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1. 发明专利

TW201641235A 機器人系統及機器人裝置审中-公开
简体标题：机器人系统及机器人设备
公开(公告)号：TW201641235A
公开(公告)日：2016-12-01
申请号：TW105115562
申请日：2016-05-19
申请人：生活機器人學股份有限公司 , LIFE ROBOTICS INC.
发明人：尹祐根 , YOON, WOO-KEUN , 髙瀨宗祐 , TAKASE, SOSUKE , 川口順央 , KAWAGUCHI, MASATERU , 栗原眞二 , KURIHARA, SHINJI , 佐野光 , SANO, HIKARU
IPC分类号： B25J9/22 , B25J19/02
CPC分类号： B25J13/08
摘要：本發明係於短時間內靈活地應對機器人裝置之設置位置之變化。機器人系統具有機器人裝置(1)。機器人裝置(1)可設置於作業場內之複數個設置位置，且具備多關節臂機構(200)。於多關節臂機構之臂前端安裝有末端效應器(3)。為了檢測設置機器人裝置之設置位置而設置有位置檢測部(104、9-1~9-4)。將描述多關節臂機構與末端效應器之動作之複數個作業程式分別關聯於複數個設置位置而記憶於記憶部(106)。自記憶部選擇性讀出與位置檢測部檢測之設置位置關聯的作業程式。控制部(107)依照讀出之作業程式控制多關節臂機構與末端效應器之動作。
简体摘要：本发明系于短时间内灵活地应对机器人设备之设置位置之变化。机器人系统具有机器人设备(1)。机器人设备(1)可设置于作业场内之复数个设置位置，且具备多关节臂机构(200)。于多关节臂机构之臂前端安装有末端效应器(3)。为了检测设置机器人设备之设置位置而设置有位置检测部(104、9-1~9-4)。将描述多关节臂机构与末端效应器之动作之复数个作业进程分别关联于复数个设置位置而记忆于记忆部(106)。自记忆部选择性读出与位置检测部检测之设置位置关联的作业进程。控制部(107)依照读出之作业程控多关节臂机构与末端效应器之动作。

2. 发明专利

TW201622912A 多關節機械臂機構、噴墨印表機、３軸移動機構、油壓機構及電纜配線機構审中-公开
简体标题：多关节机械臂机构、喷墨打印机、３轴移动机构、油压机构及电缆配线机构
公开(公告)号：TW201622912A
公开(公告)日：2016-07-01
申请号：TW104135618
申请日：2015-10-29
申请人：生活機器人學股份有限公司 , LIFE ROBOTICS INC.
发明人：尹祐根 , YOON, WOO-KEUN , 佐野光 , SANO, HIKARU , 川口順央 , KAWAGUCHI, MASATERU , 栗原眞二 , KURIHARA, SHINJI , 髙瀨宗祐 , TAKASE, SOSUKE , 前田摩美 , MAEDA, AMY
IPC分类号： B25J9/06 , B25J5/00 , B41J23/14
CPC分类号： B25J19/00 , B41J2/01 , B41J29/00 , H02G11/00
摘要：本發明消除電纜與周圍零件等之干涉、被干涉之零件之破損、電纜之破斷等，進而實現電纜之收容空間之縮小化。機械臂機構具有基部(101)。於基部(101)安裝有具有複數個旋轉關節部(J1-J4)之機械臂(102)。於機械臂機構配設有用於向機械臂(102)之前端部分供給電力與信號之至少一方且具有伸縮性之伸縮電纜(30)。伸縮電纜(30)係藉由電纜導向管(51)而導引。電纜導向管(51)係配設於前端部分側之電纜固定部(133a)至基部側電纜固定部(133b)之間。於伸縮電纜(30)之配線路徑上介置有用於將前端部分側之電纜固定部(133a)至基部側電纜固定部(133b)為止之電纜導向管(51)形成之配線路徑延長的路徑延長部(40)。
简体摘要：本发明消除电缆与周围零件等之干涉、被干涉之零件之破损、电缆之破断等，进而实现电缆之收容空间之缩小化。机械臂机构具有基部(101)。于基部(101)安装有具有复数个旋转关节部(J1-J4)之机械臂(102)。于机械臂机构配设有用于向机械臂(102)之前端部分供给电力与信号之至少一方且具有伸缩性之伸缩电缆(30)。伸缩电缆(30)系借由电缆导向管(51)而导引。电缆导向管(51)系配设于前端部分侧之电缆固定部(133a)至基部侧电缆固定部(133b)之间。于伸缩电缆(30)之配线路径上介置有用于将前端部分侧之电缆固定部(133a)至基部侧电缆固定部(133b)为止之电缆导向管(51)形成之配线路径延长的路径延长部(40)。

