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1. 发明申请

WO2008052683A2 ROBOTERSTEUEREINRICHTUNG 审中-公开
标题翻译：机器人控制装置
公开(公告)号：WO2008052683A2
公开(公告)日：2008-05-08
申请号：PCT/EP2007/009203
申请日：2007-10-24
申请人： ABB PATENT GMBH , DAI, Fan , UNGER, Joachim , LUNDBERG, Ivan
发明人： DAI, Fan , UNGER, Joachim , LUNDBERG, Ivan
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1697 , G05B2219/39369

2. 发明申请

WO2007107236A1 ROBOTERSTEUERUNG 审中-公开
标题翻译：机器人控制器
公开(公告)号：WO2007107236A1
公开(公告)日：2007-09-27
申请号：PCT/EP2007/001895
申请日：2007-03-06
申请人： ABB PATENT GMBH , DAI, Fan , UNGER, Joachim , GROTH, Thomas
发明人： DAI, Fan , UNGER, Joachim , GROTH, Thomas
IPC分类号： H04L29/08 , G05B19/00 , G05B19/418
CPC分类号： H04L67/2819 , H04L67/12 , H04L67/28 , H04L67/327
摘要： Die Erfindung betrifft eine Robotersteuerung, die als Echtzeitsteuerung ausgeführt ist, mit einem Verbindungsmodul zu einem Datennetzwerk (14), wobei mit einem Filtermodul (20) bestimmte Daten aus einem Datenstrom des Datennetzwerkes (14) auslesbar sind. Mit dem Filtermodul (20) sind Echtzeitdaten im Datennetzwerk (14) erkennbar und bedarfsweise ausleitbar. Zudem betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Datenverkehr in Echtzeit zwischen einem echtzeitbasiertem Datensystem und einem Netzwerk.
摘要翻译：本发明涉及一种机器人控制装置，其被设计为实时控制，以一个连接模块到数据网络（14），具有过滤器模块（20）从所述数据网络（14）的数据流中的某些数据可被读出。与所述过滤器模块（20）是所述数据网络（14）识别的实时数据，如果有必要，ausleitbar。此外，本发明涉及在基于实时数据系统和网络之间的实时流量的方法。

3. 发明申请

WO2008101568A1 EINRICHTUNG ZUM STEUERN EINES ROBOTERS 审中-公开
标题翻译：控制机器人的装置
公开(公告)号：WO2008101568A1
公开(公告)日：2008-08-28
申请号：PCT/EP2008/000278
申请日：2008-01-16
申请人： ABB TECHNOLOGY AG , DAI, Fan , FROHBERGER, Anke , MATTHIAS, Björn , UNGER, Joachim
发明人： DAI, Fan , FROHBERGER, Anke , MATTHIAS, Björn , UNGER, Joachim
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1697 , G05B2219/39394
摘要： Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zum Steuern eines Roboters (10), mit einer Robotersteuereinheit (17), mit wenigstens einer am Roboter angebrachten digitalen Kamera (12), deren Ausgangssignale einer Bilderfassungseinheit (14) zuführbar sind. Die Ausgangssignale der mit der Kamera (12) verbundenen Bilderfassungseinheit sind einer mit dieser verbundenen Bildverarbeitungseinrichtung (15) zuführbar. Mit einer Koordinatentransformationseinrichtung (16), in der die von der Bildverarbeitungseinheit (15) und der Robotersteuereinheit (17) herkommenden Signale zu Robotersteuersignalen verarbeitet und transformiert werden, sind wieder der Robotersteuereinheit (17) zuführbar.
摘要翻译：
本发明涉及一种设备，用于控制机器人（10）的机器人控制单元（17），具有安装在所述机器人的数码相机（12），图像捕获单元的输出信号（14）zuf导航用途YOURSELFSOFTWAREUPDAT E于至少一个是。连接到相机（12）的图像获取单元的输出信号可以被馈送到与其连接的图像处理装置（15）。用的坐标变换装置（16）处理后的信号向机器人控制信号，并变换为从所述图像处理单元（15）和机械手控制单元（17）herkommenden，是再次机器人控制单元（17）zuf导航用途YOURSELFSOFTWAREUPDATë。

