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1. 发明专利

TW201740887A 致動器裝置及控制方法审中-公开
简体标题：致动器设备及控制方法
公开(公告)号：TW201740887A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：TW106115442
申请日：2017-05-10
申请人：川崎重工業股份有限公司 , KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA
发明人：田中英紀 , TANAKA, HIDEKI , 渡辺英樹 , WATANABE, HIDEKI , 尾形麻里子 , OGATA, MARIKO , 吉村勇 , YOSHIMURA, ISAMU , 服部智秀 , HATTORI, TOMOHIDE
IPC分类号： A61B90/00 , F04B43/06
CPC分类号： B25J19/00 , F15B7/10 , F15B9/02 , F15B11/028
摘要：本發明提供一種能以高精度進行定位之致動器裝置。致動器裝置10，具備：活塞21，收容於該內部空間，與缸體20一起形成一對壓力室24、25，且相對於缸體進行相對移動；第1致動器30，與一對壓力室之一方連接；第2致動器40，與一對壓力室之另一方連接；位置檢測器22，檢測活塞相對於缸體之位置；壓力檢測器23，檢測一對壓力室之任一方之壓力室中的壓力；及控制器50，控制第1致動器及第2致動器；控制器，控制第1致動器與第2致動器之一方以使位置檢測器檢測出之位置接近目標位置，控制第1致動器與第2致動器之另一方以使壓力檢測器檢測出之壓力接近目標壓力。
简体摘要：本发明提供一种能以高精度进行定位之致动器设备。致动器设备10，具备：活塞21，收容于该内部空间，与缸体20一起形成一对压力室24、25，且相对于缸体进行相对移动；第1致动器30，与一对压力室之一方连接；第2致动器40，与一对压力室之另一方连接；位置检测器22，检测活塞相对于缸体之位置；压力检测器23，检测一对压力室之任一方之压力室中的压力；及控制器50，控制第1致动器及第2致动器；控制器，控制第1致动器与第2致动器之一方以使位置检测器检测出之位置接近目标位置，控制第1致动器与第2致动器之另一方以使压力检测器检测出之压力接近目标压力。

2. 发明专利

TWI581731B 自動穿鞋帶之方法及設備有权
简体标题：自动穿鞋带之方法及设备
公开(公告)号：TWI581731B
公开(公告)日：2017-05-11
申请号：TW105113909
申请日：2016-05-05
申请人：所羅門股份有限公司 , SOLOMON TECHNOLOGY CORP.
发明人：陳政隆 , CHEN, CHENG-LUNG , 戴文智 , TAI, WEN-CHIH
IPC分类号： A43D1/08 , A43C7/00
CPC分类号： B25J9/1687 , A43D11/085 , A43D119/00 , A43D2200/10 , B25J9/1697 , B25J11/00 , B25J19/00 , H04N7/183 , Y10S901/09

3. 发明专利

TW201546996A 用於管理晶片和晶片載具環之靜電充電與放電的設計审中-公开
简体标题：用于管理芯片和芯片载具环之静电充电与放电的设计
公开(公告)号：TW201546996A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：TW104115440
申请日：2015-05-14
申请人：應用材料股份有限公司 , APPLIED MATERIALS, INC.
发明人：瑪索可約翰 , MAZZOCCO, JOHN , 格林博格丹尼爾 , GREENBERG, DANIEL
IPC分类号： H01L23/60
CPC分类号： H05F3/04 , B25J15/0019 , B25J19/00 , H01L21/67742 , H01L21/68707
摘要：本發明的實施例包括用於從載具環組件移除電荷的方法與設備。實施例包括利用端效器從第一位置拾取載具環組件。藉由形成於端效器上的一或更多個電荷調節表面來從載具環組件移除電荷。根據一實施例，電荷調節表面可為形成於端效器葉片的頂表面之上的墊片。實施例包括覆蓋端效器葉片的整個表面之電荷調節表面。實施例包括從端效器組件的載具環移除電荷，並且從支撐於由該載具環圍繞的導電黏著襯背膠帶上的基板移除電荷。在一實施例中，然後利用端效器將載具環組件轉移至第二位置。
简体摘要：本发明的实施例包括用于从载具环组件移除电荷的方法与设备。实施例包括利用端效器从第一位置十取载具环组件。借由形成于端效器上的一或更多个电荷调节表面来从载具环组件移除电荷。根据一实施例，电荷调节表面可为形成于端效器叶片的顶表面之上的垫片。实施例包括覆盖端效器叶片的整个表面之电荷调节表面。实施例包括从端效器组件的载具环移除电荷，并且从支撑于由该载具环围绕的导电黏着衬背胶带上的基板移除电荷。在一实施例中，然后利用端效器将载具环组件转移至第二位置。

