告)日：2016-09-01
申请号：PCT/IB2015002365
申请日：2015-12-17
申请人： QUICKRING MEDICAL TECH LTD
发明人： MILO SIMCHA
IPC分类号： A61B17/04 , A61B17/14
CPC分类号： A61B90/57 , A61B17/0644 , A61B17/0682 , A61B2017/00243 , A61B2017/00783 , A61B2017/0243 , A61B2017/0645 , A61B2017/308 , A61B2090/508 , A61F2/2463
摘要： A surgical tool for minimally invasive surgery is provided, where the tool includes a control handle; at least one vacuum arm deployable from a retracted position to an operative position for engagement with tissue in order to stabilize the tissue with respect to the tool; and a shaft movable with respect to the control handle, the shaft having an operating head movable from a retracted position to an operative position for performing a surgical function on the tissue stabilized by the at least one vacuum arm.
摘要翻译：提供了一种用于微创手术的手术工具，其中该工具包括控制手柄; 至少一个真空臂可从缩回位置展开到用于与组织接合的操作位置，以便相对于工具稳定组织; 以及可相对于所述控制手柄移动的轴，所述轴具有可从缩回位置移动到操作位置的操作头，用于在由所述至少一个真空臂稳定的组织上执行手术功能。

7. 发明申请

WO2016075241A1 INTELLIGENTER HALTEARM FÜR DIE KOPFCHIRURGIE MIT BERÜHRUNGSEMPFINDLICHER BEDIENUNG 审中-公开
标题翻译： FOR HEAD手术SMART ARM具有触摸感应控制
公开(公告)号：WO2016075241A1
公开(公告)日：2016-05-19
申请号：PCT/EP2015/076446
申请日：2015-11-12
申请人： MEDINEERING GMBH
发明人： KRINNINGER, Maximilian , NOWATSCHIN, Stephan
IPC分类号： A61B34/00 , A61B90/10 , B25J13/08 , A61B90/50
CPC分类号： A61B34/74 , A61B1/00149 , A61B34/70 , A61B90/10 , A61B90/50 , A61B2090/508 , B25J13/084 , B25J19/0004 , B25J19/0008
摘要： Die Erfindung betrifft einen Haltearm (1) für medizinische Zwecke, insbesondere zum Halten von chirurgischen mechatronischen Assistenzsystemen und/oder chirurgischen Instrumenten, mit einem proximalen Ende (2) zum Befestigen des Haltearms (1) an einer Basis und einem distalen Ende (4) zum Aufnahmen eines chirurgischen mechatronischen Assistenzsystems und/oder chirurgischen Instruments; wenigstens einem ersten und einem zweiten Armsegment (12, 14), wobei das erste Armsegment (12) mit einem ersten Gelenk (13) und das zweite Armsegment (14) mit einem zweiten Gelenk (15) verbunden ist, wobei jedes Gelenk (13, 15) freigebbar und arretierbar ist. Gemäß der Erfindung ist eine Bedieneinrichtung (28) zum Verbringen des Haltearms (1) in eine gewünschte Pose vorgesehen, wobei die Bedieneinrichtung (28) dazu eingerichtet ist bei Kontakt zwischen einer Bedienperson und einem der ersten und zweiten Armsegmente (12, 14) das zugeordnete Gelenk (13, 15) freizugeben. Die Erfindung betrifft auch ein entsprechendes Verfahren.
摘要翻译：本发明涉及一种支撑臂（1）用于医疗目的，特别是用于保持外科机电辅助系统和/或外科器械，其具有近端（2），用于固定所述支撑臂（1）在基座上和远端（4），用于外科机电辅助系统和/或外科器械的图像; 至少一个第一和一个第二臂部分（12，14），其中，所述第一臂部分（12）被连接到第一关节（13）和所述第二臂部分（14）与第二接头（15），每个接头（13， 15）可释放且可锁定的。根据本发明，控制装置（28），用于使所述支撑臂（1）以提供所期望的姿势，其中，所述操作装置（28）适于操作者和所述第一和第二臂段之一（12，14）中的相关联的接触接头（13，15）释放。本发明还涉及一种相应的方法。

8. 发明申请

WO2016061291A1 SURGICAL TOOL WITH A SELECTIVELY BENDABLE SHAFT AND CABLES THAT SELECTIVELY BEND THE SHAFT AND THAT, WHEN THE SHAFT IS BENT, ARE IN TENSION 审中-公开
标题翻译：外科手术具有选择性弯曲的手柄和电缆，其选择性地弯曲轴，并且当滑脚弯曲时，伸长
公开(公告)号：WO2016061291A1
公开(公告)日：2016-04-21
申请号：PCT/US2015/055624
申请日：2015-10-15
申请人： STRYKER EUROPEAN HOLDINGS I, LLC
发明人： NUNAN, Gerard
IPC分类号： A61B17/32 , A61B1/00 , A61M25/01 , A61B17/00
CPC分类号： A61B17/00234 , A61B1/00078 , A61B1/0055 , A61B1/0057 , A61B17/29 , A61B17/32002 , A61B17/3421 , A61B2017/00296 , A61B2017/00305 , A61B2017/00314 , A61B2017/00323 , A61B2017/00353 , A61B2090/508 , A61B2218/001 , A61M25/0136 , A61M25/0138 , A61M25/0147
摘要： A surgical tool (50) with a bendable shaft (190). At least one inelastic cable (280) and at least one elastic cable (288) extend along the shaft. The shaft moves relative to the body (80) to which the shaft is attached. When the shaft is so displaced, the shat bends around the inelastic cable. The inelastic and elastic cables cooperate to hold the bendable section (224) of the shaft in compression so the bendable section of the shaft resists deformation.
摘要翻译：一种具有可弯曲轴（190）的手术工具（50）。至少一个非弹性电缆（280）和至少一个弹性电缆（288）沿轴延伸。轴相对于轴附接到的主体（80）移动。当轴被如此置换时，该心轴围绕非弹性电缆弯曲。非弹性和弹性电缆协作以将轴的可弯曲部分（224）保持在压缩状态，使得轴的可弯曲部分抵抗变形。

