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1. 发明申请

WO2015086167A1 VERFAHREN ZUR REGELUNG DER FAHRSTABILITÄT 审中-公开
标题翻译：方法来控制行驶稳定性
公开(公告)号：WO2015086167A1
公开(公告)日：2015-06-18
申请号：PCT/EP2014/067152
申请日：2014-08-11
申请人： CONTINENTAL TEVES AG & CO. OHG
发明人： BRETZIGHEIMER, Kai , SEURER, Frank
IPC分类号： B60T8/1755
CPC分类号： B60T8/17558 , B60T8/246 , B60T2201/022 , B60T2220/03 , B60T2250/03 , B60T2270/30
摘要： Es wird ein Verfahren bereitgestellt, bei dem das Fahrverhalten eines Fahrzeugs in Abhängigkeit von Umgebungsdaten beeinflusst wird, um ein Ausweichmanöver zu unterstützen, sobald eine Kollisionsgefahr anhand der Daten von Umfeldsensoren und Fahrzeugsensoren erkannt wird, wobei das Fahrzeug ein elektronisch geregeltes Bremssystem aufweist, welches einen fahrerunabhängigen Aufbau und eine Modulation der Bremskräfte an den einzelnen Rädern des Fahrzeugs ermöglicht, und bei erkannter Kollisionsgefahr mittels eines fahrerunabhängigen Bremseingriffs ein Einlenken des Fahrers unterstützt wird. Erfindungsgemäß wird ein Bremsschlupf an mindestens einem Rad des Fahrzeugs in einer ersten Phase des Ausweichmanövers auf einen ersten Schlupfschwellenwert begrenzt und in einer zweiten Phase des Ausweichmanövers auf einen zweiten Schlupfschwellenwert begrenzt, wobei der erste Schlupfschwellenwert kleiner ist als der zweite Schlupfschwellenwert. Ferner betrifft die Erfindung ein elektronisches Steuergerät.
摘要翻译：提供了一种在其中车辆的驾驶行为被检测被影响，因为环境的数据的功能，以便尽快支持回避操作作为碰撞的基于环境传感器，和车辆传感器的信息的风险的方法，其特征在于，所述车辆具有一个电子控制的制动系统，包括一个驾驶员无关结构和制动力的车辆的各个车轮的调制允许并支持驱动器的导通在由驾驶员无关制动干预的装置碰撞的检测风险。根据本发明，一个制动滑移被限制在车辆的至少一个车轮在回避操作的在第一滑移阈值的第一相位和限制在回避操作的第二阶段中的第二滑移阈值，其中，所述第一滑动阈值小于所述第二滑移阈值。此外，本发明涉及一种电子控制单元。

2. 发明申请

WO2022135636A1 VERFAHREN UND ELEKTRONISCHES KONTROLLSYSTEM ZUM ERMITTELN EINER GEFAHRENEN WEGSTRECKE EINES FAHRZEUGS 审中-公开
公开(公告)号：WO2022135636A1
公开(公告)日：2022-06-30
申请号：PCT/DE2021/200188
申请日：2021-11-16
申请人： CONTINENTAL TEVES AG & CO. OHG
发明人： YOUSSEF, Mohanad , BRETZIGHEIMER, Kai
IPC分类号： G01S19/45 , G01S19/47 , B60W40/12 , B60W50/00
摘要： Die Offenbarung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln einer gefahrenen Wegstrecke eines Fahrzeugs, aufweisend die Schritte: - Ausführung eines Prädiktionsschritts eines Kalman-Filters zur Prädiktion einer prädizierten gefahrenen Wegstrecke des Fahrzeugs unter Heranziehung einer Rotationswinkeländerung von zumindest einem rechten Rad und/oder zumindest einem linken Rad des Fahrzeugs für eine bestimmte Zeitdauer während einer Fahrt des Fahrzeugs sowie eines ermittelten Radius des rechten Rades und/oder ermittelten Umfangs des rechten Rades des Fahrzeugs und/oder eines ermittelten Radius des linken Rades und/oder ermittelten Umfangs des linken Rades des Fahrzeugs; - Ausführung eines Korrekturschritts des Kalman-Filters zur Korrektur der prädizierten gefahrenen Wegstrecke zum Ermitteln der gefahrenen Wegstrecke des Fahrzeugs unter Heranziehung der prädizierten gefahrenen Wegstrecke und eines örtlichen Abstands zwischen zumindest zwei innerhalb der bestimmten Zeitdauer mit einem zeitlichen Abstand während der Fahrt des Fahrzeugs erfassten absoluten Positionen des Fahrzeugs. Weiterhin betrifft die Offenbarung ein korrespondierendes elektronisches Kontrollsystem.