4. 发明申请

WO2007025658A1 VERFAHREN UND SYSTEM ZUR ERSTELLUNG EINES BEWEGUNGSABLAUFES FÜR EINEN ROBOTER 审中-公开
标题翻译：方法和系统创建运动周期的机器人
公开(公告)号：WO2007025658A1
公开(公告)日：2007-03-08
申请号：PCT/EP2006/008194
申请日：2006-08-21
申请人： ABB RESEARCH LTD. , DAI, Fan , KOCK, Sönke
发明人： DAI, Fan , KOCK, Sönke
IPC分类号： G05B19/425 , G05B19/4093
CPC分类号： G05B19/40932 , G05B19/4103 , G05B19/425 , G05B2219/40099 , G05B2219/40114 , G05B2219/40519 , Y02P90/265
摘要： Die vorliegende Erfindung betrifft Verfahren zur Erstellung eines Bewegungsablaufes für einen Roboter unter Verwendung einer Funktionseinheit mit den Verfahrensschritten (S1) Erfassen mindestens eines Bildes des realen Arbeitsbereiches des Roboters durch mindestens eine Bilderfassungseinrichtung, (S2) Anzeigen des Bildes auf der Funktionseinheit, (S3) Festlegen einer Startstellung des Roboters, (S4) Auswählen einer Soll-Endstellung mit Hilfe der Funktionseinheit, (S5) Direktes Umwandeln der ausgewählten Soll-Endstellung in eine Soll-Endstellung für den realen Arbeitsbereich und (S6) Festlegen des Bewegungsablaufes für den Roboter in Abhängigkeit von der Startstellung und der Soll-Endstellung für den realen Arbeitsbereich. Die vorliegende Erfindung betrifft ferner ein System zur Erstellung eines Bewegungsablaufes für einen Roboter.
摘要翻译：本发明涉及用于使用包括（S1）检测由至少一个图像捕获装置的实际工作范围的机器人中的至少一个图像的步骤的功能单元的机器人创建运动的序列，（S2）的功能单元上的画面，（S3）定义机器人（S4）由功能单元（S5）直接转化中所期望的最终位置所选择的期望的最终位置以确定移动顺序用于机器人作为的函数的实际工作区和（S6）来选择期望的最终位置的开始位置起始位置与目标实际工作区的终端位置。本发明还涉及一种用于建立一个运动的用于机器人的系统。

5. 发明申请

WO2013013686A1 SYSTEM FOR COMMANDING A ROBOT 审中-公开
标题翻译：机器人指挥系统
公开(公告)号：WO2013013686A1
公开(公告)日：2013-01-31
申请号：PCT/EP2011/003754
申请日：2011-07-27
申请人： ABB TECHNOLOGY AG , DAI, Fan , BECKER, Oliver
发明人： DAI, Fan , BECKER, Oliver
IPC分类号： G05B19/05
CPC分类号： B25J9/16 , G05B19/056
摘要： System (10) for commanding a robot (70, 100) by a programmable logic controller (PLC), comprising a programmable logic controller (72), at least two function blocks (12, 14, 16, 18). Each function block (12, 14, 16, 18) corresponds to a movement segment (92, 94, 96, 98) of a movement path of the robot (70, 100). A command queue (40) stores the robot commands (54, 56, 58, 60, 62, 64,74, 76, 78) and sends them sequentially to the robot (70, 100). The command queue (40) keeps at least the lastly executed robot command (78) within its memory. The command queue (40) stores additionally the information, whether a robot command (54, 56, 58, 60, 62, 64, 74, 76, 78) has not yet been executed (waiting) (74), is currently in execution (active) (76) or has been executed (done) (78). The system controls a backwards motion of the robot (70, 100) along the movement path by stopping the execution of not yet executed robot commands (74) for forward motion and by sequentially resending the at least one executed robot command (78) stored in the command queue (40) in a contrawise sequence to the robot (70,100) by using the PLC.
摘要翻译：用于由可编程逻辑控制器（PLC）命令机器人（70,100）的系统（10），包括可编程逻辑控制器（72），至少两个功能块（12,14,16,18）。每个功能块（12,14,16,18）对应于机器人（70,100）的移动路径的移动段（92,94,96,98）。命令队列（40）存储机器人命令（54,56,58,60,62,64,74,76,78），并将其依次发送到机器人（70,100）。命令队列（40）将至少最后执行的机器人命令（78）保持在其存储器内。命令队列（40）另外存储信息，机器人命令（54,56,58,60,62,64,74,76,78）是否尚未执行（等待）（74）当前正在执行（活动）（76）或已执行（完成）（78）。该系统通过停止执行尚未执行的机器人命令（74）以进行向前运动来控制机器人（70,100）沿运动路径的向后运动，并且通过依次重新发送存储在该运动机构中的至少一个执行的机器人命令（78）通过使用PLC以与机器人（70,100）相反的顺序的命令队列（40）。

