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1. 发明申请

WO2022092064A1 球面リンク機構、球面リンク作動装置、リンク作動装置及び原点位置決め方法审中-公开
公开(公告)号：WO2022092064A1
公开(公告)日：2022-05-05
申请号：PCT/JP2021/039435
申请日：2021-10-26
申请人：ＮＴＮ株式会社
发明人：佐藤　直彦
IPC分类号： B25J11/00 , F16H21/46 , F16H21/54
摘要：球面リンク機構は、基端リンクハブと、先端リンクハブと、複数のリンクと、複数の中間リンクハブと、軸部材とを備える。複数のリンクの各々は、第１端部リンク部材と、第２端部リンク部材と、中間リンク部材とを有する。第１端部リンク部材は、一方端において、第１回転軸回りに回転可能に基端リンクハブに連結されている。第２端部リンク部材は、一方端において、第２回転軸間回りに回転可能に先端リンクハブに連結されている。中間リンク部材は、一方端において第３回転軸回りに回転可能に第１端部リンク部材の他方端に連結されており、他方端において第４回転軸回りに第２端部リンク部材の他方端に連結されている。

2. 发明申请

WO2017051866A1 リンク作動装置の診断装置审中-公开
标题翻译：用于链接致动装置的诊断装置
公开(公告)号：WO2017051866A1
公开(公告)日：2017-03-30
申请号：PCT/JP2016/078005
申请日：2016-09-23
申请人： NTN株式会社
发明人：丸井　直樹 , 磯部　浩 , 西尾　幸宏 , 坂田　清悟
IPC分类号： B25J11/00 , F16H21/46
CPC分类号： B25J11/00 , F16H21/46
摘要：駆動伝達系にバックラッシ等の遊びがあっても、破損するなど、装置が使用不可となる前に、部品の劣化を精度良く診断して使用者に知らせることができるリンク作動装置の診断装置を提供する。基端側のリンクハブ(14)に対し先端側のリンクハブ(15)が、３組以上のリンク機構(11～13)を介して姿勢を変更可能に連結され、各リンク機構(11～13)にアクチュエータ(30)が設けられたリンク作動装置(1)に適用される。各アクチュエータ(30)を駆動させて所定の条件で所定の動作を行い。また、リンク作動装置(1)に予圧を付与する予圧付与部(52)を設ける。予圧付与状態で各アクチュエータ(30)の駆動トルクを検知するトルク検知部(53)を設ける。このトルク検知部(53)で検出したトルクが所定範囲内であるか否かを判断する判断部(54)と、その判断結果の通知部(56)とを備える。
摘要翻译：提供了一种用于链接致动装置的诊断装置，使得即使当在传动系中发生诸如间隙的游隙时，也可以在链接致动装置变得不可用之前，将组件的劣化精确地检测并通知给用户，例如，损伤。诊断装置被应用于链节致动装置（1），其中前端侧连接轮毂（15）连接到基端侧连接轮毂（14），以便能够改变其定向通过三个或更多组的连杆机构（11-13），并且在每个连杆机构（11-13）上设置致动器（30），由此通过驱动各个致动器（在预定的条件下）执行预定的操作 30）。另外，诊断装置设置有用于预加载链接致动装置（1）的预加载单元（52）。扭矩检测单元，用于检测处于预加载状态的每个致动器的驱动扭矩; 确定单元（54），用于确定由转矩检测单元（53）检测到的转矩是否在预定范围内; 以及通知单元（56），用于通知确定结果。

3. 发明申请

WO2016021099A1 パラレルリンクロボットおよびパラレルリンク構造审中-公开
标题翻译：并行链接机器人和平行链路结构
公开(公告)号：WO2016021099A1
公开(公告)日：2016-02-11
申请号：PCT/JP2015/002881
申请日：2015-06-09
申请人：ソニー株式会社
发明人：本郷　一生
IPC分类号： B25J11/00 , F16H21/02 , F16H21/46
CPC分类号： B25J9/0051 , B25J9/0045 , F16H21/02 , F16H21/46
摘要：【解決手段】パラレルリンクロボット（１００）は、固定ユニット（２０）と、操作用の可動部（５５）と、複数の第１リンク（４１）と、複数の接続部（４５）と、複数の第２リンク（４２）と、複数の第１軸部（４６）と、複数の第３リンク（４３）と、複数の第２軸部（４７）とを備える。固定ユニット（２０）は、複数の駆動源（１５）を有し、複数の第１リンク（４１）は、複数の駆動源（１５）にそれぞれ接続され、複数の接続部（４５）は、複数の第１リンク（４１）にそれぞれ回転可能に接続され、複数の第２リンク（４２）は、複数の接続部（４５）を介して複数の第１リンク（４１）にそれぞれ回転可能に接続される。複数の第１軸部（４６）は、複数の第２リンク（４２）にそれぞれ回転可能に接続され、複数の第３リンク（４３）は、複数の第１軸部（４６）を介して複数の第２リンク（４２）にそれぞれ回転可能に接続される。複数の第２軸部（４７）は、可動部に複数の第３リンク（４３）をそれぞれ回転可能に接続し、可動部（５５）の周囲外方へ延びる。
摘要翻译：平行墨水机器人（100）设有固定单元（20），用于操作的可移动部件（55），多个第一连杆（41），多个连接部件（45），多个第二连杆 42），多个第一轴部（46），多个第三连杆（43）和多个第二轴部（47）。固定单元（20）具有多个驱动源（15），多个第一连杆（41）分别连接到多个驱动源（15），多个连接部件（45）可旋转地连接到多个第一连杆（41）和多个第二连杆（42）分别经由多个连接部分（45）可旋转地连接到多个第一连杆（41）。多个第一轴部分46分别可旋转地连接到多个第二连杆42，并且多个第三连杆43分别经由该多个第二连杆42可旋转地连接到多个第二连杆42。多个第一轴部件（46）。多个第二轴部47分别将多个第三连杆43可旋转地连接于可动部，并在可动部55的周围向外延伸。

