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1. 发明申请

WO2006117022A1 A METHOD FOR CONTROL OF AN INDUSTRIAL ROBOT 审中-公开
标题翻译：一种控制工业机器人的方法
公开(公告)号：WO2006117022A1
公开(公告)日：2006-11-09
申请号：PCT/EP2005/051999
申请日：2005-05-02
申请人： ABB RESEARCH LTD , HANSSEN, Sven , BROGÅRDH, Torgny , WÄPPLING, Daniel , LARSSON, Jonas , LUNDBERG, Ivan
发明人： HANSSEN, Sven , BROGÅRDH, Torgny , WÄPPLING, Daniel , LARSSON, Jonas , LUNDBERG, Ivan
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1653
摘要： A method, control unit and control system for an industrial robot comprising using a dynamic model to provide control signals for moving a part of the robot dependent one or more known physical parameters for said part of the robot. The method is particularly applicable to a change in load or tool for a robot. The method comprises making a change to a load acting on a said part of the robot, identifying a physical parameter and inputting one or more predetermined values for the physical parameter, values being derived beforehand and by on treating the change in load as an addition of one or more rigid bodies acting on said part of the robot. A control unit and a system for control are also described.
摘要翻译：一种用于工业机器人的方法，控制单元和控制系统，包括使用动态模型来提供控制信号，用于移动所述机器人的一部分依赖于所述机器人的所述部分的一个或多个已知物理参数。该方法特别适用于机器人的载荷或工具的变化。该方法包括对作用在机器人的所述部分上的负载进行改变，识别物理参数并输入物理参数的一个或多个预定值，以及事先导出的值，以及通过将负载变化作为加法一个或多个刚体作用在机器人的所述部分上。还描述了控制单元和控制系统。

2. 发明申请

WO2004056538A1 A PARALLEL KINEMATIC MANIPULATOR AND A METHOD OF OPERATING THE SAME, INCLUDING PAIRWISE ACTUATORS 审中-公开
标题翻译：并联动力操纵器及其操作方法，包括配对执行器
公开(公告)号：WO2004056538A1
公开(公告)日：2004-07-08
申请号：PCT/SE2003/002056
申请日：2003-12-22
申请人： ABB AB , BROGÅRDH, Torgny , LUNDBERG, Ivan , WÄPPLING, Daniel , FENG, Xiaolong , ROBBERTS, Ola , JOHANSSON, Jan , FRISK, Martin , PERSSON, Jan-Gunnar
发明人： BROGÅRDH, Torgny , LUNDBERG, Ivan , WÄPPLING, Daniel , FENG, Xiaolong , ROBBERTS, Ola , JOHANSSON, Jan , FRISK, Martin , PERSSON, Jan-Gunnar
IPC分类号： B25J17/02
CPC分类号： B23Q1/5462 , B23Q1/5481 , B25J9/0072 , B25J17/0266
摘要： An industrial robot (1) including a parallel kinematic manipulator (2) comprising a stationary platform (2), a movable platform (20), and three arms (6, 7, 10) connecting the stationary platform (2) with the moveable platform (20). Each arm comprising a first arm part (6a, 7a, 10a), a second articulated arm part (6b,7b,10b) 10) and an first actuator (3, 4, 5) for moving the arm (6, 7, 10) in relation to the stationary platform (2). The first arm part (6a) comprises an additional, fourth actuator (21) arranged to tilt the platform (20) around a tilt axis.
摘要翻译：一种包括平行运动学操纵器（2）的工业机器人（1），包括固定平台（2），可移动平台（20）和将固定平台（2）与可移动平台（2）连接的三个臂（6,7,10）（20）。每个臂包括第一臂部分（6a，7a，10a），第二铰接臂部分（6b，7b，10b）10）和用于移动臂（6,7,10）的第一致动器（3,4,5））相对于固定平台（2）。第一臂部分（6a）包括布置成围绕倾斜轴线倾斜平台（20）的附加的第四致动器（21）。