4. 发明专利

TWI606906B 產業用機器人有权
简体标题：产业用机器人
公开(公告)号：TWI606906B
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：TW105101915
申请日：2016-01-21
申请人：川崎重工業股份有限公司 , KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA
发明人：山本雅人 , YAMAMOTO, MASATO , 北村伸二 , KITAMURA, SHINJI , 橋本悟施 , HASHIMOTO, SATOSHI
IPC分类号： B25J9/06 , B25J17/00
CPC分类号： B25J19/00

5. 发明专利

TW201702033A 機器人裝置审中-公开
简体标题：机器人设备
公开(公告)号：TW201702033A
公开(公告)日：2017-01-16
申请号：TW105119444
申请日：2016-06-21
申请人：生活機器人學股份有限公司 , LIFE ROBOTICS INC.
发明人：尹祐根 , YOON, WOO-KEUN , 栗原眞二 , KURIHARA, SHINJI , 川口順央 , KAWAGUCHI, MASATERU , 佐野光 , SANO, HIKARU , 髙瀨宗祐 , TAKASE, SOSUKE
IPC分类号： B25J17/02 , B25J9/08
CPC分类号： B25J19/00 , B25J19/06
摘要：本發明之目的係提供當產生機械臂不動作之事態時能夠減輕包含其原因追尋之操作者之作業負擔的機器人裝置。本實施形態之機器人裝置具備具有複數個關節部(J1-J6)之多關節臂機構。於覆蓋該等複數個關節部(J1-J6)中之至少一個關節部之蓋罩，裝備有用於顯示複數個關節部(J1-J6)各者之狀態之顯示裝置(41)。
简体摘要：本发明之目的系提供当产生机械臂不动作之事态时能够减轻包含其原因追寻之操作者之作业负担的机器人设备。本实施形态之机器人设备具备具有复数个关节部(J1-J6)之多关节臂机构。于覆盖该等复数个关节部(J1-J6)中之至少一个关节部之盖罩，装备有用于显示复数个关节部(J1-J6)各者之状态之显示设备(41)。

6. 发明专利

TW201622925A 機器人系統及末端執行器之變形檢測方法审中-公开
简体标题：机器人系统及末端运行器之变形检测方法
公开(公告)号：TW201622925A
公开(公告)日：2016-07-01
申请号：TW104133501
申请日：2015-10-13
申请人：川崎重工業股份有限公司 , KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA
发明人：中矢敦史 , NAKAYA, ATSUSHI , 岡田拓之 , OKADA, HIROYUKI , 吉田雅也 , YOSHIDA, MASAYA
IPC分类号： B25J19/02
CPC分类号： B25J15/106 , B25J9/1674 , B25J9/1692 , B25J11/0095 , B25J15/08 , B25J19/00 , B25J19/06 , B25J19/063 , H01L21/67259 , H01L21/67288 , H01L21/67736 , H01L21/67742
摘要：本發明之機器人系統，具備有：機器手臂，於前端部具有以往既定方向延伸之旋動軸為中心旋動自如之手腕；末端執行器，安裝於該手腕；及變形檢測裝置，使用靶銷檢測該末端執行器之變形，該靶銷具有末端執行器之既定檢測部位到達之目標部位。目標部位，具有示出檢測部位到達該目標部位之表示功能。變形檢測裝置，具備：探索部，控制機器手臂使檢測部位接觸靶銷以對目標部位進行探索，根據目標部位之表示功能而檢測檢測部位到達目標部位；以及變形檢測部，比較檢測部位到達目標部位時之檢測部位之假定位置與既定參照位置，以檢測末端執行器之變形。
简体摘要：本发明之机器人系统，具备有：机器手臂，于前端部具有以往既定方向延伸之旋动轴为中心旋动自如之手腕；末端运行器，安装于该手腕；及变形检测设备，使用靶销检测该末端运行器之变形，该靶销具有末端运行器之既定检测部位到达之目标部位。目标部位，具有示出检测部位到达该目标部位之表示功能。变形检测设备，具备：探索部，控制机器手臂使检测部位接触靶销以对目标部位进行探索，根据目标部位之表示功能而检测检测部位到达目标部位；以及变形检测部，比较检测部位到达目标部位时之检测部位之假定位置与既定参照位置，以检测末端运行器之变形。