3. 发明专利

TW201702033A 機器人裝置审中-公开
简体标题：机器人设备
公开(公告)号：TW201702033A
公开(公告)日：2017-01-16
申请号：TW105119444
申请日：2016-06-21
申请人：生活機器人學股份有限公司 , LIFE ROBOTICS INC.
发明人：尹祐根 , YOON, WOO-KEUN , 栗原眞二 , KURIHARA, SHINJI , 川口順央 , KAWAGUCHI, MASATERU , 佐野光 , SANO, HIKARU , 髙瀨宗祐 , TAKASE, SOSUKE
IPC分类号： B25J17/02 , B25J9/08
CPC分类号： B25J19/00 , B25J19/06
摘要：本發明之目的係提供當產生機械臂不動作之事態時能夠減輕包含其原因追尋之操作者之作業負擔的機器人裝置。本實施形態之機器人裝置具備具有複數個關節部(J1-J6)之多關節臂機構。於覆蓋該等複數個關節部(J1-J6)中之至少一個關節部之蓋罩，裝備有用於顯示複數個關節部(J1-J6)各者之狀態之顯示裝置(41)。
简体摘要：本发明之目的系提供当产生机械臂不动作之事态时能够减轻包含其原因追寻之操作者之作业负担的机器人设备。本实施形态之机器人设备具备具有复数个关节部(J1-J6)之多关节臂机构。于覆盖该等复数个关节部(J1-J6)中之至少一个关节部之盖罩，装备有用于显示复数个关节部(J1-J6)各者之状态之显示设备(41)。

4. 发明专利

TW201702028A 機械臂機構审中-公开
简体标题：机械臂机构
公开(公告)号：TW201702028A
公开(公告)日：2017-01-16
申请号：TW105117741
申请日：2016-06-04
申请人：生活機器人學股份有限公司 , LIFE ROBOTICS INC.
发明人：佐野光 , SANO, HIKARU , 尹祐根 , YOON, WOO-KEUN , 川口順央 , KAWAGUCHI, MASATERU , 栗原眞二 , KURIHARA, SHINJI , 髙瀨宗祐 , TAKASE, SOSUKE
IPC分类号： B25J9/08 , B25J18/02
CPC分类号： B25J18/02 , F16G13/20 , F16H19/04
摘要：本發明係抑制具備直動伸縮關節之機械臂機構之成本。本實施形態之機械臂機構具備可彎曲地連結之複數個第1連結鏈節(23)及於底面側可彎曲地連結之複數個第2連結鏈節(24)。第2連結鏈節(24)於與底面側相反之表面側接合第1連結鏈節(23)時，第1、第2連結鏈節(23、24)之彎曲被約束而構成硬直之柱狀體，第1、第2連結鏈節(23、24)藉由其分離而恢復成彎曲狀態。支持部(30)將第1、第2連結鏈節(23、24)相互接合，構成柱狀體，且前後移動自如地支持此柱狀體。收納部(11a)收納於支持部(30)之後方恢復成彎曲狀態且均朝底面側彎曲的第1、第2連結鏈節(23、24)。連結之複數個第2連結鏈節(24)之全長短於連結之複數個第1連結鏈節(23)之全長。
简体摘要：本发明系抑制具备直动伸缩关节之机械臂机构之成本。本实施形态之机械臂机构具备可弯曲地链接之复数个第1链接链节(23)及于底面侧可弯曲地链接之复数个第2链接链节(24)。第2链接链节(24)于与底面侧相反之表面侧接合第1链接链节(23)时，第1、第2链接链节(23、24)之弯曲被约束而构成硬直之柱状体，第1、第2链接链节(23、24)借由其分离而恢复成弯曲状态。支持部(30)将第1、第2链接链节(23、24)相互接合，构成柱状体，且前后移动自如地支持此柱状体。收纳部(11a)收纳于支持部(30)之后方恢复成弯曲状态且均朝底面侧弯曲的第1、第2链接链节(23、24)。链接之复数个第2链接链节(24)之全长短于链接之复数个第1链接链节(23)之全长。