3. 发明申请

WO2003059581A1 INDUSTRIAL ROBOT 审中-公开
标题翻译：工业机器人
公开(公告)号：WO2003059581A1
公开(公告)日：2003-07-24
申请号：PCT/SE2002/000075
申请日：2002-01-16
申请人： ABB AB , BROGÅRDH, Torgny , WÄPPLING, Daniel , VALLIN, Åsa , ANDREASSON, Mathilda , LUNDBERG, Ivan
发明人： BROGÅRDH, Torgny , WÄPPLING, Daniel , VALLIN, Åsa , ANDREASSON, Mathilda , LUNDBERG, Ivan
IPC分类号： B25J9/10
CPC分类号： B25J17/0266 , B23Q1/5462 , B25J9/0072 , Y10T74/20329
摘要： An industrial robot for moving an object in space comprising a stationary platform, a movable platform arranged for supporting the object, and a first, a second and a third arm to which the platforms are joined. The first arm comprises a first actuator, a first supporting arm influenced by the first actuator and being rotatable around a first axis, and a first linkage. The second arm comprises a second actuator, a second supporting arm influenced by the second actuator and being rotatable around a second axis, and a second linkage. The third arm comprises a third actuator, a third supporting arm influenced by the third actuator and being rotatable around a third axis, and a third linkage. The first and third axes are arranged in parallel and the second supporting arm is freely journalled around a transverse axis that is substantially arranged at right angles to the second axis.
摘要翻译：一种用于移动空间中的物体的工业机器人，包括固定平台，布置成用于支撑物体的可移动平台，以及平台连接到的第一臂，第二臂和第三臂。第一臂包括第一致动器，受第一致动器影响并可围绕第一轴线旋转的第一支撑臂和第一连杆。第二臂包括第二致动器，受第二致动器影响的第二支撑臂，并且可围绕第二轴线旋转，以及第二连杆。第三臂包括第三致动器，受第三致动器影响并可围绕第三轴线旋转的第三支撑臂和第三连杆。第一和第三轴线平行布置，第二支撑臂围绕基本上与第二轴线成直角布置的横向轴线自由地轴颈。

4. 发明申请

WO2010091722A1 DUAL ARM ROBOT 审中-公开
标题翻译：双ARM机器人
公开(公告)号：WO2010091722A1
公开(公告)日：2010-08-19
申请号：PCT/EP2009/051551
申请日：2009-02-11
申请人： ABB RESEARCH LTD , TRANGÄRD, Arne , KULLBORG, Camilla , SIRKETT, Daniel , ANDERSSON, Hans , LUNDBERG, Ivan , WÄPPLING, Daniel
发明人： TRANGÄRD, Arne , KULLBORG, Camilla , SIRKETT, Daniel , ANDERSSON, Hans , LUNDBERG, Ivan , WÄPPLING, Daniel
IPC分类号： B25J9/00 , B25J9/16
CPC分类号： B25J9/009 , B25J9/0087 , B25J9/1682 , G05B2219/39109
摘要： The invention relates to an industrial robot having two arms (1, 2). According to the invention at least one of the arms includes abutment means (11, 12) arranged to abut the other arm.
摘要翻译：本发明涉及具有两个臂（1,2）的工业机器人。根据本发明，至少一个臂包括邻接装置（11,12），该邻接装置被布置成邻接另一个臂。