9. 发明申请

WO2015142801A1 METHODS OF CONTROLLING MOTION OF UNDER-ACTUATED JOINTS IN A SURGICAL SET-UP STRUCTURE 审中-公开
标题翻译：控制外科手术结构中下动脉关节运动的方法
公开(公告)号：WO2015142801A1
公开(公告)日：2015-09-24
申请号：PCT/US2015/020896
申请日：2015-03-17
申请人： INTUITIVE SURGICAL OPERATIONS, INC.
发明人： GRIFFITHS, Paul G. , MOHR, Paul W. , ITKOWITZ, Brandon D.
IPC分类号： A61B19/00
CPC分类号： A61B34/35 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B2090/035 , A61B2090/508 , B25J9/02 , B25J9/1694 , Y10S901/01 , Y10S901/02 , Y10S901/46
摘要： Robotic and/or surgical devices, systems, and methods include kinematic linkage structures and associated control systems configured to control movement of passive or under-actuated joints by coordinated joint braking of the under-actuated joints concurrent with driving of one or more driven joints. In one aspect, the methods include driving a set-up structure by pivoting an orienting platform supporting multiple manipulators back-and-forth in opposite directions while selectively braking the under-actuated joints to inhibit passive joint movement away from a reference joint state and releasing braking to facilitate movement of the joints toward the reference until each of the under-actuated joints of the multiple manipulators are at the respective reference states. In another aspect, a joint brake controller is provided that receives a motor torque input and converts the input to a brake control input by determining an impulse applied variable braking to deplete the impulse over time.
摘要翻译：机器人和/或手术装置，系统和方法包括运动连杆结构和相关联的控制系统，其被配置为通过与一个或多个从动关节的驱动同时的致动关节的协调关节制动来控制被动或未致动的关节的运动。在一个方面，所述方法包括通过在相反方向上前后摆动支撑多个操纵器的定向平台来驱动安装结构，同时选择性地制动未致动的关节，以阻止被动接头移动远离基准接合状态并释放制动以便于关节朝向基准的运动，直到多个操纵器的每个未致动的关节处于相应的参考状态。在另一方面，提供了一种接合制动控制器，其接收电动机转矩输入，并通过确定脉冲施加的可变制动将输入转换为制动控制输入，以耗尽脉冲随时间变化。

10. 发明申请

WO2014028699A1 MOVABLE SURGICAL MOUNTING PLATFORM CONTROLLED BY MANUAL MOTION OF ROBOTIC ARMS 审中-公开
标题翻译：手动运动控制的可移动外科安装平台
公开(公告)号：WO2014028699A1
公开(公告)日：2014-02-20
申请号：PCT/US2013/055074
申请日：2013-08-15
申请人： INTUITIVE SURGICAL OPERATIONS, INC.
发明人： GRIFFITHS, Paul G. , MOHR, Paul W. , SWARUP, Nitish , COSTA, Michael , LARKIN, David Q. , COOPER, Thomas G.
IPC分类号： A61B19/00 , B25J13/08 , B25J18/00
CPC分类号： A61B34/70 , A61B34/30 , A61B34/32 , A61B90/50 , A61B2034/304 , A61B2090/508 , Y10S901/02
摘要： Robotic and/or surgical devices, systems, and methods include kinematic linkage structures and associated control systems configured to facilitate preparation of the system for use. One or more kinematic linkage sub-systems may include joints that are actively driven, passive, or a mix of both, and may employ a set-up mode in which one or more of the joints are actively driven in response to manual articulation of one or more other joints of the kinematic chain. In an exemplary embodiment, the actively driven joints will move a platform structure that supports multiple manipulators in response to movement of one of the manipulators, facilitating and expediting the arrangement of the overall system by moving those multiple manipulators as a unit into alignment with the workspace. Manual independent positioning of the manipulator can be provided through passive set-up joint systems supporting the manipulators relative to the platform.
摘要翻译：机器人和/或手术装置，系统和方法包括运动连杆结构和相关联的控制系统，其配置为便于准备使用的系统。一个或多个运动联动子系统可以包括主动驱动，无源或两者的混合的关节，并且可以采用一种设置模式，其中一个或多个关节被主动地驱动以响应于一个人的手动关节或更多的运动链的其他关节。在示例性实施例中，主动驱动关节将移动支撑多个操纵器的平台结构，以响应于其中一个操纵器的移动，通过将作为单元的那些多个操纵器移动到与工作空间对准来促进并加速整个系统的布置。可以通过支撑操纵器相对于平台的被动安装关节系统来提供手动独立定位机械手。

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