5. 发明专利

TW201628808A 機械臂機構审中-公开
简体标题：机械臂机构
公开(公告)号：TW201628808A
公开(公告)日：2016-08-16
申请号：TW104139713
申请日：2015-11-27
申请人：生活機器人學股份有限公司 , LIFE ROBOTICS INC.
发明人：尹祐根 , YOON, WOO-KEUN , 川口順央 , KAWAGUCHI, MASATERU , 栗原眞二 , KURIHARA, SHINJI , 佐野光 , SANO, HIKARU , 髙瀨宗祐 , TAKASE, SOSUKE , 前田摩美 , MAEDA, AMY
IPC分类号： B25J17/02 , B25J18/02
CPC分类号： B25J18/02 , B25J17/00 , F16G13/20 , F16H19/02 , Y10S901/28
摘要：一種具有直動伸縮關節之機械臂機構，防止第1連結鏈節排向第2連結鏈節排撞擊。於具有直動伸縮關節之機械臂機構中，直動伸縮關節具有臂部(2)與支持臂部(2)之射出部(29)，臂部(2)具有由複數個第1連結鏈節(23)構成之第1連結鏈節排(21)與由複數個第2連結鏈節(22)構成之第2連結鏈節排(20)，第2連結鏈節排(20)以對第1連結鏈節排(21)接合之狀態與第1連結鏈節排(21)一併自射出部(29)朝向前方送出，於射出部(29)之後方，於第1連結鏈節排(21)與第2連結鏈節排(20)之間，介置具有柔韌性之導軌(41)，該導軌(41)係用於將第1連結鏈節排(21)與第2連結鏈節排(20)分離，同時將第2連結鏈節排(20)向射出部(29)誘導。
简体摘要：一种具有直动伸缩关节之机械臂机构，防止第1链接链节排向第2链接链节排撞击。于具有直动伸缩关节之机械臂机构中，直动伸缩关节具有臂部(2)与支持臂部(2)之射出部(29)，臂部(2)具有由复数个第1链接链节(23)构成之第1链接链节排(21)与由复数个第2链接链节(22)构成之第2链接链节排(20)，第2链接链节排(20)以对第1链接链节排(21)接合之状态与第1链接链节排(21)一并自射出部(29)朝向前方送出，于射出部(29)之后方，于第1链接链节排(21)与第2链接链节排(20)之间，介置具有柔韧性之导轨(41)，该导轨(41)系用于将第1链接链节排(21)与第2链接链节排(20)分离，同时将第2链接链节排(20)向射出部(29)诱导。