6. 发明申请

WO2012097835A2 SYSTEM FOR TEACHING A ROBOT MOVEMENT 审中-公开
标题翻译：教授机器人运动的系统
公开(公告)号：WO2012097835A2
公开(公告)日：2012-07-26
申请号：PCT/EP2011/000244
申请日：2011-01-21
申请人： ABB AG , BECKER, Oliver , RÜDELE, Hartmut , DAI, Fan
发明人： BECKER, Oliver , RÜDELE, Hartmut , DAI, Fan
IPC分类号： G05B19/42
CPC分类号： G05B19/42 , B25J9/1602 , G05B19/056
摘要： The invention is related to a system (30) for teaching a robot movement (84 - 88 - 90 - 92), comprising • a robot (36, 94), • a robot controller (34, 96) with at least an automatic mode and a teach mode, • a programmable logic controller (PLC) (32) which is connected (38) to the robot controller (34, 96). The programmable logic controller (32) comprises means for storing coordinate tuples (42) in a teach position table (40), which tuples (42) each are describing at least a default coordinate (82) of a movement path (84 - 88 - 90 - 92) of the robot (36, 94). Each coordinate tuple (42) is dispatchable (44) by a dedicated PLC function (10, 56, 58) to the robot controller (34, 96). In the teach mode optionally an interaction process for manually specifying the default coordinate is triggered on the robot controller (34, 96) and the manually specified coordinate (84) is provideable to and storable back on the programmable logic controller (32).
摘要翻译：本发明涉及一种用于教导机器人运动（84-88-90-92）的系统（30），包括：机器人（36,94），机器人控制器（34,34）至少具有自动模式和示教模式;·可编程逻辑控制器（PLC）（32），其与机器人控制器（34,96）连接（38）。所述可编程逻辑控制器（32）包括用于在示教位置表（40）中存储坐标元组（42）的装置，所述元组（42）每个都描述移动路径（84-88）的至少默认坐标（82） 90,92）。每个坐标元组（42）可由专用PLC功能（10,56,58）分配给机器人控制器（34,96）（44）。在示教模式中，可选地，在机器人控制器（34,96）上触发用于手动指定默认坐标的交互过程，并且手动指定的坐标（84）可提供给并可存储在可编程逻辑控制器（32）上。 p>