5. 发明申请

WO2002058895A1 INDUSTRIAL ROBOT 审中-公开
标题翻译：工业机器人
公开(公告)号：WO2002058895A1
公开(公告)日：2002-08-01
申请号：PCT/SE2002/000074
申请日：2002-01-15
申请人： ABB AB , BROGÅRDH, Torgny , WÄPPLING, Daniel , XIAOLONG, Feng , HOLMGREN, Bo
发明人： BROGÅRDH, Torgny , WÄPPLING, Daniel , XIAOLONG, Feng , HOLMGREN, Bo
IPC分类号： B25J9/10
CPC分类号： B25J17/0266 , B23Q1/5462 , Y10S414/13 , Y10T74/20305 , Y10T74/20335
摘要： An industrial robot for movement of an object in space comprising a stationary platform, a movable platform adapted for supporting the object, and a first, a second and a third arm to which the platforms are joined. The first arm comprises a first actuator, a first supporting arm influenced by the first actuator and rotatable around a first axis, and a first linkage. The second arm comprises a second actuator, a second supporting arm influenced by the second actuator and rotatable around a second axis, and a second linkage. The third arm comprises a third actuator, a third supporting arm influenced by the third actuator and rotatable around a third axis, and a third linkage. The second supporting arm is freely mounted around a cross-beam that is arranged at right angles to the second axis.
摘要翻译：一种用于空间中的物体的移动的工业机器人，包括固定平台，适于支撑物体的可移动平台以及平台连接到的第一臂，第二臂和第三臂。第一臂包括第一致动器，受第一致动器影响并可围绕第一轴线旋转的第一支撑臂和第一连杆。第二臂包括第二致动器，受第二致动器影响的第二支撑臂并可围绕第二轴线旋转，以及第二连杆。第三臂包括第三致动器，受第三致动器影响的第三支撑臂并可围绕第三轴线旋转，以及第三连杆。第二支撑臂围绕与第二轴成直角布置的横梁自由地安装。

6. 发明申请

WO2005049284A1 METHOD FOR OPTIMISING THE PERFORMANCE OF A ROBOT 审中-公开
标题翻译：优化机器人性能的方法
公开(公告)号：WO2005049284A1
公开(公告)日：2005-06-02
申请号：PCT/SE2004/001722
申请日：2004-11-23
申请人： ABB RESEARCH LTD , KAMRANI, Behnam , BERBYUK, Viktor , WÄPPLING, Daniel , FENG, Xiaolong
发明人： KAMRANI, Behnam , BERBYUK, Viktor , WÄPPLING, Daniel , FENG, Xiaolong
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1661 , G05B19/4188 , G05B2219/31076 , G05B2219/40336 , G05B2219/42217 , G05B2219/42224 , G05B2219/42337 , G05B2219/49071 , G05B2219/50118 , Y02P90/24 , Y02P90/26
摘要： This invention relates to the technology of robot manipulators and automated production applications. The invention refers to a method for optimising the performance of a robot and more precisely for optimising the location, i.e. position and/or orientation, of a task relative to a robot. Problems with known methods are e.g. too long simulation times and high knowledge demands of the users. The method according to the invention solves these problems by using the steps of designing at least one experiment consisting of at least two tests, each test differing from at least one other test in the experiment regarding the location of the task in relation to the robot, calculating/determining the boundaries that are allowable for location of a task, calculating/determining the effect on optimality for at least one test in the experiment, fitting the experimental data to an algorithm, calculating/determining the optimal location, i.e. the position and the orientation, of the task.
摘要翻译：本发明涉及机器人操纵器和自动化生产应用的技术。本发明涉及一种用于优化机器人的性能并且更精确地优化任务相对于机器人的位置（即位置和/或取向）的方法。已知方法的问题是例如。用户太长的模拟时间和高知识需求。根据本发明的方法通过使用以下步骤来解决这些问题：设计至少一个由至少两个测试组成的实验，每个测试不同于实验中关于任务相对于机器人的位置的至少一个其它测试，计算/确定允许任务位置的边界，计算/确定实验中至少一个测试对最优性的影响，将实验数据拟合到算法中，计算/确定最佳位置，即位置和方向，任务。