4. 发明申请

WO2011105400A1 ３自由度能動回転関節审中-公开
标题翻译：主动旋转自由度与三个自由度
公开(公告)号：WO2011105400A1
公开(公告)日：2011-09-01
申请号：PCT/JP2011/053913
申请日：2011-02-23
申请人：国立大学法人鹿児島大学 , 余永 , 永田正樹
发明人：余　永 , 永田　正樹
IPC分类号： B25J17/00 , B25J17/02 , F16H21/46
CPC分类号： B25J17/0275
摘要：　３自由度能動回転関節は、一方のリンク（１０ａ）が接続される回転体（２０）と、各出力軸（１０１ｘ、１０１ｙ、１０１ｚ）が回転体（２０）の中心に指向し相互に直交するように配置され、回転体（２０）を回転させるＸ軸用、Ｙ軸用、Ｚ軸用の回転アクチュエータ（１００ｘ、１００ｙ、１００ｚ）と、各回転アクチュエータ（１００ｘ、１００ｙ、１００ｚ）の出力軸（１０１ｘ、１０１ｙ、１０１ｚ）を回転体２０に結合させる位置で支持すると共に回転体２０の他の２軸まわりの回転を許容する可動体（１１０ｘ、１１０ｙ、１１０ｚ）と、を備え、一方のリンク（１０ａ）は回転体（２０）に対して、各出力軸（１０１ｘ、１０１ｙ、１０１ｚ）から略同距離の位置に接続されている。したがって、３自由度能動回転関節の小型化および軽量化を図ると共に回転アクチュエータをバランスよく配置させて、一対のリンク間の動特性を向上させることができる。
摘要翻译：具有三个自由度的主动旋转关节具有连接第一连杆（10a）的旋转体（20）; 所述旋转致动器（100x，100y，100z）以X轴，Y轴和Z轴的旋转致动器（100x，100y，100z）设置成使得输出轴（101x，101y， 101z）朝向旋转体（20）的中心并且以直角相交，导致旋转体（20）旋转; 以及在将输出轴（101x，101y，101z）连接到的位置处支撑旋转致动器（100x，100y，100z）的输出轴（101x，101y，101z）的可移动体（110x，110y，110z）旋转体（20），并且其中的每一个允许旋转体（20）围绕另外两个无关的轴线旋转。第一连杆（10a）在与输出轴（101x，101y，101z）大致等距的位置连接到旋转体（20）。因此，能够以三个自由度使主动旋转关节小型化和轻量化，并且以良好平衡的方式设置旋转致动器，从而改善一对连杆之间的动态特性。