3. 发明申请

WO2019196993A1 VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM VERSCHIEBEN EINES ERKANNTEN OBJEKTS IN EINER VIRTUELLEN UMGEBUNGSKARTE 审中-公开
公开(公告)号：WO2019196993A1
公开(公告)日：2019-10-17
申请号：PCT/DE2019/200026
申请日：2019-03-25
申请人： CONTINENTAL TEVES AG & CO. OHG
发明人： BRETZIGHEIMER, Kai , WILLMANN, Felix
IPC分类号： G06K9/00
摘要： Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und ein alternatives Verfahren sowie eine Vorrichtung zum Verschieben eines erkannten Objekts in einer virtuellen Umgebungskarte eines mobilen Geräts, wobei ein erneutes Erkennen (S4) der Position einer zweiten Kante (x 2' ) durch mindestens einen Sensor (12) oder mindestens einen weiteren Sensor (13) erfolgt, wobei sich ein mobile Gerät (11) in einer zu einer ersten Bewegungsrichtung (s 1 ) im Wesentlichen entgegengesetzten zweiten Bewegungsrichtung (s 2 ) mit einer im Wesentlichen konstanten zweiten Geschwindigkeit (v 2 ) bewegt, wobei die zweite Geschwindigkeit (v 2 ) kleiner als eine erste Geschwindigkeit (v 1 ) ist oder wobei ein Korrigieren (S2) einer Position einer ersten Kante (x 1' ) und der Position der zweiten Kante (x 2' ) basierend auf der ersten Geschwindigkeit (v 1 ) und einer ersten Gierrate (Ψ 1 ) des mobilen Geräts (11) sowie einer Latenz (t L ) des mindestens einen Sensors (12) erfolgt.

4. 发明申请

WO2012119595A1 BEGRENZUNG DER AKTIVIERUNG EINES AUSWEICHASSISTENTEN 审中-公开
标题翻译：限制激活助理回避作者：
公开(公告)号：WO2012119595A1
公开(公告)日：2012-09-13
申请号：PCT/DE2012/100049
申请日：2012-02-29
申请人： CONTINENTAL TEVES AG & CO. OHG , HARTMANN, Andreas , BIAN, Ning , BRETZIGHEIMER, Kai , STAAB, Thorsten , FÖRSTER, Daniel
发明人： HARTMANN, Andreas , BIAN, Ning , BRETZIGHEIMER, Kai , STAAB, Thorsten , FÖRSTER, Daniel
IPC分类号： B60W10/20 , B60W10/18 , B60W30/09 , B60W30/095 , B60W50/16 , G08G1/16
CPC分类号： G08G1/165 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W30/09 , B60W30/0953 , B60W30/0956 , B60W50/16 , B60W2420/52 , B60W2520/10 , B60W2520/125 , B60W2520/14 , B60W2520/28 , B60W2540/18 , B60W2550/402 , G08G1/166 , G08G1/167
摘要： Es wird ein Verfahren für ein Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug angegeben, wobei Objekte in einer Fahrzeugumgebung anhand von Daten eines Umfelderfassungssystems erfasst werden und ein potentieller Freiraum, in dem nur keine und/oder überfahrbare Objekten sicher erfasst wurden, ermittelt wird. Der potentielle Freiraum wird mittels weiterer Fahrzeug- und/oder Umfeldinformationen verifiziert.
摘要翻译：它被用于车辆时，用于驾驶员辅助系统的方法，在车辆环境中检测到的对象基于来自周围环境感测系统的数据，和一个潜在的空间，其中只有任何和/或移动对象已被可靠地检测到被确定。潜在空间被其他车辆和/或环境信息进行验证。