7. 发明申请

WO2013104417A1 AN INDUSTRIAL ROBOT FOR HIGH PAYLOAD 审中-公开
标题翻译：一个工业机器人高负载
公开(公告)号：WO2013104417A1
公开(公告)日：2013-07-18
申请号：PCT/EP2012/050361
申请日：2012-01-11
申请人： ABB RESEARCH LTD , TRANGÄRD, Arne , SIRKETT, Daniel , WÄPPLING, Daniel , SPUTLAK, David , ZELAYA DE LA PARRA, Hector , WESTRÖM, Jakob , THULIN, Mats , THORS, Tommy , FENG, Xiaolong , OLSSON, Mats
发明人： TRANGÄRD, Arne , SIRKETT, Daniel , WÄPPLING, Daniel , SPUTLAK, David , ZELAYA DE LA PARRA, Hector , WESTRÖM, Jakob , THULIN, Mats , THORS, Tommy , FENG, Xiaolong , OLSSON, Mats
IPC分类号： B25J9/04
CPC分类号： B25J9/046
摘要： The invention relates to an industrial robot having a plurality of frame parts (1-7) that are movable in relation to each other and a plurality of joints (8-13). The joints include pivot joints (8-13) providing a pivotal movement around joint axes (A1-A6) that are connected by the respective pivot joint (8-13). At least one of said pivot joints (8-13) is unitarily driven by first and second drive means. Each drive means includes a motor (21a, 21b, 31a, 31b) and a gearbox (22a, 22b, 32a, 32b). The drive means are arranged to solely actuate movement around a single joint axis (A2, A3). According to the invention the first and the second drive means are arranged symmetrically in relation to a plane perpendicular to the joint axis (A2, A3) in order to mitigate the problem of uneven heat distribution at the respective joint.
摘要翻译：本发明涉及一种具有可相对移动的多个框架部件（1-7）和多个接头（8-13）的工业机器人。接头包括枢转接头（8-13），其通过相应的枢转接头（8-13）连接的围绕接合轴线（A1-A6）提供枢转运动。所述枢转接头（8-13）中的至少一个由第一和第二驱动装置整体驱动。每个驱动装置包括马达（21a，21b，31a，31b）和齿轮箱（22a，22b，32a，32b）。驱动装置被布置成仅围绕单个关节轴线（A2，A3）致动运动。根据本发明，第一和第二驱动装置相对于垂直于接头轴线（A2，A3）的平面对称地布置，以便减轻各个接头处的不均匀分布的问题。

8. 发明申请

WO2012000539A1 AN INDUSTRIAL ROBOT TRANSMISSION SYSTEM, AND INDUSTRIAL ROBOT AND A METHOD FOR ABSORBING MOISTURE 审中-公开
标题翻译：工业机器人传动系统和工业机器人以及吸收水分的方法
公开(公告)号：WO2012000539A1
公开(公告)日：2012-01-05
申请号：PCT/EP2010/059192
申请日：2010-06-29
申请人： ABB RESEARCH LTD , WÄPPLING, Daniel , ERIKSSON, Andreas , JOHANSSON, Erik
发明人： WÄPPLING, Daniel , ERIKSSON, Andreas , JOHANSSON, Erik
IPC分类号： F16H57/04 , B01D17/02 , B01D35/04 , B25J9/10 , B25J19/00 , F16N29/04 , F16N39/06 , G01N33/28
CPC分类号： F16H57/0406 , B25J19/0062 , B25J19/0075 , F16H57/0404 , F16N39/00 , Y10T74/19991
摘要： The invention defines an industrial robot and an industrial robot transmission system for the transmission of movement to a robot part, comprising at least one motor (10) and at least one gearbox (12) containing a lubricant. The gearbox is provided with an integrated moisture absorbing device (20; 30; 40; 50) comprising a moisture absorbing material (27; 37; 47; 57) adapted to absorb moisture contained in the gearbox. The invention is also related to a method for preventing the deterioration of a lubricant due to absorption of moisture, inside an industrial robot used in surroundings with high humidity, which is characterized by integrating a moisture absorbing device (20; 30; 40; 50) comprising a moisture absorbing material (27; 37; 47; 57) in a robot part containing the lubricant.
摘要翻译：本发明定义了用于将运动传递到机器人部件的工业机器人和工业机器人传动系统，其包括至少一个马达（10）和至少一个包含润滑剂的齿轮箱（12）。齿轮箱设有集成的吸湿装置（20; 30; 40; 50），其包括适于吸收齿轮箱中含有的水分的吸湿材料（27; 37; 47; 57）。本发明还涉及一种防止湿度吸收环境中使用的工业机器人内部由于吸湿而导致的润滑剂劣化的方法，其特征在于，将吸湿装置（20; 30; 40; 50）包括在包含润滑剂的机器人部件中的吸湿材料（27; 37; 47; 57）。