7. 发明申请

WO2008128626A2 PORTABLE BEDIENVORRICHTUNG 审中-公开
标题翻译：便携式操作装置
公开(公告)号：WO2008128626A2
公开(公告)日：2008-10-30
申请号：PCT/EP2008/002639
申请日：2008-04-03
申请人： ABB RESEARCH LTD. , MATTHIAS, Björn , BEHNISCH, Kevin , DAI, Fan , KRIEGER, Roland , FRITSCH, Oliver
发明人： MATTHIAS, Björn , BEHNISCH, Kevin , DAI, Fan , KRIEGER, Roland , FRITSCH, Oliver
IPC分类号： B25J13/06
CPC分类号： B25J13/06
摘要： Die Erfindung betrifft eine portable Bedienvorrichtung (1) für wenigstens ein Handhabungsgerät (2), insbesondere einen industriell einsetzbaren Roboter, mit wenigstens einer Datenverarbeitungseinrichtung, sowie wenigstens einer Kommunikationsschnittstelle (16), wenigstens einer Anzeigeeinrichtung (6, 18) sowie wenigstens zwei Bedienelementen, wobei zumindest ein Bedienelement als Not-Aus-Schalter (8a) und wenigstens ein weiteres Bedienelement, insbesondere zur Zuschaltung von Antriebskreisen und/oder zur Betriebsmodenumschaltung, vorgesehen ist und/oder die Bedienvorrichtung (1) ergonomisch derart ausgebildet ist, dass Bedienvorrichtung (1) sowie Bedienelemente mittels nur einer Hand handhabbar und bedienbar sind.
摘要翻译：本发明涉及一种便携式操作装置（1）用于至少一个操作装置（2），尤其是工业上有用的机器人，具有至少一个数据处理装置，以及至少一个通信接口（16），至少一个显示装置（6，18）和至少两个控制元件，其特征在于被至少一个操作元件作为紧急停止开关（8a）和至少一个另外的操作员控制元件，特别是用于驱动电路的接通和/或操作模式开关设置和/或操作装置（1）是符合人体工程学适配，所述操作装置（1）和仅使用一只手控制可以被处理和操作。

8. 发明申请

WO2023066472A1 ROBOTIC SYSTEM COMPRISING AN ENVIRONMENT SENSOR 审中-公开
公开(公告)号：WO2023066472A1
公开(公告)日：2023-04-27
申请号：PCT/EP2021/079008
申请日：2021-10-19
申请人： ABB SCHWEIZ AG , STAAB, Harald , MATTHIAS, Björn , ENAYATI, Nima , DAI, Fan
发明人： STAAB, Harald , MATTHIAS, Björn , ENAYATI, Nima , DAI, Fan
IPC分类号： B25J19/02 , B25J19/06
摘要： A robotic system comprises a component (14, 24) which is movable within an operating range, a controller (8) for controlling movements of the movable component (14, 24), and an environment sensor (1) for monitoring at least a region of the operating range, the environment sensor (1) comprising a camera (2) adapted to deliver a 2D image of a field of view (22) of the camera (2), and a TOF device (3) for measuring a distance between the environment sensor (1) and an object (18) in said field of view based on propagation time of a polling signal from the TOF device (3) to the object (18) and back, characterized in that in a light path (2A, 2A'; 3A, 3A') between the region and the environment sensor (1), an optical element (6, 9, 11) is provided for redirecting the field of view (22) to said region.

9. 发明申请

WO2013113320A1 SYSTEM FOR MODIFYING A PLC PROGRAM 审中-公开
标题翻译：修改PLC程序的系统
公开(公告)号：WO2013113320A1
公开(公告)日：2013-08-08
申请号：PCT/EP2012/000407
申请日：2012-01-31
申请人： ABB TECHNOLOGY AG , DAI, Fan , BECKER, Oliver , WEBER, Peter
发明人： DAI, Fan , BECKER, Oliver , WEBER, Peter
IPC分类号： G05B19/05
CPC分类号： G05B19/056 , G05B2219/13153
摘要： The invention is related to a system for modifying a running PLC program (10), comprising a programmable logic controller (PLC) (12) which is foreseen to perform at least partial changes of a PLC program (14) running thereon, an executing device (18 + 22), which is foreseen to execute a sequence of commands, wherein each command is determined by a belonging function block (62, 64, 66, 82, 84) of the PLC program (14) running on the PLC (12) and an external input device (24) for determining a command to be inserted into and/ or deleted from the sequence of commands to be executed. A control device (28) is foreseen, which has the source code (32) of the PLC program stored thereon at least in part, which is foreseen to receive data of the command to be inserted into and/or deleted from the sequence of commands to be executed by the external input device (18 + 22), which is foreseen to translate the received data into PLC source code language, which is foreseen to implement translated data into the source code (32) of the PLC program so that a new source code is generated, which is foreseen to generate a modified PLC program sequence based on the new source code and which is foreseen to transmit the modified PLC program sequence to the PLC (12) and initiate at least a partial change of the PLC program (14) running thereon.
摘要翻译：本发明涉及一种用于修改正在运行的PLC程序（10）的系统，该系统包括一个可编程逻辑控制器（PLC）（12），该可编程逻辑控制器（12）预先执行其上运行的PLC程序（14）的至少一部分变化，执行装置（18 + 22），其预计执行一系列命令，其中每个命令由在PLC（12）上运行的PLC程序（14）的所属功能块（62,64,68,82,84）确定）和外部输入设备（24），用于确定要被执行的命令序列插入和/或删除的命令。预计控制装置（28）至少部分地具有存储在其上的可编程序控制器程序的源代码（32），该程序预计将接收要从命令序列中插入和/或从命令序列中删除的命令的数据由外部输入设备（18 + 22）执行，该外部输入设备（18 + 22）预计将所接收的数据转换为PLC源代码语言，该语言预期将翻译的数据实现到PLC程序的源代码（32）中，使得新的产生源代码，其被预见为基于新的源代码生成修改的PLC程序序列，并且预期将修改的PLC程序序列发送到PLC（12），并启动PLC程序的至少部分变化（ 14）。