6. 发明专利

TW201620688A 機械臂機構审中-公开
简体标题：机械臂机构
公开(公告)号：TW201620688A
公开(公告)日：2016-06-16
申请号：TW104139712
申请日：2015-11-27
申请人：生活機器人學股份有限公司 , LIFE ROBOTICS INC.
发明人：尹祐根 , YOON, WOO-KEUN , 川口順央 , KAWAGUCHI, MASATERU , 栗原眞二 , KURIHARA, SHINJI , 佐野光 , SANO, HIKARU , 髙瀨宗祐 , TAKASE, SOSUKE , 前田摩美 , MAEDA, AMY
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J19/0004 , B25J13/00 , B25J13/08 , B25J17/00 , B25J18/02 , B25J19/06
摘要：於具有直動關節之機械臂機構中，减少臂部自射出部脫落之風險。具有直動伸縮關節之機械臂機構具備：直動關節部J3，其具有臂部2及使臂部2直動伸縮之機構；步進馬達301，其產生用於使臂部2直動伸縮之動力；馬達驅動器401，其驅動步進馬達301；編碼器303，其於步進馬達301之驅動軸每旋轉既定角度便輸出一次編碼器脉衝；及控制部41，其於與編碼器脉衝之計數相應之臂部2之長度達到為了防止臂部2脫落而設定之閾值時，控制馬達驅動器401以產生靜止扭矩。
简体摘要：于具有直动关节之机械臂机构中，减少臂部自射出部脱落之风险。具有直动伸缩关节之机械臂机构具备：直动关节部J3，其具有臂部2及使臂部2直动伸缩之机构；步进马达301，其产生用于使臂部2直动伸缩之动力；马达驱动器401，其驱动步进马达301；编码器303，其于步进马达301之驱动轴每旋转既定角度便输出一次编码器脉冲；及控制部41，其于与编码器脉冲之计数相应之臂部2之长度达到为了防止臂部2脱落而设置之阈值时，控制马达驱动器401以产生静止扭矩。

7. 发明专利

TW201718203A 機器人裝置审中-公开
简体标题：机器人设备
公开(公告)号：TW201718203A
公开(公告)日：2017-06-01
申请号：TW105129486
申请日：2016-09-10
申请人：生活機器人學股份有限公司 , LIFE ROBOTICS INC.
发明人：髙瀨宗祐 , TAKASE, SOSUKE , 川口順央 , KAWAGUCHI, MASATERU , 尹祐根 , YOON, WOO-KEUN , 栗原眞二 , KURIHARA, SHINJI
IPC分类号： B25J9/18 , B25J9/06
CPC分类号： B25J13/02 , B25J9/06 , B25J13/06 , B25J18/02 , Y10S901/15 , Y10S901/28
摘要：本發明之目的在於降低機器人裝置之末端移動、姿勢變更之操作專業性，抑制操作學習難度。機器人裝置之特徵在於具備：機械臂機構，其可裝備末端效應器(3)；操作部(60)，其用於供操作者關於末端效應器之移動及姿勢變更進行輸入操作；以及控制部(101)，其依照經由操作部之輸入操作控制機械臂機構之驅動；且於操作部限定地裝備有平移移動相關之第1操作按鈕組及姿勢變更動作相關之第2操作按鈕組作為機械臂機構之移動旋轉的動作輸入操作機構，上述平移移動係於機器人座標系上之末端效應器之姿勢固定的狀態下末端效應器沿著機器人座標系之正交3軸之各軸正負移動，上述姿勢變更動作係於機器人座標系上之末端效應器之末端座標系之原點位置固定的狀態下末端效應器以末端座標系之正交3軸之各軸為旋轉中心正負旋轉。
简体摘要：本发明之目的在于降低机器人设备之末端移动、姿势变更之操作专业性，抑制操作学习难度。机器人设备之特征在于具备：机械臂机构，其可装备末端效应器(3)；操作部(60)，其用于供操作者关于末端效应器之移动及姿势变更进行输入操作；以及控制部(101)，其依照经由操作部之输入操作控制机械臂机构之驱动；且于操作部限定地装备有平移移动相关之第1操作按钮组及姿势变更动作相关之第2操作按钮组作为机械臂机构之移动旋转的动作输入操作机构，上述平移移动系于机器人座标系上之末端效应器之姿势固定的状态下末端效应器沿着机器人座标系之正交3轴之各轴正负移动，上述姿势变更动作系于机器人座标系上之末端效应器之末端座标系之原点位置固定的状态下末端效应器以末端座标系之正交3轴之各轴为旋转中心正负旋转。