9. 发明申请

WO2008077848A1 A CONTROL SYSTEM 审中-公开
标题翻译：控制系统
公开(公告)号：WO2008077848A1
公开(公告)日：2008-07-03
申请号：PCT/EP2007/064155
申请日：2007-12-19
申请人： ABB RESEARCH LTD , WÄPPLING, Daniel , ANDERSSON, Hans
发明人： WÄPPLING, Daniel , ANDERSSON, Hans
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1674 , G05B2219/40213 , Y02P90/86
摘要： The invention relates to a control system (2) for an in- dustrial robot (1), wherein the control system (2) comprises a memory unit (4) intended to comprise at least one task program (5) intended for controlling the movements of the robot (1) and including movement instructions for controlling the movements of the robot (1), as well asa program executer (6) configured to generate instructions based on movement instructions included in the task program (5) as well as data necessary to be able to carry out said instructions, to a path planner (7) configured to receive said instructions from the program executer (6) and based thereon to plan how the movements of the robot (1) are to be designed to enable it to carry out said movement instructions. The control system (2) includes a recording device(9), with at least one memory unit (10) connected thereto, arranged for the purpose of recording and storing the instructions and said data sentto the path planner (7) from the program executer (6).
摘要翻译：本发明涉及一种用于工业机器人（1）的控制系统（2），其中控制系统（2）包括一个存储单元（4），该存储器单元（4）旨在包括至少一个任务程序（5）并且包括用于控制机器人（1）的移动的运动指令，以及被配置为基于包括在任务程序（5）中的移动指令生成指令的程序执行器（6）以及必要的数据能够执行所述指令到路径规划器（7），路径规划器（7）被配置为从程序执行器（6）接收所述指令，并且基于此来规划如何将机器人（1）的运动设计成使其能够执行所述运动指令。控制系统（2）包括记录设备（9），其中连接有至少一个存储器单元（10），用于记录和存储从程序执行器发送到路径规划器（7）的指令和数据（6）。

10. 发明申请

WO2008074854A1 MANIPULATOR OF A PARALLEL KINEMATIC STRUCTURE 审中-公开
标题翻译：并行动力学结构的操纵器
公开(公告)号：WO2008074854A1
公开(公告)日：2008-06-26
申请号：PCT/EP2007/064285
申请日：2007-12-20
申请人： ABB RESEARCH LTD , FORS, Michael , WÄPPLING, Daniel
发明人： FORS, Michael , WÄPPLING, Daniel
IPC分类号： B25J19/00
CPC分类号： B25J17/0266 , B25J9/0051 , B25J19/0075
摘要： A manipulator of a parallel kinematic structure with a stationary element (2) comprising a base (10) adapted to be the load-carrying part of the manipulator, an enclosure (6) and attachment means (17). The base comprises a first part (15) and a second part (16) comprising the attachment means (17). The second part is adapted to frame said first part (15). The first part (15) and the second part (16) are connected and arranged such that the first part (15) is completely enclosed within the enclosure (6), and the second part (16) is partially exposed to a space outside said enclosure (6).
摘要翻译：具有固定元件（2）的平行运动学结构的操纵器，其包括适于作为所述操纵器的承载部分的底座（10），外壳（6）和附接装置（17）。基座包括第一部分（15）和包括附接装置（17）的第二部分（16）。第二部分适于框架所述第一部分（15）。第一部分（15）和第二部分（16）被连接和布置成使得第一部分（15）被完全封闭在外壳（6）内，并且第二部分（16）部分地暴露于外部外壳（6）。

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