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1. 发明申请

WO2006117022A1 A METHOD FOR CONTROL OF AN INDUSTRIAL ROBOT 审中-公开
标题翻译：一种控制工业机器人的方法
公开(公告)号：WO2006117022A1
公开(公告)日：2006-11-09
申请号：PCT/EP2005/051999
申请日：2005-05-02
申请人： ABB RESEARCH LTD , HANSSEN, Sven , BROGÅRDH, Torgny , WÄPPLING, Daniel , LARSSON, Jonas , LUNDBERG, Ivan
发明人： HANSSEN, Sven , BROGÅRDH, Torgny , WÄPPLING, Daniel , LARSSON, Jonas , LUNDBERG, Ivan
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1653
摘要： A method, control unit and control system for an industrial robot comprising using a dynamic model to provide control signals for moving a part of the robot dependent one or more known physical parameters for said part of the robot. The method is particularly applicable to a change in load or tool for a robot. The method comprises making a change to a load acting on a said part of the robot, identifying a physical parameter and inputting one or more predetermined values for the physical parameter, values being derived beforehand and by on treating the change in load as an addition of one or more rigid bodies acting on said part of the robot. A control unit and a system for control are also described.
摘要翻译：一种用于工业机器人的方法，控制单元和控制系统，包括使用动态模型来提供控制信号，用于移动所述机器人的一部分依赖于所述机器人的所述部分的一个或多个已知物理参数。该方法特别适用于机器人的载荷或工具的变化。该方法包括对作用在机器人的所述部分上的负载进行改变，识别物理参数并输入物理参数的一个或多个预定值，以及事先导出的值，以及通过将负载变化作为加法一个或多个刚体作用在机器人的所述部分上。还描述了控制单元和控制系统。

2. 发明申请

WO2003059581A1 INDUSTRIAL ROBOT 审中-公开
标题翻译：工业机器人
公开(公告)号：WO2003059581A1
公开(公告)日：2003-07-24
申请号：PCT/SE2002/000075
申请日：2002-01-16
申请人： ABB AB , BROGÅRDH, Torgny , WÄPPLING, Daniel , VALLIN, Åsa , ANDREASSON, Mathilda , LUNDBERG, Ivan
发明人： BROGÅRDH, Torgny , WÄPPLING, Daniel , VALLIN, Åsa , ANDREASSON, Mathilda , LUNDBERG, Ivan
IPC分类号： B25J9/10
CPC分类号： B25J17/0266 , B23Q1/5462 , B25J9/0072 , Y10T74/20329
摘要： An industrial robot for moving an object in space comprising a stationary platform, a movable platform arranged for supporting the object, and a first, a second and a third arm to which the platforms are joined. The first arm comprises a first actuator, a first supporting arm influenced by the first actuator and being rotatable around a first axis, and a first linkage. The second arm comprises a second actuator, a second supporting arm influenced by the second actuator and being rotatable around a second axis, and a second linkage. The third arm comprises a third actuator, a third supporting arm influenced by the third actuator and being rotatable around a third axis, and a third linkage. The first and third axes are arranged in parallel and the second supporting arm is freely journalled around a transverse axis that is substantially arranged at right angles to the second axis.
摘要翻译：一种用于移动空间中的物体的工业机器人，包括固定平台，布置成用于支撑物体的可移动平台，以及平台连接到的第一臂，第二臂和第三臂。第一臂包括第一致动器，受第一致动器影响并可围绕第一轴线旋转的第一支撑臂和第一连杆。第二臂包括第二致动器，受第二致动器影响的第二支撑臂，并且可围绕第二轴线旋转，以及第二连杆。第三臂包括第三致动器，受第三致动器影响并可围绕第三轴线旋转的第三支撑臂和第三连杆。第一和第三轴线平行布置，第二支撑臂围绕基本上与第二轴线成直角布置的横向轴线自由地轴颈。