5. 发明申请

WO2012020069A1 VERFAHREN UND SYSTEM ZUR REGELUNG DER FAHRSTABILITÄT 审中-公开
标题翻译：方法和系统，以控制行驶稳定性
公开(公告)号：WO2012020069A1
公开(公告)日：2012-02-16
申请号：PCT/EP2011/063798
申请日：2011-08-10
申请人： CONTINENTAL TEVES AG & CO. OHG , BRETZIGHEIMER, Kai , FÖRSTER, Daniel , BIAN, Ning , HARTMANN, Andreas , STAAB, Thorsten
发明人： BRETZIGHEIMER, Kai , FÖRSTER, Daniel , BIAN, Ning , HARTMANN, Andreas , STAAB, Thorsten
IPC分类号： B60T8/1755
CPC分类号： B60T8/17558 , B60T2201/022 , B60T2201/03 , B60T2220/03
摘要： Es wird ein Verfahren bereitgestellt, bei dem das Fahrverhalten eines Fahrzeugs in Abhängigkeit von Umgebungsdaten beeinflusst wird, um ein Ausweichmanöver zu unterstützen, sobald eine Kollisionsgefahr anhand der Daten von einem oder mehreren Umfeldsensoren, insbesondere Radarsensoren und/oder Kameras, und der Daten von einem oder mehreren Fahrzeugsensoren, insbesondere Lenkwinkelsensor und/oder Gierratensensor und/oder Raddrehzahlsensoren, erkannt wird, und das Fahrzeug ein elektronisch geregeltes Bremssystem aufweist, welches einen fahrerunabhängigen Aufbau und eine Modulation der Bremskräfte an den einzelnen Rädern des Fahrzeugs ermöglicht, wobei bei erkannter Kollisionsgefahr in einer ersten Phase ein Einlenken des Fahrers unterstützt und/oder in einer zweiten Phase ein Lenken des Fahrers gedämpft wird. Weiterhin wird ein elektronisches Steuergerät für ein Bremssystem definiert.
摘要翻译：提供了一种在其中车辆的驾驶行为，以尽快支持回避操作作为碰撞的基于一个或多个环境传感器的数据的危险被影响，因为环境数据的功能的方法，特别是雷达传感器和/或照相机，以及从一个所述数据或检测到多个车辆传感器，特别是转向角传感器和/或横摆率传感器和/或车轮速度传感器，以及所述车辆具有电子控制的制动系统，其使驾驶员无关的结构和在所述车辆的各车轮的制动力的调制，其特征在于，当在第一检测碰撞的危险的相支持驾驶员的转向插件和/或驾驶员的转向在第二阶段蒸熟。此外，用于制动系统的电子控制单元中定义。

6. 发明申请

WO2017046114A1 VERFAHREN ZUR REGELUNG EINES KRAFTFAHRZEUGS UND ELEKTRONISCHES BREMSENSTEUERGERÄT 审中-公开
标题翻译：一种用于控制机动车与电子制动控制装置
公开(公告)号：WO2017046114A1
公开(公告)日：2017-03-23
申请号：PCT/EP2016/071616
申请日：2016-09-14
申请人： CONTINENTAL TEVES AG & CO. OHG
发明人： BRETZIGHEIMER, Kai , FEICK, Stefan
IPC分类号： B60T8/1755
CPC分类号： B60T8/17557 , B60T2201/083 , B60T2201/085 , B60T2201/087 , B60W2520/14
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Regelung eines Kraftfahrzeuges mit einer Bremsanlage, mit einer Fahrstabilitätsregelung, in welcher eine, insbesondere gemessene, Ist-Gierrate mit einer Soll-Gierrate (A), welche anhand eines Modells berechnet wird, verglichen wird, wobei bei der Berechnung der Soll-Gierrate für die Fahrstabilitätsregelung ein Giermoment (M z ) einer Assistenzregelung oder -Steuerung eines Assistenzsystems zur Spurführung oder Spurhaltung oder Querführung berücksichtigt wird. Die Erfindung betrifft ebenfalls ein zur Durchführung des Verfahrens geeignetes elektronisches Bremsensteuergerät, welches mit zumindest einem Fahrzeugsensor, insbesondere Lenkwinkelsensor und/oder Gierratensensor und/oder Raddrehzahlsensoren, verbunden ist, und welches durch eine Ansteuerung von Aktuatoren einen fahrerunabhängigen Aufbau und eine Modulation der Bremskräfte an den einzelnen Rädern des Kraftfahrzeugs bewirken kann.
摘要翻译：本发明涉及一种用于控制机动车辆具有一制动装置，具有驱动稳定性控制系统，其中，与目标横摆率（A），它是由一个模型来计算特定的测量，实际横摆率进行比较，其中，在所述计算目标横摆率的车辆稳定性控制，辅助控制或辅助系统用于跟踪或追踪或横向导向考虑的控制的横摆力矩（MZ）。本发明还涉及一种系统，适于执行该方法的电子制动控制单元，其被连接到至少一个车辆传感器，特别转向角传感器和/或横摆率传感器和/或车轮速度传感器，并且该通过驱动的致动器的驱动器无关的结构和制动力的上一个调制可能会导致车辆的一个或多个车轮。