7. 发明专利

TW201607673A 往復移動機構审中-公开
简体标题：往复移动机构
公开(公告)号：TW201607673A
公开(公告)日：2016-03-01
申请号：TW104118781
申请日：2015-06-10
申请人：潤工社股份有限公司 , JUNKOSHA INC.
发明人：竹內弘 , TAKEUCHI, HIROSHI , 三須康弘 , MISU, YASUHIRO
IPC分类号： B23Q5/54 , B23Q41/04
CPC分类号： B25J19/00 , H02G11/00
摘要：提供一種可防止長形體在彎曲部分中不沿著支持構件而隆起，且抑制整體高度等而薄型化之往復移動機構。往復移動機構在長邊方向之一部分彎曲之狀態下整體具有U字形之形狀，並且具有：其長邊方向之一端側與他端側分別配置在固定部與第1往復移動部間或者第1及第2往復移動部相互間之長形體；及由多關節構件構成，並且配置於彎曲之長形體之外側而由外側支持長形體之支持構件，並且於長形體之內側形成有開放空間。
简体摘要：提供一种可防止长形体在弯曲部分中不沿着支持构件而隆起，且抑制整体高度等而薄型化之往复移动机构。往复移动机构在长边方向之一部分弯曲之状态下整体具有U字形之形状，并且具有：其长边方向之一端侧与他端侧分别配置在固定部与第1往复移动部间或者第1及第2往复移动部相互间之长形体；及由多关节构件构成，并且配置于弯曲之长形体之外侧而由外侧支持长形体之支持构件，并且于长形体之内侧形成有开放空间。

8. 发明专利

TW200905784A 基板搬運裝置、基板搬運模組、基板搬運方法及電腦可讀取之記憶媒體审中-公开
简体标题：基板搬运设备、基板搬运模块、基板搬运方法及电脑可读取之记忆媒体
公开(公告)号：TW200905784A
公开(公告)日：2009-02-01
申请号：TW097110153
申请日：2008-03-21
申请人：東京威力科創股份有限公司 TOKYO ELECTRON LIMITED
发明人：近藤圭祐 KONDOH, KEISUKE
IPC分类号： H01L , B65G
CPC分类号： H01L21/67766 , B25J19/00 , H01L21/67248 , H01L21/67742
摘要：本發明係關於基板搬運裝置、基板搬運模組、基板搬運方法及電腦可讀取之記憶媒體,本發明之基板搬運裝置係具備於保持基板之保持部上旋轉自如地連結有臂部之關節型搬運臂,且具備:加熱部,其係以加熱臂部之方式構成;溫度檢測部,其係檢測臂部之溫度;及控制部,其係於基板搬運開始前使加熱部加熱臂部,於溫度檢測部之溫度檢測値上升至預先設定之設定溫度範圍後允許基板之搬運,然後控制加熱部以將溫度檢測値維持於設定溫度範圍內。
简体摘要：本发明系关于基板搬运设备、基板搬运模块、基板搬运方法及电脑可读取之记忆媒体,本发明之基板搬运设备系具备于保持基板之保持部上旋转自如地链接有臂部之关节型搬运臂,且具备:加热部,其系以加热臂部之方式构成;温度检测部,其系检测臂部之温度;及控制部,其系于基板搬运开始前使加热部加热臂部,于温度检测部之温度检测値上升至预先设置之设置温度范围后允许基板之搬运,然后控制加热部以将温度检测値维持于设置温度范围内。