3. 发明申请

WO2004056538A1 A PARALLEL KINEMATIC MANIPULATOR AND A METHOD OF OPERATING THE SAME, INCLUDING PAIRWISE ACTUATORS 审中-公开
标题翻译：并联动力操纵器及其操作方法，包括配对执行器
公开(公告)号：WO2004056538A1
公开(公告)日：2004-07-08
申请号：PCT/SE2003/002056
申请日：2003-12-22
申请人： ABB AB , BROGÅRDH, Torgny , LUNDBERG, Ivan , WÄPPLING, Daniel , FENG, Xiaolong , ROBBERTS, Ola , JOHANSSON, Jan , FRISK, Martin , PERSSON, Jan-Gunnar
发明人： BROGÅRDH, Torgny , LUNDBERG, Ivan , WÄPPLING, Daniel , FENG, Xiaolong , ROBBERTS, Ola , JOHANSSON, Jan , FRISK, Martin , PERSSON, Jan-Gunnar
IPC分类号： B25J17/02
CPC分类号： B23Q1/5462 , B23Q1/5481 , B25J9/0072 , B25J17/0266
摘要： An industrial robot (1) including a parallel kinematic manipulator (2) comprising a stationary platform (2), a movable platform (20), and three arms (6, 7, 10) connecting the stationary platform (2) with the moveable platform (20). Each arm comprising a first arm part (6a, 7a, 10a), a second articulated arm part (6b,7b,10b) 10) and an first actuator (3, 4, 5) for moving the arm (6, 7, 10) in relation to the stationary platform (2). The first arm part (6a) comprises an additional, fourth actuator (21) arranged to tilt the platform (20) around a tilt axis.
摘要翻译：一种包括平行运动学操纵器（2）的工业机器人（1），包括固定平台（2），可移动平台（20）和将固定平台（2）与可移动平台（2）连接的三个臂（6,7,10）（20）。每个臂包括第一臂部分（6a，7a，10a），第二铰接臂部分（6b，7b，10b）10）和用于移动臂（6,7,10）的第一致动器（3,4,5））相对于固定平台（2）。第一臂部分（6a）包括布置成围绕倾斜轴线倾斜平台（20）的附加的第四致动器（21）。

4. 发明申请

WO2002058895A1 INDUSTRIAL ROBOT 审中-公开
标题翻译：工业机器人
公开(公告)号：WO2002058895A1
公开(公告)日：2002-08-01
申请号：PCT/SE2002/000074
申请日：2002-01-15
申请人： ABB AB , BROGÅRDH, Torgny , WÄPPLING, Daniel , XIAOLONG, Feng , HOLMGREN, Bo
发明人： BROGÅRDH, Torgny , WÄPPLING, Daniel , XIAOLONG, Feng , HOLMGREN, Bo
IPC分类号： B25J9/10
CPC分类号： B25J17/0266 , B23Q1/5462 , Y10S414/13 , Y10T74/20305 , Y10T74/20335
摘要： An industrial robot for movement of an object in space comprising a stationary platform, a movable platform adapted for supporting the object, and a first, a second and a third arm to which the platforms are joined. The first arm comprises a first actuator, a first supporting arm influenced by the first actuator and rotatable around a first axis, and a first linkage. The second arm comprises a second actuator, a second supporting arm influenced by the second actuator and rotatable around a second axis, and a second linkage. The third arm comprises a third actuator, a third supporting arm influenced by the third actuator and rotatable around a third axis, and a third linkage. The second supporting arm is freely mounted around a cross-beam that is arranged at right angles to the second axis.
摘要翻译：一种用于空间中的物体的移动的工业机器人，包括固定平台，适于支撑物体的可移动平台以及平台连接到的第一臂，第二臂和第三臂。第一臂包括第一致动器，受第一致动器影响并可围绕第一轴线旋转的第一支撑臂和第一连杆。第二臂包括第二致动器，受第二致动器影响的第二支撑臂并可围绕第二轴线旋转，以及第二连杆。第三臂包括第三致动器，受第三致动器影响的第三支撑臂并可围绕第三轴线旋转，以及第三连杆。第二支撑臂围绕与第二轴成直角布置的横梁自由地安装。