7. 发明申请

WO2012119596A1 VERFAHREN ZUR PRÄDIKTIVEN ANZEIGE EINES AUSWEICHMANÖVERS 审中-公开
标题翻译：方法预测AD的回避操作
公开(公告)号：WO2012119596A1
公开(公告)日：2012-09-13
申请号：PCT/DE2012/100050
申请日：2012-02-29
申请人： CONTINENTAL TEVES AG & CO. OHG , HARTMANN, Andreas , BIAN, Ning , BRETZIGHEIMER, Kai , STAAB, Thorsten , FÖRSTER, Daniel
发明人： HARTMANN, Andreas , BIAN, Ning , BRETZIGHEIMER, Kai , STAAB, Thorsten , FÖRSTER, Daniel
IPC分类号： B60W30/09 , B60W30/095 , B60W50/14 , B60W50/00 , G08G1/16 , B60W30/18
CPC分类号： B60W30/0956 , B60W30/09 , B60W30/18163 , B60W50/0097 , B60W50/14 , B60W2420/52 , G08G1/161 , G08G1/165 , G08G1/166 , G08G1/167
摘要： Es werden ein Verfahren und eine Vorrichtung zur prädiktiven Anzeige der Ausweichmöglichkeit bei hochdynamischen Situationen für ein Fahrzeug angegeben, wobei mittels Auswertung von Daten eines Umfelderfassungssystems Anzeichen für ein zeitnahes Einscheren eines Objekts auf die Fahrspur des eigenen Fahrzeugs erkannt werden und ein wahrscheinliches Verhalten des Objekts in der nahen Zukunft mittels Hypothesen prädiziert wird und einem Fahrer prädiktiv eine Ausweichmöglichkeit angezeigt wird.
摘要翻译：存在用于在用于车辆，其特征在于，通过评估从一个环境数据感测系统上的自身车辆的车道检测到的对象的及时穿绳迹象表明高度动态的情况下可替换的预测显示的方法和装置，以及所述对象在所述一个可能的行为不久的将来，通过假设的装置和一个驱动器预测所示的替代预测。

8. 发明申请

WO2012117044A2 VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR PRÄDIKTION UND ADAPTION VON BEWEGUNGSTRAJEKTORIEN VON KRAFTFAHRZEUGEN 审中-公开
标题翻译：方法和装置的机动车预测和适应运动轨迹
公开(公告)号：WO2012117044A2
公开(公告)日：2012-09-07
申请号：PCT/EP2012/053492
申请日：2012-03-01
申请人： CONTINENTAL TEVES AG & CO. OHG , BRETZIGHEIMER, Kai , FÖRSTER, Daniel , HARTMANN, Andreas , HARTMANN, Bernd , STAAB, Thorsten , STÄHLIN, Ulrich
发明人： BRETZIGHEIMER, Kai , FÖRSTER, Daniel , HARTMANN, Andreas , HARTMANN, Bernd , STAAB, Thorsten , STÄHLIN, Ulrich
IPC分类号： B60T7/22
CPC分类号： G05D1/0289 , B60T1/10 , B60T8/17558 , B60T2210/32 , B60W10/184 , B60W10/20 , B60W30/09 , B60W30/0953 , B60W2550/12 , B60W2550/148 , B60W2550/408 , B62D6/002 , B62D6/006 , B62D15/0265 , B62D15/0275 , B62D15/028 , G08G1/165 , G08G1/166 , G08G1/167
摘要： Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Prädiktion und Adaption von Bewegungstrajektorien eines Kraftfahrzeugs zur Unterstützung des Fahrers in seiner Fahraufgabe und/oder zur Verhinderung einer Kollision oder Minderung von Unfallfolgen. Außerdem betrifft die vorliegende Erfindung eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens. Die vorliegende Erfindung sieht vor, dass zur Prädiktion und Adaption der Bewegungstrajektorien des Kraftfahrzeugs eine Schnittmenge aus situativ notwendigen Bewegungstrajektorien, die mit Hilfe einer Umfeldsensorik bestimmt werden, und aus physikalisch möglichen Bewegungstrajektorien, die sich aus den fahrdynamischen Eigenschaften des Kraftfahrzeugs und dem sich zwischen Reifen und Fahrbahn einstellenden Reibbeiwert bis zu einem maximal möglichen Grenzreibbeiwert ergeben, gebildet wird, wobei ausschließlich Bewegungstrajektorien berücksichtigt werden, die sich innerhalb der Schnittmenge befinden. Damit ist gewährleistet, dass nur die Bewegungstrajektorien berücksichtigt werden, die sich aus den berechneten Bewegungstrajektorien ergebenden Radkräfte durch Kombination aus Brems- und/oder Lenkkräften unterhalb des max. möglichen Grenzreibwerts liegen.
摘要翻译：本发明涉及一种方法，用于预测运动轨迹和机动车辆的适配为在他的驾驶任务支撑所述驱动器和/或以防止碰撞或减少事故的后果。此外，本发明涉及一种装置，用于执行该方法。本发明提供的轮胎之间的预测和机动车辆，其通过环境传感器系统来确定情境所需的运动轨迹的交点的运动轨迹的调整，以及用于物理上可能的运动轨迹，从所述机动车辆的驱动动力学特性产生的，并且其与车道调整摩擦系数高达所示的最大可能Grenzreibbeiwert形成，唯一的运动轨迹被认为是其位于交点内。这确保了只有所述移动轨迹都考虑到，从由所述最大值以下的制动和/或转向力的组合计算出的移动轨迹而产生的车轮的力。可能Grenzreibwerts说谎。