5. 发明申请

WO2004090383A1 VORRICHTUNG ZUR ERZEUGUNG VON PULSIERENDEN BEWEGUNGEN 审中-公开
标题翻译：器具，用于产生脉动MOVEMENTS
公开(公告)号：WO2004090383A1
公开(公告)日：2004-10-21
申请号：PCT/CH2003/000235
申请日：2003-04-10
申请人： OLOID AG , FRITSCHI, Markus
发明人： FRITSCHI, Markus
IPC分类号： F16H21/46
CPC分类号： B01F11/0097 , F16H21/46 , F16H2035/003
摘要： Vorrichtung zur Erzeugung von pulsierenden Bewegungen umfassend A) zwei parallele Wellen (3;4) mit je einer Längsachse (5;6), je einem hinteren Ende (7;8) und je einem vorderen Ende (9;10); B) ein Getriebe (2) mit mindestens zwei Zahnrädern (20;21), wobei mindestens zwei Zahnräder (20) ovale Zahnräder sind und je ein Zahnrad (20;21) mit je einem hinteren Ende (7;8) der zwei Wellen (3;4) verbunden ist; C) zwei bogenartigen Antriebshebel (30;31) mit je einem ersten Ende (32;33) und je mindestens einem zweiten Ende (34;35), wobei jedes erste Ende (32;33) der Antriebshebel (30;31) um eine erste Drehachse (11;12) rotierbar mit je einem vorderen Ende (9;10) der zwei Wellen (3;4) verbunden ist; und E) einen Antriebskörper (40), welcher um zwei zweite Drehachsen (13;14) rotierbar mit den zweiten Enden (34;35) der Antriebshebel (30;31) verbunden ist, wobei F) der Antriebskörper (40) ein polysomartiger Körper ist.
摘要翻译： 4）每一个具有纵向轴线（5; 6），每一个具有一个后端（7; 8）和相应的前端部（9; 10）一种用于产生脉动运动，其包括A）两个平行轴（3装置; B）一传动装置（2），其具有至少两个齿轮（20; 21），至少两个齿轮（20）是椭圆形的齿轮，并且每个齿轮（20; 21）每一个都具有一个后端（7; 8）的两个轴中的（是4）; 3; C）两个弧形驱动杆（30; 31），每一个都具有第一端部（32;驱动杆（30的33）; 33）和至少一个第二端（34; 35），每一个第一端（32 31）至一个被连接到第一旋转轴;可旋转与各自的前端（9; 10）的两个轴（3,4）的（11 12）; 和E）的驱动体（40）具有旋转（13两个第二轴;可旋转的所述第二端部（34 14）;所述驱动杆（30的35）; 31），其中，F）中的驱动体（40）一个polysomartiger体是。

6. 发明申请

WO2003062671A1 APPARATUS FOR TRANSFORMING A ROTATIVE MOTION 审中-公开
标题翻译：改变旋转运动的装置
公开(公告)号：WO2003062671A1
公开(公告)日：2003-07-31
申请号：PCT/GE2002/000001
申请日：2002-02-18
申请人： TABATADZE, Simon , KHURTSIDZE, Ekaterine
发明人： TABATADZE, Simon , KHURTSIDZE, Ekaterine
IPC分类号： F16H21/46
CPC分类号： F03B17/065 , B63H1/08 , B63H1/10 , F05B2210/18 , F16H21/46 , Y02E10/28
摘要： The apparatus comprises a drive means (2) mounted on a fixed support (1), which is cinematically connected to the hollow running shaft (4) by means of transmission means (3) (belt drive, chain transmission and the like) where the running shaft is disposed through the bearing fixed in the fixed support and is rigidly connected with the cover of the body, and on the internal surface of the hollow working shaft within the bearings arranged on the partition yet bottom of the body an adjusting shaft (12) and the running lever shaft (16) inclined by an acute angle with respect to the axis of the later are inserted, whereon a gear (14) and a gear-wheel of (17) the conical joint, being in engagement with one another, are tightly arranged respectively in a 2:1 ratio of teeth number, wherein the capability of fixation and turning of the adjusting shaft is conditioned by a worm-wheel (13) fixed at the end thereof.
摘要翻译：该装置包括安装在固定支撑件（1）上的驱动装置（2），其通过传动装置（3）（皮带传动，链条传动等）与空心行进轴（4）电动连接，其中运行轴通过固定在固定支撑件中的轴承布置，并且与主体盖体刚性地连接，并且在设置在主体的分隔件底部的轴承内的空心工作轴的内表面上具有调节轴（12 ）和相对于后者的轴线倾斜成锐角的行驶杆轴（16）插入齿轮（14）和（17）锥形接头的齿轮，彼此接合分别以2:1的齿数比紧密排列，其中调节轴的固定和转动的能力由固定在其末端的蜗轮（13）调节。