5. 发明申请

WO2006079617A1 DEVICE AND METHOD FOR CALIBRATING THE CENTER POINT OF A TOOL MOUNTED ON A ROBOT BY MEANS OF A CAMERA 审中-公开
标题翻译：通过摄像机校准机器人安装的工具的中心点的装置和方法
公开(公告)号：WO2006079617A1
公开(公告)日：2006-08-03
申请号：PCT/EP2006/050381
申请日：2006-01-24
申请人： ABB AB , LUNDBERG, Ivan , DURINDER, Niklas , BROGÅRDH, Torgny
发明人： LUNDBERG, Ivan , DURINDER, Niklas , BROGÅRDH, Torgny
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1692 , B25J9/1697 , G05B2219/39394 , G05B2219/40607 , G05B2219/40611
摘要： The invention relates to a device and a method for tool centre point calibration of an industrial robot (1). The device is intended to calibrate an industrial robot (1) with respect to a tool (3) mounted on the robot. The device comprises a camera (4) designed to take a plurality of images of at least part of the robot tool (3) for a plurality of different tool orientations, an image-processing unit (6) designed to determine the positions of the robot tool (3) in said orientations based on said images, a calculation module (7) adapted to calculate the position of the centre point of the robot tool (3), based on said determined positions, and a control module adapted to calculate the corrective movements of the robot.
摘要翻译：本发明涉及工业机器人（1）的工具中心点校准的装置和方法。该装置旨在相对于安装在机器人上的工具（3）来校准工业机器人（1）。该设备包括被设计成拍摄多个不同的刀具取向的机器人工具（3）的至少一部分的多个图像的照相机（4），设计成确定机器人的位置的图像处理单元基于所述图像在所述方向上的工具（3），适于基于所述确定的位置计算所述机器人工具（3）的中心点的位置的计算模块（7），以及适于计算校正的控制模块机器人的运动。

6. 发明申请

WO2012004232A2 A METHOD FOR CALIBRATION OF A ROBOT POSITIONED ON A MOVABLE PLATFORM 审中-公开
标题翻译：一种用于校准在可移动平台上的机器人的方法
公开(公告)号：WO2012004232A2
公开(公告)日：2012-01-12
申请号：PCT/EP2011/061259
申请日：2011-07-05
申请人： ABB Research Ltd. , BROGÅRDH, Torgny
发明人： BROGÅRDH, Torgny
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1692 , B25J9/162 , G05B2219/37205 , G05B2219/39013 , G05B2219/39014 , G05B2219/39031 , G05B2219/40298 , Y10S901/01 , Y10S901/15
摘要： The present invention relates to a method for calibration of a robot (1) positioned on a movable platform (3), in relation to a work object (5) using a measuring unit (4) mounted on the robot. The method includes the following first steps carried out i n a software CAD system: - placing CAD models of the platform and the work object so that the robot is able to reach the work object, - manipulating the robot CAD model until the CAD model of the measuring unit is moved to a first pose in relation to the platform allowing measurement of a large feature on the work object, - storing the first pose, and - generating a first CAD model of the large feature based on the CAD model of the work object as seen from the measuring unit in said first pose. The method includes the following second steps carried out in the real world : - automatically moving the real robot (1) to achieve said first pose of the measuring unit, - moving the real platform (3) to a place where measurements of the large feature can be made, - performing 3D measurements of the large feature and based thereon generating a second CAD model of the large feature, - performing a best fit between the first and the second CAD models of the large feature, and on bases thereof calculating the 6 DOF pose difference between the CAD models, and - instructing the real mobile platform to move and reorient to compensate for the calculated pose difference.
摘要翻译：本发明涉及一种用于使用安装在工作物体（5）上的测量单元（4）来定位在可移动平台（3）上的机器人（1）机器人。该方法包括以下在软件CAD系统中执行的第一步： - 放置平台和工作对象的CAD模型，以便机器人能够到达工作对象; - 操纵机器人CAD模型，直到测量的CAD模型单元移动到相对于平台的第一姿态，从而允许测量工作对象上的大特征， - 存储第一姿态，以及 - 基于作业对象的CAD模型生成大特征的第一CAD模型为在所述第一姿态下从测量单元看到。该方法包括在现实世界中执行的以下第二步骤： - 自动移动真实机器人（1）以实现测量单元的所述第一姿态， - 将真实平台（3）移动到大尺寸特征可以进行以下操作： - 执行大特征的3D测量，并且基于此来生成大特征的第二CAD模型; - 在大特征的第一CAD模型和第二CAD模型之间执行最佳拟合，并在其基础上计算6 DOF在CAD模型之间造成差异，并且 - 指示真实的移动平台移动并重新定向以补偿计算出的姿态差异。