9. 发明专利

TW201801873A 機械臂機構及旋轉關節機構审中-公开
简体标题：机械臂机构及旋转关节机构
公开(公告)号：TW201801873A
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：TW106121819
申请日：2017-06-29
申请人：生活機器人學股份有限公司 , LIFE ROBOTICS INC.
发明人：尹祐根 , YOON, WOO-KEUN , 松田啓明 , MATSUDA, HIROAKI
IPC分类号： B25J17/00 , B25J18/04
CPC分类号： B25J19/00
摘要：本發明之目的係於機械臂機構及旋轉關節機構中，抑制纜線之破損，且實現順暢之旋轉運動。於機械臂機構之基座(1)，豎立設置有具備旋轉關節部(J1)之支柱部(2)。支柱部(2)具有支柱下部及支柱上部。於固定於支柱上部之圓筒狀之馬達收容部(211)內收容馬達單元(212)。包含供電線之纜線(230)之一端固定於支柱下部之下部夾具(204)，另一端固定於支柱上部之上部夾具(205)。於支柱上部位於可動範圍之中央之狀態下，上部夾具於平面上位於穿過下部夾具之半徑線上，纜線自下部夾具遍及上部夾具呈螺旋狀捲繞於馬達收容部之外側。
简体摘要：本发明之目的系于机械臂机构及旋转关节机构中，抑制缆线之破损，且实现顺畅之旋转运动。于机械臂机构之基座(1)，竖立设置有具备旋转关节部(J1)之支柱部(2)。支柱部(2)具有支柱下部及支柱上部。于固定于支柱上部之圆筒状之马达收容部(211)内收容马达单元(212)。包含供电线之缆线(230)之一端固定于支柱下部之下部夹具(204)，另一端固定于支柱上部之上部夹具(205)。于支柱上部位于可动范围之中央之状态下，上部夹具于平面上位于穿过下部夹具之半径在线，缆线自下部夹具遍及上部夹具呈螺旋状卷绕于马达收容部之外侧。

10. 发明专利

TW201736064A 機器人审中-公开
简体标题：机器人
公开(公告)号：TW201736064A
公开(公告)日：2017-10-16
申请号：TW106108867
申请日：2017-03-17
申请人：日本電產三協股份有限公司 , NIDEC SANKYO CORPORATION
发明人：鮎澤優 , AYUZAWA, YUU
IPC分类号： B25J9/08 , B25J17/00
CPC分类号： B25J9/08 , B25J19/00
摘要：本發明提供一種即使於具備複數個關節部之情形時，亦能夠簡化配線之引繞的機器人。例如，該機器人之關節部2具備：馬達7；與馬達7連結之減速機8；固定於減速機8之輸出軸16的輸出側構件27；用於檢測馬達7之旋轉位置的位置檢測機構9；與馬達7以及位置檢測機構9電性連接的電路基板10；以及收容有馬達7、減速機8、位置檢測機構9以及電路基板10的外殼體11；馬達7與減速機8固定於外殼體11。於電路基板10裝配有用於驅動馬達7之馬達驅動電路、用於將輸入至電路基板10之信號向電路基板10外部輸出之信號傳遞電路以及與配線之端部連接之連接器。
简体摘要：本发明提供一种即使于具备复数个关节部之情形时，亦能够简化配线之引绕的机器人。例如，该机器人之关节部2具备：马达7；与马达7链接之减速机8；固定于减速机8之输出轴16的输出侧构件27；用于检测马达7之旋转位置的位置检测机构9；与马达7以及位置检测机构9电性连接的电路基板10；以及收容有马达7、减速机8、位置检测机构9以及电路基板10的外壳体11；马达7与减速机8固定于外壳体11。于电路基板10装配有用于驱动马达7之马达驱动电路、用于将输入至电路基板10之信号向电路基板10外部输出之信号传递电路以及与配线之端部连接之连接器。

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