9. 发明申请

WO2007060134A1 VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM ERMITTELN EINES MODELLPARAMETERS EINES REFERENZFAHRZEUGMODELLS 审中-公开
标题翻译：方法和一种用于确定车辆参考模型的模型参数
公开(公告)号：WO2007060134A1
公开(公告)日：2007-05-31
申请号：PCT/EP2006/068589
申请日：2006-11-16
申请人： CONTINENTAL TEVES AG & CO. OHG , BAUER, Urs , BRETZIGHEIMER, Kai , SCHULZE, Christian
发明人： BAUER, Urs , BRETZIGHEIMER, Kai , SCHULZE, Christian
IPC分类号： B60W40/10
CPC分类号： G05B13/027 , B60W30/02 , B60W40/12 , B60W2050/0014 , B60W2050/0028 , B60W2050/0057 , G05B17/02
摘要： Es wird ein Verfahren zum Ermitteln eines Werts eines Modellparameters eines Fahrzeugreferenzmodells, mit dem ein Referenzwert einer ersten Fahrzustandsgröße ermittelt werden kann, vorgeschlagen. Das Verfahren zeichnet sich dadurch aus, dass ein Schätzwert (formula (1)) des Modellparameters in Abhängigkeit von wenigstens einer zweiten Fahrzustandsgröße und/oder einer von einem Fahrer vorgegebenen Größe ( E ) mittels eines künstlichen neuronalen Netzes (500) ermittelt wird, wobei das künstliche neuronale Netz (500) vor einer wiederholten Ermittlung des Schätzwerts (formula (1)) anhand eines Lernverfahrens derart angepasst wird, dass sich der Schätzwert (formula (1)) des Modellparameters dem tatsächlichen Wert des Modellparameters annähert. Nach einer wiederholten Ermittlung wird der Schätzwert (formula (1)) als Wert des Modellparameters gespeichert. Ferner wird eine Vorrichtung vorgeschlagen, die zur Durchführung des Verfahrens geeignet ist .
摘要翻译：它是一种用于确定车辆的参考模型，与可以发现提出的第一车辆状态量的基准值的模型参数的值的方法。该方法的特征在于：估计的值（式（1））上的至少一个第二驱动状态变量中的依赖模型参数的和/或由驱动器尺寸（E）通过人工神经网络（500）的装置预定被确定，其中，所述的估计值的重复判定之前人工神经网络（500）（式（1））的学习方法，例如，该模型参数的估计值（式（1））接近模型参数的实际值的基础上进行调整。的估计值的重复判定后（式（1））被存储为模型参数的值。此外，提出一种装置，其适于执行该方法。

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