8. 发明专利

TW201707899A 旋轉關節部之蓋罩裝置审中-公开
简体标题：旋转关节部之盖罩设备
公开(公告)号：TW201707899A
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：TW105126239
申请日：2016-08-17
申请人：生活機器人學股份有限公司 , LIFE ROBOTICS INC.
发明人：尹祐根 , YOON, WOO-KEUN , 飯田一輝 , IIDA, KAZUKI , 佐野光 , SANO, HIKARU , 栗原眞二 , KURIHARA, SHINJI , 川口順央 , KAWAGUCHI, MASATERU , 髙瀨宗祐 , TAKASE, SOSUKE
IPC分类号： B25J17/00 , B23Q11/08
CPC分类号： B25J19/00
摘要：本發明實現塵埃進入之防止及安全性之確保，且不用自旋轉關節部卸除蓋罩裝置便容易地處理蓋罩內部。蓋罩裝置(12)具備：前方蓋罩(124)，其蓋住連接前方之鏈路與後方之鏈路之間的旋轉關節部(J2)，且固定於前方之鏈路；後方蓋罩(121)，其固定於後方之鏈路；及複數個可動蓋罩(122、123)，其等配置於前方蓋罩與後方蓋罩之間，與旋轉關節部之旋轉軸同軸且旋轉自如地被軸支；且前方蓋罩、後方蓋罩及可動蓋罩形成為如自相同方向跨過旋轉關節部進行被覆之鞍形形狀，且構成為嵌套構造，隨著旋轉關節部之旋轉，依次為前方蓋罩向與其相鄰的可動蓋罩收納拉出，可動蓋罩向與其後方相鄰的可動蓋罩收納拉出，可動蓋罩向後方蓋罩收納拉出。
简体摘要：本发明实现尘埃进入之防止及安全性之确保，且不用自旋转关节部卸除盖罩设备便容易地处理盖罩内部。盖罩设备(12)具备：前方盖罩(124)，其盖住连接前方之链路与后方之链路之间的旋转关节部(J2)，且固定于前方之链路；后方盖罩(121)，其固定于后方之链路；及复数个可动盖罩(122、123)，其等配置于前方盖罩与后方盖罩之间，与旋转关节部之旋转轴同轴且旋转自如地被轴支；且前方盖罩、后方盖罩及可动盖罩形成为如自相同方向跨过旋转关节部进行被覆之鞍形形状，且构成为嵌套构造，随着旋转关节部之旋转，依次为前方盖罩向与其相邻的可动盖罩收纳拉出，可动盖罩向与其后方相邻的可动盖罩收纳拉出，可动盖罩向后方盖罩收纳拉出。