7. 发明申请

WO1980001830A1 DRIVING PROCESS AND DEVICE FOR A RIGID BODY TO PROVIDE A TRANSFER MOTION 审中-公开
标题翻译：驱动程序和装置，用于提供转移运动的刚体
公开(公告)号：WO1980001830A1
公开(公告)日：1980-09-04
申请号：PCT/CH1980000027
申请日：1980-02-26
申请人： BUERGEL AG , SALADIN J
发明人： BUERGEL AG
IPC分类号： F16H21/46
CPC分类号： B01F11/0097 , F16H21/46
摘要： The body (1) containing a material to be treated and moving about two non-intersecting axes (39, 40) and having different directions owing to a Cardan suspension (35 to 40). The body (1) effects a transfer and oscillation motion due to the rotation in opposite directions of two parallels shafts (21, 22) engaging each the Cardan suspension. Each shaft (21, 22) comprises a pair of discs (26, 27) intended to compensate for the variation of the rotation torque, of which the driving disc (26) may rotate freely with respect to the shaft and is connected to a driving wheel, whereas the driven disc (27) is integral with the shaft. An annular channel (262, 272) provided between the two discs (26, 27) encloses energy accumulators in the form of helical compression springs (53) alternating with balls (52), which bear onto two stops, one being integral with one disc and the other one with the other disc. When the disc (26, 27) rotate one relative to the other, the springs (53) accumulate energy which will then be released.
摘要翻译：主体（1）包含待处理的材料，并且由于卡丹的悬挂（35至40）而围绕两个不相交的轴线（39,40）移动且具有不同的方向。主体（1）由于两个平行轴（21,22）的相反方向的旋转而与卡丹半挂车相配合，从而实现传递和振动运动。每个轴（21,22）包括一对用于补偿旋转扭矩的变化的盘（26,27），驱动盘（26）可相对于轴自由旋转，并连接到驱动而从动盘（27）与轴成一体。设置在两个盘（26,27）之间的环形通道（262,272）围绕与球（52）交替的螺旋压缩弹簧（53）的形式的能量蓄能器，其包含两个止动件，一个与一个盘另一个与另一个光盘。当盘（26,27）相对于另一个旋转一次时，弹簧（53）累积能量，然后被释放。

8. 发明申请

WO2022065244A1 パラレルリンク機構およびリンク作動装置审中-公开
公开(公告)号：WO2022065244A1
公开(公告)日：2022-03-31
申请号：PCT/JP2021/034367
申请日：2021-09-17
申请人：ＮＴＮ株式会社
发明人：松澤　英樹 , 佐藤　直彦
IPC分类号： B25J11/00 , F16H21/46
摘要：固定された回転中心から一定の半径を有する球面上を先端部材が移動可能なパラレルリンク機構は、基端側リンクハブ（１）と、２つのリンク機構（１１）と、回転体（２ａ，２ｂ）と、先端側リンクハブ（３）とを備える。回転体（２ａ）は、上記２つのリンク機構（１１）のうちの１つのリンク機構と接続される。回転体（２ａ）は、基端側リンクハブ（１）と回転自在に連結される。リンク機構（１１）において、第１回転対偶部（２５ａ，２５ｂ）の第１中心軸（１５ａ，１５ｂ）と、第２回転対偶部（２６ａ，２６ｂ）の第２中心軸（１６ａ，１６ｂ）とは球面リンク中心点（３０）で交わる。回転体（２ａ）の回転中心軸（１２）は球面リンク中心点（３０）と交わる。回転体（２ａ，２ｂ）の数は、先端側リンクハブ（３）の姿勢の自由度の数よりも少ない。

9. 发明申请

WO2021117647A1 パラレルリンク装置审中-公开
公开(公告)号：WO2021117647A1
公开(公告)日：2021-06-17
申请号：PCT/JP2020/045355
申请日：2020-12-05
申请人：ソニーグループ株式会社
发明人：本郷　一生
IPC分类号： B25J11/00 , F16H21/46
摘要：ベース部と、前記ベース部から放射状に延在して設けられ、前記ベース部と連結された端部を回動軸として回動可能な３つ以上の展開部と、前記展開部の各々の前記ベース部と連結された端部と反対側の端部に連結され、前記展開部に対して回動可能であり、互いに独立して一方向に伸縮可能なアーム部と、前記アーム部の前記展開部と連結された第１端と反対側の第２端の各々と連結される可動部とを備える、パラレルリンク装置。

10. 发明申请

WO2020196164A1 パラレルリンク機構およびリンク作動装置审中-公开
公开(公告)号：WO2020196164A1
公开(公告)日：2020-10-01
申请号：PCT/JP2020/012004
申请日：2020-03-18
申请人： NTN株式会社
发明人：野瀬　賢蔵 , 松澤　英樹
IPC分类号： F16H21/46 , B25J11/00 , F16H21/02 , H02K21/14 , H02K21/22
摘要：パラレルリンク機構は、基端側リンクハブ（１）と、３つのリンク機構（１１）と、回転体（２ａ）と、先端側リンクハブ（３）とを備える。回転体（２ａ）は、上記３つのリンク機構（１１）のうちの１つのリンク機構と接続される。回転体（２ａ）は、基端側リンクハブ（１）と回転自在に連結される。リンク機構（１１）において、第１回転対偶部（２５ａ～２５ｃ）の第１中心軸（１５ａ～１５ｃ）と、第２回転対偶部（２６ａ～２６ｃ）の第２中心軸（１６ａ～１６ｃ）とは球面リンク中心点（３０）で交わる。回転体（２ａ）の回転中心軸１２は球面リンク中心点（３０）と交わる。

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