7. 发明申请

WO2011113490A1 CALIBRATION OF A BASE COORDINATE SYSTEM FOR AN INDUSTRIAL ROBOT 审中-公开
标题翻译：工业机器人基座坐标系的校准
公开(公告)号：WO2011113490A1
公开(公告)日：2011-09-22
申请号：PCT/EP2010/053518
申请日：2010-03-18
申请人： ABB RESEARCH LTD. , BROGÅRDH, Torgny
发明人： BROGÅRDH, Torgny
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1692 , G05B2219/39027 , G05B2219/39032
摘要： The present invention relates to a method for calibration of a base coordinate system of an industrial robot (1 ) in relation to a work area, the robot having a base portion (6) and a robot wrist interface movable in at least four degrees of freedom with respect to the base portion. The method comprises: - mounting a first part (14) of a kinematic coupling which is constrained in the same number of degrees of freedom as the robot, on the robot wrist interface (11 ) of the robot, - mounting a second part (16) of the kinematic coupling in the work area, - moving the robot including the base portion to the work area, - set the robot in compliant control mode, - move the first part of the kinematic coupling to mate with the second part, - storing axis positions of the robot during mating of the kinematic coupling, - determining the position and orientation of the base portion based on the stored axis positions and a kinematic model of the robot, and on basis thereon calibrating the base coordinate system of the robot.
摘要翻译：本发明涉及一种用于校准工业机器人（1）相对于工作区域的基座坐标系的方法，所述机器人具有基部（6）和机器人手腕接口，所述基座部分可以至少四个自由度移动相对于基部。该方法包括： - 将与所述机器人相同数量的自由度约束的运动耦合器的第一部分（14）安装在所述机器人的所述机器人手腕接口（11）上， - 安装第二部分（16 ），将包括基部的机器人移动到工作区域， - 将机器人设置为顺从控制模式， - 移动运动联轴器的第一部分与第二部分配合， - 存储在运动耦合的配合期间机器人的轴位置， - 基于存储的轴位置和机器人的运动学模型确定基部的位置和取向，并且基于此校准机器人的基座坐标系。

8. 发明申请

WO2012031954A1 AN INDUSTRIAL ROBOT INCLUDING A PARALLEL KINEMATIC MANIPULATOR 审中-公开
标题翻译：包括并行动力操纵器的工业机器人
公开(公告)号：WO2012031954A1
公开(公告)日：2012-03-15
申请号：PCT/EP2011/064970
申请日：2011-08-31
申请人： ABB RESEARCH LTD , BROGÅRDH, Torgny , ISAKSSON, Mats
发明人： BROGÅRDH, Torgny , ISAKSSON, Mats
IPC分类号： B25J17/02
CPC分类号： B25J17/02 , B25J17/0266
摘要： The present invention relates to an industrial robot including a manipulator for movement of an object in space. The manipulator comprises a movable platform (4) arranged for carrying the object, a first arm (1) arranged for influencing the platform in a first direction and including a first inner arm part (1a) rotatable about a first axis (A1), a first outer arm part (1b; 1b-c) pivotally connected to the first inner arm part and to the platform, and a first actuator (5) for actuating the first arm, a second arm (2) arranged for influencing the platform in a second direction and including a second inner arm part (2a) ) rotatable about a second axis (A2), a second outer arm part (2b-c; 2b-d) pivotally connected to the second inner arm part and to the platform, and a second actuator (6) for actuating the second arm, a third arm (3) arranged for influencing the platform in a third direction and including a third inner arm part (3a) rotatable about a third axis (A3), a third outer arm part (3b-c) pivotally connected to the third inner arm part and to the platform, and a third actuator (7) for actuating the third arm, wherein the rotation axes of the inner arm parts (1a, 2a, 3a) are parallel. The manipulator comprises a hollow part (14) connected to the third inner arm part (3a), and a support member (16) extending through said hollow part and arranged to rigidly support at least one of the first and second actuators (5, 6), and the third inner arm part is arranged rotatable about the support member.
摘要翻译：本发明涉及一种工业机器人，其包括用于空间中物体移动的操纵器。所述操纵器包括布置成承载所述物体的可移动平台（4），布置成用于沿第一方向影响所述平台的第一臂（1），并且包括可围绕第一轴线（A1）旋转的第一内臂部分（1a）可枢转地连接到第一内臂部分和平台的第一外臂部分（1b; 1b-c）和用于致动第一臂的第一致动器（5），布置成用于影响平台的第二臂第二方向并且包括可围绕第二轴线（A2）旋转的第二内臂部分（2a）;可枢转地连接到第二内臂部分和平台的第二外臂部分（2b-c; 2b-d），以及用于致动所述第二臂的第二致动器（6），布置成在第三方向上影响所述平台的第三臂（3），并且包括可围绕第三轴线（A3）旋转的第三内臂部分（3a），第三外臂枢转地连接到第三内臂部分和平台的部分（3b-c）和用于致动的第三致动器（7）所述第三臂的内臂部分（1a，2a，3a）的旋转轴线平行。操纵器包括连接到第三内臂部分（3a）的中空部分（14）和延伸穿过所述中空部分并被布置成刚性地支撑第一和第二致动器（5,6）中的至少一个的支撑部件），并且第三内臂部分可围绕支撑构件旋转设置。