9. 发明专利

TW201641234A 機器人系統及機器人裝置审中-公开
简体标题：机器人系统及机器人设备
公开(公告)号：TW201641234A
公开(公告)日：2016-12-01
申请号：TW105115561
申请日：2016-05-19
申请人：生活機器人學股份有限公司 , LIFE ROBOTICS INC.
发明人：佐野光 , SANO, HIKARU , 尹祐根 , YOON, WOO-KEUN , 川口順央 , KAWAGUCHI, MASATERU , 栗原眞二 , KURIHARA, SHINJI , 髙瀨宗祐 , TAKASE, SOSUKE
IPC分类号： B25J9/22 , B25J19/02
CPC分类号： B25J13/00
摘要：本發明係於短時間內應對作業區域與機器人之相對位置之變化。機器人系統具有機器人裝置(1)。機器人裝置(1)可配置於搬送工件之搬送裝置或上述工件之作業台附近，且具備多關節臂機構(200)。於多關節臂機構(200)之臂前端安裝有末端效應器(3)。為了檢測機器人裝置(1)之相對於搬送裝置或作業台之相對位置，而設置有位置檢測部(105、8-1~8-3)。將描述多關節臂機構(200)與末端效應器(3)之動作之複數個作業程式分別關聯於複數個相對位置而記憶於記憶部(107)。自記憶部選擇性讀出與藉由位置檢測部檢測之相對位置關聯的作業程式。控制部(106)依照讀出之作業程式控制多關節臂機構與末端效應器之動作。
简体摘要：本发明系于短时间内应对作业区域与机器人之相对位置之变化。机器人系统具有机器人设备(1)。机器人设备(1)可配置于搬送工件之搬送设备或上述工件之作业台附近，且具备多关节臂机构(200)。于多关节臂机构(200)之臂前端安装有末端效应器(3)。为了检测机器人设备(1)之相对于搬送设备或作业台之相对位置，而设置有位置检测部(105、8-1~8-3)。将描述多关节臂机构(200)与末端效应器(3)之动作之复数个作业进程分别关联于复数个相对位置而记忆于记忆部(107)。自记忆部选择性读出与借由位置检测部检测之相对位置关联的作业进程。控制部(106)依照读出之作业程控多关节臂机构与末端效应器之动作。

10. 发明专利

TW201641232A 機器人系統审中-公开
简体标题：机器人系统
公开(公告)号：TW201641232A
公开(公告)日：2016-12-01
申请号：TW105113295
申请日：2016-04-28
申请人：生活機器人學股份有限公司 , LIFE ROBOTICS INC.
发明人：尹祐根 , YOON, WOO-KEUN , 髙瀨宗祐 , TAKASE, SOSUKE , 川口順央 , KAWAGUCHI, MASATERU , 栗原眞二 , KURIHARA, SHINJI , 佐野光 , SANO, HIKARU
IPC分类号： B25J9/06 , B25J9/08
CPC分类号： B25J5/00 , B25J18/02
摘要：本發明提供一種機器人系統，能夠於倉庫等中，在相對狹窄之通道自行移動，自沿著通道配置之物品保管架揀選零件等物品。機器人系統具備：自行台車(100)，其依照移動路面上之引導標籤或地圖自行移動至保管有所需物品之物品保管架；及機械臂機構(1)，其載置於自行台車，自物品保管架揀選所需物品。機械臂機構(1)具有：筒形狀之基部(3)；繞與基部之中心線平行之第1旋轉軸旋轉之扭轉旋轉關節部(J1)；繞與第1旋轉軸垂直之第2旋轉軸旋轉之彎曲旋轉關節部(J2)；具備沿著與第2旋轉軸垂直之移動軸直動伸縮之臂部之直動伸縮關節部(J3)；具有裝備於臂部(2)之前端之正交3軸之旋轉軸的腕部(4)；以及裝備於腕部之末端效應器(16)。
简体摘要：本发明提供一种机器人系统，能够于仓库等中，在相对狭窄之信道自行移动，自沿着信道配置之物品保管架拣选零件等物品。机器人系统具备：自行台车(100)，其依照移动路面上之引导标签或地图自行移动至保管有所需物品之物品保管架；及机械臂机构(1)，其载置于自行台车，自物品保管架拣选所需物品。机械臂机构(1)具有：筒形状之基部(3)；绕与基部之中心线平行之第1旋转轴旋转之扭转旋转关节部(J1)；绕与第1旋转轴垂直之第2旋转轴旋转之弯曲旋转关节部(J2)；具备沿着与第2旋转轴垂直之移动轴直动伸缩之臂部之直动伸缩关节部(J3)；具有装备于臂部(2)之前端之正交3轴之旋转轴的腕部(4)；以及装备于腕部之末端效应器(16)。

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