10. 发明申请

WO2012097834A2 SYSTEM FOR COMMANDING A ROBOT 审中-公开
标题翻译：机器人指挥系统
公开(公告)号：WO2012097834A2
公开(公告)日：2012-07-26
申请号：PCT/EP2011/000243
申请日：2011-01-21
申请人： ABB AG , BECKER, Oliver , RÜDELE, Hartmut , DAI, Fan
发明人： BECKER, Oliver , RÜDELE, Hartmut , DAI, Fan
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1602 , G05B19/056 , G05B2219/34287
摘要： The invention is related to a System (30) for commanding a robot (90, 120) by a programmable logic controller (92), comprising • at least two function blocks (10, 32, 34, 36, 38) with at least one input for triggering (12, 42, 44, 46, 48) an execution of a belonging PLC function and at least one output (14, 16, 18, 62, 64, 66) indicating the status of the belonging function block (10, 32, 34, 36, 38), whereas each function block (10, 32, 34, 36, 38) is representing a movement segment (112, 114, 116, 118) of a movement path of the robot (90, 120) to be commanded, • a robot controller interface (40) which orchestrates the function blocks (10, 32, 34, 36, 38) currently in execution into a robot command. The function blocks (10, 32, 34, 36, 38) are linked (62-44; 64-46; 66-48) sequentially, so that the execution of a subsequent function block is triggered by the output of the proceeding function block. The orchestrated robot commands (74, 76, 78, 80, 82, 84) are applicable to a robot controller (94, 122) and the robot controller interface (40) is prepared to receive a feedback signal of the robot controller (94, 122), which influences the output (14, 16, 18, 62, 64, 66) status of the belonging function block (10, 32, 34, 36, 38).
摘要翻译：本发明涉及一种用于由可编程逻辑控制器（92）命令机器人（90,120）的系统（30），包括：至少两个功能块（10,32,34,36,38），其具有至少一个输入用于触发（12,42,44,46,48）执行所属的PLC功能和至少一个指示所述功能块（10，16，18,66,64,66）的状态的输出（14,16,18,62,64,66） 32,34,36,38），而每个功能块（10,32,34,36,38）表示机器人（90,120）的运动路径的运动段（112,114,116,118）被命令为：一个机器人控制器接口（40），其将当前正在执行的功能块（10,32,34,36,38）编排到机器人命令中。功能块（10,32,34,36,38）依次连接（62-44; 64-46; 66-48），使得后续功能块的执行由前进功能块的输出触发。编排的机器人命令（74,76,78,80,82,84）适用于机器人控制器（94,122），机器人控制器接口（40）准备接收机器人控制器（94,128）的反馈信号， 122），其影响所属功能块（10,32,34,36,38）的输出（14,16,18,62,64,66）状态。

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