9. 发明申请

WO2012031635A1 INDUSTRIAL ROBOT 审中-公开
标题翻译：工业机器人
公开(公告)号：WO2012031635A1
公开(公告)日：2012-03-15
申请号：PCT/EP2010/063310
申请日：2010-09-10
申请人： ABB RESEARCH LTD. , BROGÅRDH, Torgny
发明人： BROGÅRDH, Torgny
IPC分类号： B25J17/02
CPC分类号： B25J17/02 , B25J17/0266
摘要： The present invention relates to an industrial robot including a manipulator comprising; a movable platform (4) arranged for carrying an object, a first arm (1) including a first inner arm part (1a), an outer arm part (1b) pivotally connected to the inner arm part and to the platform, and a first actuator (5) for actuating the arm parts, a second arm (2) including a second inner arm part (2a), an outer arm part (2b) including at least two links (2d-c) pivotally connected to the inner arm part and to the platform, and a second actuator (6) having a second drive shaft (11) for actuating the arm parts, a third arm (3) arranged for influencing the platform in a third direction and including a third inner arm part (3a), an outer arm part (3b) including at least two links (3c-e) pivotally connected to the inner arm part and to the platform, and a third actuator (7) having a third drive shaft (12) for actuating the arm parts, At least two of the actuators are arranged side by side, mechanically connected to each other, and with the drive shafts arranged in parallel, and the inner arm parts are directly mounted on the drive shafts of the respective actuator.
摘要翻译：本发明涉及一种包括机械手的工业机器人，包括：布置成承载物体的可移动平台（4），包括第一内臂部分（1a），枢转地连接到内臂部分和平台的外臂部分（1b）的第一臂（1）和第一用于致动臂部件的致动器（5），包括第二内臂部分（2a）的第二臂（2），包括至少两个连杆（2d-c）的外臂部分（2b），枢转地连接到内臂部分以及具有用于致动臂部的第二驱动轴（11）的第二致动器（6），布置成用于在第三方向上影响平台的第三臂（3），并且包括第三内臂部分（3a）），包括枢转地连接到内臂部分和平台的至少两个连杆（3c-e）的外臂部分（3b）和具有用于致动臂的第三驱动轴（12）的第三致动器（7）部件，至少两个致动器并排布置，机械地彼此连接，并且驱动轴平行布置，并且内部臂部件直接安装在相应致动器的驱动轴上。

10. 发明申请

WO2006052181A1 A CALIBRATION METHOD 审中-公开
标题翻译：校准方法
公开(公告)号：WO2006052181A1
公开(公告)日：2006-05-18
申请号：PCT/SE2005/001578
申请日：2005-10-21
申请人： ABB RESEARCH LTD. , BROGÅRDH, Torgny , FIXELL, Peter , DURINDER, Niklas
发明人： BROGÅRDH, Torgny , FIXELL, Peter , DURINDER, Niklas
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/401
CPC分类号： B25J9/1692 , G05B2219/39007
摘要： A method for calibration of an industrial robot having a plurality of sections movably connected to each other for rotation about a plurality of movement axes, wherein an angle measuring member (7) is mounted on the robot so that it measures angular changes of the axis or axes to be calibrated, relative to a vertical line. The method comprises measuring a reference direction, selecting at least one of said axes as a calibration axis (10) and another of said axes as a measuring axis (14), moving the robot between at least two calibration positions, wherein the moving includes rotating the robot about the measuring axis, and the calibration positions are selected such that the direction of the calibration axis differs from the vertical line, reading angular values from the angle measuring member in said calibration positions, and calibrating the calibration axis based on said angular values and the measured reference direction.
摘要翻译：一种用于校准具有多个部分的工业机器人的方法，所述多个部分彼此可移动地连接以围绕多个运动轴线旋转，其中角度测量部件（7）安装在机器人上，使得其测量轴的角度变化或要校准的轴相对于垂直线。该方法包括测量参考方向，选择所述轴中的至少一个作为校准轴（10），将另一个所述轴作为测量轴（14），在至少两个校准位置之间移动机器人，其中移动包括旋转选择关于测量轴的机器人和校准位置，使得校准轴的方向与垂直线不同，在所述校准位置读取角度测量构件的角度值，并且基于所述角度值校准校准轴和测量的参考方向。

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